SISTEMAS DE CONTROL

La Educacin Tecnolgica Aporte para su implementacin Aquiles Ga ! Miguel Angel "erreras

El concepto de control est presente en diversas disciplinas (ingeniera, biologa, economa, sociologa, etc.), y si bien la palabra #control# implica fundamentalmente, mando! $eri%icacin! regulacin, puede tener connotaciones particulares segn sea el campo de aplicacin. Para introducirnos en el tema comenzaremos analizando el cuerpo umano, normalmente su temperatura permanece constante, cual!uiera sea la temperatura del medio !ue lo rodea o la actividad !ue realiza" esto se debe a !ue tiene un comple#o sistema de control de temperatura (control de regulacin), !ue entre sus mecanismos de termoregulacin tiene uno !ue lo ace transpirar cuando la temperatura sube o lo ace temblar cuando la temperatura ba#a. $dems, posee otro sistema (cuyo centro est en el cerebro) !ue controla sus movimientos musculares (control de posicin !ue le posibilita desarrollar sus actividades). Este es un e#emplo tpico !ue nos permite ir anticipando !ue cual!uier sistema de control forma parte y controla un %&%'E($ ms grande, al !ue pertenece. En nuestro caso el mencionado sistema de control de temperatura integra el %&%'E($ cuerpo umano, y controla su temperatura. Pero debemos tener en cuenta !ue tambi)n el ombre a creado sistemas de control. (iguel *ngel +uintanilla en su libro 'ecnologa, un enfo!ue filosfico (-.//), plantea !ue el ombre crea sistemas de control en su bs!ueda de medios para aumentar el control de la realidad, as como con la ciencia busca aumentar el conocimiento de la realidad. 0esumiendo, podemos reconocer bsicamente dos tipos de sistemas de control. Sistemas de control natural o &iolgicos. Por e#emplo, el mencionado sistema de control de temperatura del cuerpo umano. Sistemas de control arti%iciales (creados por el ombre). Por e#emplo, el sistema de control de temperatura de una planc a el)ctrica automtica, el piloto automtico de un avin, o simplemente un conmutador el)ctrico.

automticos de direccin de barcos. En -.65 Nyquist desarroll un procedimiento para determinar la estabilidad de los sistemas realimentados. Pero el gran inter)s por el tema empez a plantearse en -.67, coincidentemente con la publicacin del artculo 8Theory of servomecanisms8 de Hazen, en donde aparece por primera vez la palabra servomecanismos (mecanismos siervos o esclavos). 4os desarrollos en este campo an producido grandes cambios en el !ue acer umano, desde facilitar el funcionamiento de artefactos corrientes de la vida cotidiana, asta la automatizacin de los sistemas de produccin industriales, o la colaboracin en los e1plosivos desarrollos !ue an tenido lugar en la segunda mitad del siglo 33" por e#emplo, seran impensables los via#es al espacio e1terior, si no se contara, entre otras cosas, con los sistemas de control !ue permiten y9o garantizan el correcto funcionamiento de los dispositivos implicados en estas empresas. :on referencia a la automatizacin de los sistemas de produccin industriales, los primeros sistemas de control industriales estaban compuestos de rel)s y otros elementos interconectados entres s. (s tarde con la aparicin de los circuitos integrados, !ue realizan funciones lgicas a mayor velocidad y ocupando poco espacio, se fueron abandonando los es!uemas basados en rel)s. Estos sistemas funcionan en base a una lgica cableada, y realizan una funcin de control fi#a, !ue depende de los componentes !ue lo integran y de la forma en !ue estn interconectados (de all el nombre cableada), la nica manera de cambiar la funcin de control es modificando sus componentes o la forma de interconectarlos. Pero con la llegada de los microprocesadores, sumada a la demanda de la industria en cuanto a sistemas de control econmicos, robustos fle1ibles, fcilmente modificables, con posibilidad de mane#ar tensiones y corrientes fuertes, apareci como alternativa a la lgica cableada, una lgica programada y como consecuencia los sistemas programables generalmente llamados P4: (Programmable 4ogic :ontrollers), en espa2ol :ontroladores lgicos programables (:4P) o $utmatas Programables &ndustriales ($P&). Estos sistemas pueden realizar distintas funciones de control sin alterar su configuracin fsica, con slo cambiar el programa de control 'ero recordemos que cuando (a&lamos de sistemas de control nos re%erimos a un amplio espectro que a&arca! tanto los manuales como los autom)ticos! sencillos o complicados . Por e#emplo, desde la simple llave !ue controla el encendido de una lmpara el)ctrica, o la llave !ue controla la llama de la ornalla de una cocina de gas, o una canilla !ue controla un flu#o de agua (controles manuales), asta los comple#os dispositivos de control de un sat)lite artificial, pasando por los sistemas de control asociados a mltiples ob#etos de la vida cotidiana de oy, como el termotan!ue (control automtico de temperatura mediante un termostato), el multiprocesador (control de velocidad, de funciones a cumplir, etc.), el refrigerador, el orno a microondas, el aparato de aire acondicionado, etc. %iendo este un tema muy especializado, imposible de abordarlo con profundidad en este nivel, simplemente plantearemos un es!uema general !ue nos permita entender los principios !ue gobiernan su funcionamiento y sus usos. 4os sistemas de control son subsistemas de SISTEMAS ms grandes, y su ob#etivo es regular (controlar) el funcionamiento de estos ltimos. Por e#emplo, el 8sistema de control de una canilla8 regula un flu#o de agua, y forma parte de un sistema ms grande, el 8sistema canilla8 (la canilla propiamente dic a), pero a su vez (el sistema canilla) forma parte de un sistema ms grande, el 8sistema de distribucin de agua de la casa8, el !ue a su vez forma parte de un

