CONTROLADORES PID

El Controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) Es Un Controlador realimentado Cuyo Propsito es HACER Que el error en Estado estacionario, Entre La Seal de Referencia y la Seal de Salida de la planta, sea cero de Manera asinttica en El Tiempo, Lo Que s Logra MEDIANTE EL USO de la Accin integral. Ademas el Controlador Tiene la Capacidad de Anticipar el Futuro un Travs de la Accin derivativa Que Tiene sin efecto predictivo Sobre La Salida del Proceso. Histricamente, ya las Primeras Estructuras de control de las usaban las ideas del control PID. Sin embargo, no FUE Hasta El Trabajo de Minorsky de 1922, Sobre Conduccin de barcos, Que el control PID cobro Verdadera importancia Terica. Hoy en DIA, un Pesar de la abundancia de sofisticadas Herramientas y Mtodos Avanzados de control, el Controlador PID es AUN el mas ampliamente utilizado en la Industria moderna, Controlando Mas del 95% de los Procesos Industriales en lazo cerrado. Los CONTROLADORES PID hijo suficientes prr resolver el Problema de Control de los muchas Aplicaciones en la Industria, particularmente CUANDO la Dinmica del Proceso lo permite (en general de Procesos Que pueden servicios descritos porcin Dinmicas de imprimacin y Segundo Orden), y Los Requerimientos de Desempeo Modestos hijo (generalmente limitados a ESPECIFICACIONES del COMPORTAMIENTO del error en Estado estacionario y Una Respuesta Rpida de Cambios en la Seal de Referencia).ESTRUCTURA DEL PID Consideremos sin lazo de control de entrada De Una y Una salida (SISO) de la ONU Grado de libertad:

Los Miembros de la familia de CONTROLADORES PID, INCLUYEN tres Acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Ests hijo CONTROLADORES los denominados P, I, PI, PD y PID. Otra Manera de mostrar sin compensador

Planta : Un Sistema de servicio Controlado

Controlador : Provee la excitacin prrafo la planta; this Diseado prr Controlar el COMPORTAMIENTO del Sistema, Puede Ser:

FUNCINamiento Para el correcto FUNCINamiento de la ONU Controlador PID Que Regule sin Proceso o Sistema SE NECESITA, al Menos:. Un sensor, Que determine el Estado del Sistema (termmetro, caudalmetro, etc) Un Controlador, Que genere La Seal Que gobierna al ACTUADOR. Un ACTUADOR, Que modifique al Sistema de Manera Controlada (Resistencia Elctrica, motor, Vlvula, bomba, etc.) El sensor proporciona Una Seal Analgica al Controlador, la Cual representacin el punto actual en el Que se encuentra el Proceso o Sistema. La Seal Florerias representar ESE valor en Tensin Elctrica, intensidad de Corriente elctrica o Frecuencia. In this LTIMO Caso La Seal es de Corriente Alterna, una Diferencia de los dos Anteriores, Que hijo con Corriente continua. El Controlador lee Una Seal Que representacin externa el valor Que se DESEA Alczar. This Seal recibe el Nombre de punto de consigna (o punto de Referencia), la Cual es de la Misma Naturaleza y Tiene el Mismo Rango de Valores de Me Seal Que proporciona el sensor. Para HACER Posible this COMPATIBILIDAD Y Que, un su Vez, La Seal Pueda Ser entendida Por Un Humano, Habra Que establecer algun Tipo de Interfaz. El Controlador resta La Seal de punto actual a la Seal de punto de consigna, obteniendo ASI La Seal de error, Que determinacin en Cada Instante La Diferencia Que heno Entre el valor Deseado y el valor Medido. La Seal de error es utilizada Por Cada Una de las 3 COMPONENTES DE UN Controlador PID propiamente DICHO prrafo Generar las 3 Seales Que, sumadas, Componen La Seal Que el Controlador va a utilizar prr Gobernar al ACTUADOR. La Seal Resultante de la suma de tres ESTAS Senales, Que posteriormente explicaremos, s llama variables manipulada y no SE APLICA directamente Sobre el ACTUADOR, si no Que debe Ser Transformada prr servicio compatible con el ACTUADOR Que usemos. Las tres Componentes de la ONU Controlador PID hijo: Parte Proporcional, Accin Integral y Accin derivativa. El peso de la Influencia Que Cada ua de ESTAS contradictorio Tiene en la ltima suma, Viene zcalo Por la constante proporcional, integral y El Tiempo El Tiempo derivativo, respectivamente. proporcional Da Una Salida del Controlador Que es proporcional al error, es Decir:

Que descripta desde do Funcin Transferencia Qaeda:

