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Modelado, Control y Simulación de Un Sistema Péndulo Invertido Sobre Base Móvil
Modelado, Control y Simulación de Un Sistema Péndulo Invertido Sobre Base Móvil
2 2
1 1
( , )
2 2
q q mv I q = + & K
se
tiene:
8 Congreso Nacional de Mecatrnica
Noviembre 26 y 27, 2009. Veracruz, Veracruz.
Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C. 197 Instituto Tecnolgico de Veracruz
y usando la energa potencial ( ) q mgh = U tenemos:
Al aplicar el Lagrangiano (2) se tiene:
y usando la propiedad
1 2 T
= + L L L tenemos:
Ahora, podemos aplicar las ecuaciones de Euler-Lagrange (1) para
el carro tenemos:
y para el pndulo tenemos:
Aplicando la ecuacin (3) a las ecuaciones obtenidas y sustituyendo
todos los trminos, tenemos:
IV. DISEO DE CONTROL
Existen diferentes tcnicas para proponer estructuras de control,
tpicamente se emplea el mtodo de moldeo de energa para
coordenadas articulares. Para analizar estabilidad se emplea la teora
de Lyapunov. El moldeo de energa considera el modelo dinmico
sin la existencia de perturbaciones externas:
donde ( , )
p
K q% U es la energa potencial artificial que depende de
p
K y est definida como:
y ( , )
v v
f K q& es una funcin que depende de una funcin de
amortiguamiento
v
K . Donde
p
K y
v
K son las ganancias
proporcional y derivativa respectivamente.
Para analizar la estabilidad de la estructura de control, se describe la
funcin de Lyapunov como:
El mtodo de moldeo de energa trata de hallar una funcin
candidata ( , )
p
k q% U que cumpla con las condiciones de la funcin
de Lyapunov:
8 Congreso Nacional de Mecatrnica
Noviembre 26 y 27, 2009. Veracruz, Veracruz.
Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C. 198 Instituto Tecnolgico de Veracruz
tal que al derivar la funcin de Lyapunov:
se obtiene la estabilidad del punto de equilibrio, mediante la
condicin:
Comprobando la estabilidad asinttica global mediante el teorema
de LaSalle:
IV-A. Controlador PD
Tpicamente el controlador PD se define como:
donde
d
q q q = %
denota el error de posicin definido como la
diferencia entre la posicin deseada
d
q
menos la posicin actual q,
p
K
y
v
K son la ganancia derivativa y proporcional respectivamente
y es el vector del par aplicado. Sustituyendo la estructura de
control en la ecuacin del modelo dinmico se tiene:
reduciendo los trminos, al despejar q&&y haciendo uso de las
variables de estado podemos escribir el sistema en lazo cerrado
como:
Ahora bien, se propone una funcin candidata de Lyapunov, con
base en la ecuacin (25):
Se observa como cumple con las condiciones (26). Al derivar la
funcin propuesta tenemos:
Al sustituir q&& (32) en la ecuacin (34) tenemos:
Realizando la multiplicacin se elimina el trmino ( ) M q y la
ecuacin queda como:
Eliminando trminos y haciendo uso de la propiedad de antisimetra
(5) tenemos que:
La derivada de la funcin de Lyapunov es semidefinida negativa,
por lo que el punto de equilibrio es estable, segn la condicin (28),
de manera que es posible comprobar estabilidad asinttica global
usando el teorema de LaSalle (29):
V. SIMULACIN
Un simulador es una herramienta que reproduce el comportamiento
de un sistema mediante las ecuaciones matemticas que lo
describen. Adems de las ecuaciones matemticas que describen la
dinmica del sistema, una simulacin requiere los parmetros fsicos
que se presentan en la tabla 1:
Tabla 1. PARMETROS DEL PNDULO INVERTIDO
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Noviembre 26 y 27, 2009. Veracruz, Veracruz.
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A continuacin se muestran los resultados de la simulacin del
modelo dinmico obtenidos en la plataforma de SIMNON
:
Figura
3. Comportamiento del modelo dinmico en SIMNON
Figur
a 4. Comportamiento del modelo dinmico en SIMNON
En las figuras (3,4) se observa el comportamiento de la posicin
lineal y angular, movimientos presentes en el carro y pndulo. El
fenmeno presente en el sistema resulta un movimiento lineal y uno
oscilatorio los cuales muestra el comportamiento natural del sistema
ante un estmulo senoidal.
La figura (5) muestra la comparacin de comportamiento del
modelo simulado y el modelo real ante una misma excitacin.
Figura 5. Modelo real y modelo simulado.
A continuacin se muestra el comportamiento de la estructura de
control PD, que se program en SIMNON
Podemos observar el comportamiento del sistema ante la estructura
de control PD, figura (6) donde se observa como la posicin lineal
(carro) parte de una condicin inicial cero y despus, al recibir el
estmulo del control se ubica nuevamente en cero. As como en la
figura (7) se muestra el comportamiento de la posicin angular
(pndulo), la cual parte de la condicin inicial es decir est en la
posicin de reposo y al recibir la energa de la estructura de control
se balancea hasta llegar a la posicin inestable de equilibro (cero).
Ahora se emplea una plataforma de simulacin alterna (8) para el
pndulo invertido, donde se desarrollan las mismas pruebas con
estructuras de control PD, as como los parmetros y ganancias y se
muestra su comportamiento en la figura (9).
Figura 7. Comportamiento del control en SIMNON
Figura 8. Simulacin del control PD.
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Figura 9. Posicin lineal y rotacional del pndulo para el control PD
A continuacin se realiza una comparacin grfica entre la
plataforma de simulacin SIMNON
.
Figura 10. Comparacin entre SIMNON
y el simulador propuesto
VI. CONCLUSIONES
Como se pudo observar en las simulaciones realizadas, se comprob
que la obtencin de las ecuaciones matemticas que describen al
prototipo son confiables y representan a los fenmenos existentes en
dicho sistema. Por otra parte se simul una estructura de control
para ubicar al pndulo en la posicin de inestabilidad. Debido a que
la simulacin realizada tanto en la plataforma alterna como en
SIMNON
fue satisfactoria podemos concluir que las ecuaciones de
la dinmico como las de control controlan y representan los
fenmenos fsicos presentes en el sistema del pndulo invertido.
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