En este traba#o nos ocuparemos fundamentalmente de sistemas de control artificiales vinculados al campo de la ingeniera. (uc as veces se presentan analogas entre los sistemas de control naturales y los artificiales creados por el ombre. En el campo de la industria, los primeros sistemas de control estuvieron basados casi e1clusivamente en componentes mecnicos y electromecnicos (palancas, engrana#es, rel)s, pe!ue2os motores, etc.), y se desarrollaron, a finales del siglo 3&3 y principios del 33, para satisfacer necesidades del nuevo es!uema productivo surgido como consecuencia de la revolucin industrial. En la segunda mitad del siglo 33, debido a los progresos revolucionarios de la electrnica (los circuitos integrados, los microprocesadores y las computadoras), los sistemas de control tuvieron un desarrollo e1ponencial. 4as primeras etapas del moderno desarrollo de la teora de control en el campo ingenieril, son debidas a Minorsky, Nyquist y Hazen, entre muc os otros. En -.55 Minorsky traba# en controles

sistema ms grande an, el 8sistema de distribucin de agua de la ciudad8" otro e#emplo, el 8sistema llave de control de la llama de una cocina de gas8 regula un flu#o de gas, y forma parte de un sistema ms grande, el 8sistema cocina8 (la cocina), !ue podemos considerarlo a su vez formando parte de un sistema ms grande an, como el 8sistema de preparacin de comidas8, o el 8sistema de distribucin de gas de la ciudad8, y as sucesivamente. $l analizar un sistema se debe delimitar el campo de estudio, para esto se deben fi#ar sus lmites, !ue son las fronteras !ue lo enmarcan (los lmites pueden ser fsicos, #urdicos etc.). 4a fi#acin de los lmites es arbitraria, ya !ue se los pueden definir a voluntad, pero es importante para determinar la salida y la entrada del sistema. ;olviendo al tema del 8sistema cocina8, su lmite superior es el calor de la llama, pero si ampliamos los lmites y consideramos el 8sistema de preparacin de comidas8 (del cual la cocina forma parte), el lmite superior (la salida) es la comida cocinada. En nuestro anlisis acotaremos el campo de estudio de los sistemas de control, centrndonos en los ingenieriles, !ue son los !ue controlan, a trav)s de se2ales portadoras de informacin (se2ales de referencia, de consigna, de realimentacin, de control, etc.) el correcto funcionamiento de sistemas ms comple#os de los !ue forman parte. En particular nos interesan los sistemas de control !ue mane#an informacin ba#o la forma de se2ales el)ctricas, por !ue oy son los ms usados (en la vida cotidiana, en la industria, como en los desarrollos de avanzada), y adems permiten plantear algunas generalizaciones transferibles a otros sistemas. Para analizar los sistemas de control utilizaremos los diagramas de blo!ues, en nuestro caso, posiblemente sea ms preciso ablar de 8diagramas funcionales de blo!ues8 (aun!ue es de uso corriente llamarlos simplemente 8diagramas de blo!ues8), pues generalmente son la representacin grfica de las funciones !ue realiza cada elemento y de las se2ales (portadoras de informacin) !ue actan en el sistema (se2ales !ue en los diagramas representaremos con lneas llenas finas). En el diagrama funcional, los blo!ues representan sobre todo las funciones y no los componentes del sistema. <n diagrama funcional de blo!ues contiene informacin con respecto al comportamiento funcional, pero no contiene informacin respecto a la constitucin fsica del sistema. Por lo tanto, muc os sistemas dismiles no relacionados entre s, pueden estar representados por el mismo diagrama funcional de blo!ues. En los diagramas de blo!ues de sistemas de control, generalmente no se representan los flu#os de materia y de energa, e1cepto en la ltima etapa (la salida del sistema) por!ue su representacin no interesa a los efectos del control.