Donde Kp es Una Ganancia proporcional ajustable. Un Controlador proporcional Florerias Controlar Cualquier planta Estable, Pero POSEE Desempeo Limitado y error en Rgimen Permanente (off-set). La instancia de parte proporcional consiste en el Producto Entre La Seal de error y la constante proporcional. This Componente PID toma sin Papel Importante CUANDO La Seal de error es grande, Pero do Accin s ve mermada con la disminucin de dicha Seal.Este efecto Tiene Como Consecuencia de la Aparicin sin error permanente, Qu hace de Me instancia de parte proporcional Nunca Llegue a Solucionar Por completo el error del Sistema. La constante proporcional determinar el error permanente, siendo ESTE Menor Cuanto alcalde mar el valor de la constante proporcional. Se pueden establecer Valores suficientemente altos en la constante proporcional Como. Para Qu Hagan Que el error permanente mar CASI nulo Pero, en la Mayora de los Casos, ESTOS Valores solo seran optimos En Una determinada Porcin del total de Rango de control, siendo distintos los Valores OptiMOS Cada prrafo Porcin del Rango. Sin embargo, EXISTE also sin valor LIMITE ES la constante proporcional a partir del Cual, en algunos Casos, El Sistema Alcanza Valores Superiores a los deseados. Este Fenmeno Se llama Sobre oscilacin y, Por Razones de Seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente de Me instancia de parte proporcional ni Siquiera produzca Sobre oscilacin. La instancia de parte proporcional no consideracin El Tiempo, Por Tanto La Mejor Manera de Solucionar el error permanente y HACER Que El Sistema contenga Alguna Componente Que Tenga en Cuenta la Variacin con respecto al Tiempo es incluyendo y Configurando las Acciones integral y derivativa. INTEGRAL Da Una Salida del Controlador Que es proporcional al error acumulado, Lo Que implicaciones Que Es Un Modo de Controlar lento. La Seal de control de u (t) Tiene sin valor Diferente de cero CUANDO La Seal de error e (t) es cero. Por lo Que se concluye Que dada Una Referencia constante, o Perturbaciones, el error en Rgimen permanente es cero. El Modo de Control Integral Tiene Como Propsito disminuir y ELIMINAR el error en Estado estacionario, provocado por El Modo proporcional. El error es Integrado, lo Cual Tiene la Funcin de promediarlo o sumarlo Por Un Periodo de Tiempo Determinado; LUEGO es multiplicado Por Una constante I. I representante la constante de

Integracin. Posteriormente, La Respuesta integral es adicionada al Modo Proporcional prr Formar el control de P + I con el Propsito de Obtener Una Respuesta Estable del Sistema pecado error estacionario. El Modo integral presentacin sin desfasamiento en La Respuesta de 90 Que sumados a los 180 de la Retroalimentacin (negativa) acercan al Proceso de Tener ONU Retraso de 270 , LUEGO 'entonces' solo Sera Necesario Que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo prrafo provocar la oscilacin del Proceso. La Ganancia totales del lazo de control de servicio debe Menor a 1, y ASI inducir Una atenuacin en la Salida del Controlador prrafo Conducir el Proceso de Estabilidad del Mismo. PI: Accin de Control proporcionalintegral .Se define MEDIANTE: Donde Ti s denominador Tiempo integral y es Quien ajusta la Accin integral. La Funcin de Transferencia Resulta:

Con la ONU el control proporcional, es Necesario Que Exista error prr Tener Una Accin de Control Distinta de cero.Con Accin integral, sin error Pequeo Positivo Siempre nos dara Una Accin de Control Creciente, y si FUERA negativa La Seal de los sueros de control decreciente. Este Razonamiento sencillo nos Muestra Que el error en Rgimen permanente Sera Siempre cero. De Muchos CONTROLADORES industriales

Tienen solo Accin PI. Se Puede demostrar Que sin control PI es adecuado para Todos los Procesos Donde la Dinmica es esencialmente de imprimacin Orden. Lo Que Puede del demostrarse en forma sencilla, POR EJEMPLO, MEDIANTE UN Ensayo al escaln.DERIVATIVO La Accin derivativa s Manifiesta CUANDO Hay Un Cambio en el valor Absoluto del error, (si el error es constante, Solamente actuan los Modos proporcional e integral). s define MEDIANTE: . El error es la desviacin existente Entre el punto de Medida y el valor consigna, o "Set Point" La Funcin de la Accin derivativa es mantener el error al Mnimo corrigindolo proporcionalmente con la VELOCIDAD Misma Que se produzca; of this Manera Que evita el error s incremente. Se deriva con respecto al Tiempo y s multiplica Por Una constante D y LUEGO SE suma a las Seales Anteriores (P + I). Gobernar La Respuesta de un control de los Cambios en el Sistema ya Que Una alcaldesa derivativa corresponde a las Naciones Unidas Cambio Ms Rpido y el Controlador Florerias responder acordemente. PD: Accin de Control proporcional-derivativa . Se define MEDIANTE: Donde Td es Una constante de denominada Tiempo derivativo. This Accin Tiene Carcter de Previsin, lo Qu hace la Ms Rpida Accin de control, aunque Tiene la desventaja Importante Que amplificacin de las Seales de ruido y Florerias provocar saturacin en el ACTUADOR. La Accin de Control derivativa Nunca utiliza porcin S s sola, debido una cola en solitario it Eficaz DURANTE PERIODOS transitorios. La Funcin Transferencia de la ONU Controlador PD Resulta:

