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Cin Rob
Cin Rob
Cinemtica directa
Cinemtica Inversa
Matriz Jacobiana
Modelo directo
qn p(x,y,z,,,) q2 qn-1
q1
Clculo de la posicin y orientacin de cualquier punto del robot (Elemento Terminal) en funcin las variables articulares Procedimiento sistemtico de Denavit-Hartemberg 6
+1 +1
+1 +1
Zi
Zi
+1 +1
Zi
Zi
Xi
+1 +1
Xi 10
Zi
Zi
Yi Xi
+1
Yi
+1
Xi 11
Parmetros D-H
Parmetros de Denavit-Hartemberg (D-H)
Cuatro Parmetros: Dos ngulos (i, i-1) Dos distancias (di, ai-1) 12
Parmetros D-H
Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una articulacin al siguiente Slo dependen de las caractersticas geomtricas de cada eslabn y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente (no dependen de la posicin del robot) Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema de referencia asociado a una articulacin al siguiente y por tanto definen las matrices T Cuatro Parmetros: Dos ngulos (i, i-1) Dos distancias (di, ai-1) 13
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Matrices de transformacin
i 1
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Matrices de transformacin
i 1
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Matrices de transformacin
i 1
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Matrices de transformacin
i 1
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Matrices de transformacin
i 1
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Z0 Z1 Y0 Y1
Z2 Y2
X3
Z3
i 1 2 3
d3
i 1 2 2
Y3 X0 X1 X2
a1
a2
20
21
22
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Cinemtica Inversa
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i-1 0 -90 0
ai-1 0 0 0
di l1 0 q3
i q1 q2 0
0 1 0 0 0 0 0 1
1
Y3
x3 z1 z0
Y1
2 3
z2
Y2
x1
Y0
x0
1 0 2 A3 = 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 q3 0 0 1
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0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0
0 0 1 q3 0 0 0 1
py px
)
2 2 px + py
l1 pz
2 2 q3 = Cq2 ( p x 1) Sq2 p x + py
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u = tan
a cos + b sin = c solution) a (1 u 2 ) + 2bu = c(1 + u 2 ) (a + c)u 2 2bu + (c a) = 0 b b2 a2 c2 u= a+c 2 2 2 1 b b a c = 2 tan a+c
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Se puede resolver de forma explcita los 3GDL que definen la orientacin de la garra.
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Ejes 4,5,6 se intersectan en un punto Existe solucin analtica por mtodos algebraicos (Mtodo de Pieper). 35
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{S}
{G}
{S} Marco de referencia de la celda de trabajo {B} Marco de referencia base del robot {T} Marco de referencia de la herramienta {G} Marco de referencia objetivo (Objeto a manipular) {W} Marco de referencia del extremo terminal del robot (Sin herramienta)
Objetivo: Planear secuencia de movimientos articulares para llevar {T} a {G} satisfaciendo las restricciones del problema
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VP = VpORG + R VP + B R P
A A B B A A B B
B C
{C} {B}
BP A B AP
{A}
ZB
AP ORG
C = B + R C
A A B B
xA
YA
xB
YB
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Matriz Jacobiana
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Matriz Jacobiana
Relaciones Diferenciales
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Matriz Jacobiana
En Robtica la matriz Jacobiana describe las relaciones entre las velocidades articulares (i) y las velocidades lineales y de rotacin del efector final (xi)
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F T X = T
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X = J
F J =
T T
=J F
T
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Matriz Jacobiana
Ejemplo: Jacobiana de un robot Plano de 3GDL
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Matriz Jacobiana
Ejemplo: Jacobiana de un robot Plano de 3GDL Parametros del efector final
Cinemtica Directa
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Matriz Jacobiana
Ejemplo: Jacobiana de un robot Plano de 3GDL
d dt
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Matriz Jacobiana
En forma matricial tenemos
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Matriz Jacobiana
Jacobiana de un robot SCARA
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