proceso), y9o el nivel o magnitud de la salida (en el caso de la cocina la salida del sistema es el calor !ue entrega la llama del !uemador). El sistema de control es el !ue realiza esta operacin de control. ?o n P. van @igc , en su libro 'eora general de sistemas, dice,
Una vez que un sistema est en operacin, debe contro arse! es decir, su operacin debe re"u arse de manera que contin#e satisfaciendo as e$pectativas y movi%ndose en direccin de os ob&etivos propuestos' (as condiciones de un estado estab e, como a que se encuentra en os sistemas f)sicos, son irrea izab es cuando se consideran as or"anizaciones humanas y os sistemas socia es' Ms bien, buscamos e pro"reso a trav%s de ob&etivos y a "una c ase de autorre"u acin, que depende de as caracter)sticas de os componentes de sistema y de su re"u acin' *+nformacin es contro *' ,sta idea se e atribuye a -iener, e padre de a cibern%tica o de a *ciencia de contro *' .e e acredita a -iener e o"ro de a teor)a matemtica que mostr que e contro de sistemas es una funcin de contenido de informacin'/

En estas palabras se advierten diferencias entre sistemas de control ingenieriles y otros. En la figura siguiente se es!uematiza el diagrama de blo!ues de un %&%'E($ !ue cuenta con sistema de control. Podemos observar dos blo!ues, uno representa el sistema de control, y el otro el sistema controlado (Planta o Proceso). En el sistema de control se opera con se2ales (en el caso de los sistemas industriales suelen ser magnitudes de ba#a potencia soportes de informacin), mientras !ue en el sistema controlado (Planta o Proceso) se mane#an, sobre todo, materia y9o energa. 4as se2ales gobiernan accionamientos del sistema planta (o proceso), !ue son los !ue realmente regulan la salida. En este traba#o entendemos por planta, un ob#eto o sistema fsico de funcionamiento controlado. E#emplos, un orno el)ctrico, un ve culo espacial, un reactor nuclear, etc.

=ig 5 %istema de control

=ig - elemento de un diagrama funcional de blo!ues

El proceso su control >emos dic o !ue los sistemas pueden estar asociados, o ser sustento de procesos, !ue implican transformacin, y9o produccin, y9o transporte, de materia, energa o informacin, y !ue tienen como resultado productos o fines, materiales o inmateriales (ob#etos, bienes en general, energa el)ctrica, procedimiento, etc.). En todo proceso ay magnitudes !ue influyen y definen los estados y el desarrollo del proceso, )stas se pueden medir, y9o regular. Para el correcto desarrollo del proceso, y el buen funcionamiento del sistema asociado al mismo, en general es necesario controlar alguna de esas magnitudes de estado. El control es un procedimiento, manual o automtico, !ue permite regular y9o fi#ar las condiciones de desarrollo de un proceso (es decir de funcionamiento del sistema en el cual tiene lugar el

>emos dic o !ue el control implica, mando! $eri%icacin! regulacin. 4a regulacin, muc as veces presente en el control, aun!ue no siempre, e1ige una se2al de retorno (informacin) de la planta al sistema de control, !ue informe sobre cmo se est desarrollando el proceso. Aecimos !ue no siempre ay regulacin, por!ue no podemos ablar de regulacin cuando accionamos la llave para prender una lmpara de luz el)ctrica, pero s cuando accionamos la llave de una cocina de gas.

=ig 6 %istema de control con retroinformacin

Bormalmente la regulacin se basa en comparar, en la entrada de un sistema, una se2al de control llamada se2al de referencia (o consigna o entrada de referencia) con una se2al proveniente de la salida, llamada se2al de realimentacin, !ue llega a trav)s de un lazo de realimentacin, y cuyo valor depende de la magnitud de la salida (ver fig.7). 4a comparacin tiene lugar en un elemento de comparacin, y como resultado de la misma se tiene una se2al (funcin de la diferencia entre el valor real a la salida y el valor deseado), llamada se2al de desviacin, !ue acta sobre el sistema de correccin. 4a comparacin y el a#uste lo puede realizar automticamente la m!uina, o sensorial, intelectual y muscularmente el ombre (control automtico o control manual). :omo e#emplo de control automtico podemos mencionar un orno cuya llama se prende o se apaga en funcin de la informacin !ue le proporciona un termostato regulable asociado al mismo" como e#emplo de control manual podemos mencionar la llama de una cocina de gas, !ue se regula observndola y girando de un lado o de otro la llave de control asta lograr la intensidad deseada. 4os sistemas con realimentacin (o retroinformacin) se llaman sistemas realimentados.

tecnolgico). 4a siguiente figura ilustra estos dos tipos de sistemas. Es interesante observar cmo variando los lmites del sistema vara la salida a tener en cuenta. %i consideramos el sistema calefactor, la salida es el calor !ue entrega el artefacto, mientras !ue si consideramos el sistema abitacin, la salida es la temperatura de la misma.