Una de Cuando Accin de Control derivativa s AGREGA una ONU Controlador proporcional, permite Obtener ONU Controlador de Alta Sensibilidad, es Decir Que Responde a la VELOCIDAD del Cambio del error y productos Una Correccin

Significativa Antes de Que la magnitud del error en s Vuelva Demasiado grande. Aunque el control de derivativo no afecto en forma directa al error de mar Estado estacionario, anade amortiguamiento al Sistema y, Por Tanto, permite sin valor mas grande de Me Ganancia K, lo Cual provocacin Una Mejora en la precisin Que en Estado Estable. PID: Accin de Control proporcional-integral-derivativa . ESTA ACCION COMBINADA reune LAS VENTAJAS CADA UNA de las Tres Acciones de Individuales de control. La ecuacin de la ONU Controlador con this Accin Combinada s obtiene MEDIANTE: Y Su Funcin Transferencia Resulta: SIGNIFICADO DE LAS ConstantesP Constante de proporcionalidad :. SE Puede ajustar Como el valor de la Ganancia del Controlador o el PORCENTAJE de banda proporcional I constante de Integracin : indica la VELOCIDAD con La que se Repite la Accin proporcional. D constante de derivacin : HACE Presente La Respuesta de la Accin proporcional (duplicndola), el pecado Esperar (una cola el error s duplique). El valor Indicado Por La constante de derivacin es el lapso de Tiempo Durante el Cual s manifestar la Accin proporcional Correspondiente a 2 veces el error y Despues desaparecer. Tanto la Accin Integral Como La Accin derivativa, afectan a la Ganancia Dinmica del Proceso. La Accin integral SIRVE prr reducir el error estacionario, Que Siempre existiria si la constante Ki FUERA nula. Caractersticas de los CONTROLADORES P, I y D:Un Controlador proporcional (Kp) tendra el efecto de reducir el Tiempo de Crecimiento y reducira (Pero no eliminacin) el error de Estado Estable . Un control de integrativo (Ki) tendra el efecto de ELIMINAR el error de Estado Estable, Pero el pecado embargo podria empeorar la Respuesta transitoria. Un control de derivativo (Kd) tendra el efecto de aumentar la Estabilidad del Sistema al disminuir el sobrepico, Mejorando la Respuesta transitoria. Los Efectos de Cada uno de los CONTROLADORES Kp, Kd, y Ki En Un Sistema de lazo cerrado estan Resumidos en la tabla Que se presen Debajo.

Ntese Que ESTAS correlaciones podrian sin servicio exactamente Precisas, ya Que el efecto de Cada Controlador Sera Dependiente de Los Otros. Por Este Motivo, la tabla mostrada en solitario debe Ser utilizada COMO Referencia prr Determinar los Valores de Ki, Kp Kd. veamos grficamente La Respuesta de CADA UNO DE LOS TIPOS de CONTROLADORES:

USOS Por Tener Una exactitud alcalde a los CONTROLADORES proporcional, proporcional derivativo y proporcional integral s utiliza es APLICACIONES MAS cruciales cuentos de Como de control DE PRESION, FLUJO, qumica, FUERZA, VELOCIDAD variables de Otras. Ademas it es utilizado Reguladores de Velocidad De Automviles.

EJEMPLO DE LA APLICACION DE UN CONTROLADOR PID

CONCLUSIONES * El USO de los Modos de control, es Siempre conforme las Caractersticas del Proceso, lo Cual significa Que debemos entendre bien la Operacin del Proceso Antes de automatizarlo y de PROCEDER a las Rutinas de los Algoritmos de control, veamos UNOS ejemplos: * El Modo On-Off, Es Un Caso especial del Modo proporcional APLICABLE Solamente una ONU Proceso Esttico, ya de Me Ganancia del On-Off es infinita (BP = 0). De Cuando solo deseamos dar Estabilidad al Proceso, el Modo proporcional es Suficiente. * Ahora sabemos Que el Modo proporcional Tiene la desventaja de Producir sin error estacionario (stand by response), prr corregirlo es Necesario Hacerlo Integrando el error y This is an Funcin del Tiempo . Siendo I la denominada constante de Integracin Que la representacin Ganancia con La Que el Modo integral contribuye La Accin derivativa s EE.UU.: CUANDO EXISTE UN CAMBIO DE CARGA y no Podemos esperarnos una cola la Accin integral corrija el error Por si sola, 'entonces' medimos la VELOCIDAD con La que se producen el error y

el Controlador responder con la Rapidez Necesaria prrafo Evitar Que el error Aumente.