=ig 7 %istema de control con lazo de realimentacin

=ig F %istema de calefaccin de una abitacin (a) de lazo abierto, (b) de lazo cerrado .

Clasi%icacin de los sistemas de control :onsiderando las caractersticas del control, los sistemas de control se pueden clasificaren dos tipos, Sistemas de control de la*o +o &ucle, a&ierto" Sistemas de control de la*o +o &ucle, cerrado (sistemas realimentados). En ambos casos el control puede ser manual o automtico. Para e1plicar la diferencia entre los dos sistemas plantearemos un e#emplo sencillo, %upongamos tener un calefactor el)ctrico con el !ue deseamos calefaccionar una abitacin. El calefactor tiene dos elementos de calefaccin de - CD de potencia cada uno, y una llave selectora (conmutador) !ue permite, conectar uno o los dos, es decir optar por - 5 CD. :alculamos !ue conectando un elemento podemos alcanzar la temperatura deseada, y actuamos en consecuencia. $ ora bien, si cambian las condiciones ambientales, supongamos por la abertura de una ventana, y no cambiamos las condiciones de funcionamiento del calefactor, no ay posibilidad de compensar la p)rdida de calor. Este sera el caso de un sistema de control de lazo abierto, la variable de salida (la temperatura de la abitacin E en este caso inferior a la deseada) no realimenta la entrada. El sistema podra convertirse en uno de lazo cerrado si una persona con un termmetro en la mano controla la temperatura y conecta o desconecta el segundo elemento buscando mantener la temperatura en el valor deseado. En este caso ay realimentacin por !ue la variable de salida, o variable controlada (la temperatura de la abitacin) condiciona la entrada al sistema. En este caso, !ui)n compara la temperatura real con la deseada es una persona (normalmente el elemento de comparacin suele ser un dispositivo

Sistemas de control de la*o a&ierto 4os sistemas de control de lazo abierto son a!u)llos en !ue la nica se2al !ue e#erce una accin de control sobre el sistema es la !ue entra al sistema (se-al de re%erencia o consigna), en estos casos la salida no acta sobre la entrada, la salida no influye en la accin de control. El dispositivo !ue determina la se-al de re%erencia es el llamado selector de re%erencia o controlador , el !ue acta en funcin de una se2al !ue llamamos se-al de mando (ver fig. G). :omo e#emplos de selectores de re%erencia o controladores, podemos mencionar la llave de control, de un calefactor (en el caso mencionado el conmutador !ue permite seleccionar entre - y 5 HD), de una cocina el)ctrica, del !uemador de una cocina de gas, de un orno a microondas, de un lavarropas automtico, de un ventilador, de una canilla, etc. En estos casos la se2al de mando es la accin de la mano del ombre. :uando el selector de referencia est calibrado, suele estarlo en funcin de los valores a la salida del sistema.

E#emplos de artefactos con sistemas de control de lazo abierto son, la cocina de gas, el orno de microondas, etc. Profundizaremos el anlisis de este ltimo. En el orno de microondas las llaves o botones de control fi#an las se2ales de entrada (magnitud y tiempo), siendo la elevacin de temperatura de la comida o la coccin (la comida calentada o cocinada) la salida. %i por cual!uier razn la temperatura alcanzada, o el tiempo de aplicacin de las microondas a sido insuficiente, y como consecuencia la comiE da no a alcanzado las condiciones deseadas, esto no altera el ciclo de funcionamiento" es decir !ue la salida no e#erce influencia sobre la entrada. El siguiente diagrama muestra en forma simblica un sistema de control de lazo abierto.
=ig G %istema de control de lazo abierto

realimentacin (o retroalimentacin) cuando, a trav)s de un circuito llamado lazo (o bucle) de realimentacin, la salida acta sobre la entrada, (ver fig. 7.) E1isten dos tipos de realimentacin, realimentacin positi$a y realimentacin negati$a. >ay realimentacin positi$a cuando un aumento de la se2al de realimentacin provoca un aument de la salida del sistema. 4a realimentacin positiva aumenta la divergencia y generalmente conduce a la inestabilidad del sistema (blo!ueo o destruccin). >ay realimentacin negati$a cuando un aumento de la se2al de realimentacin provoca una disminucin de la salida del sistema. 4a realimentacin negativa favorece la convergencia acia un fin, y conduce a la estabilidad, en otras palabras tiende a mantener el e!uilibrio de los sistemas, sean )stos artificiales (el)ctricos, mecnicos, t)rmicos, etc.), o naturales ( omeostticos, etc.) El siguiente diagrama del libro de ?oLl de 0osnay, (acroscopio, ilustra con bastante claridad el tema.

Itro e#emplo es la m!uina de lavar ropas automtica, en las !ue las acciones de prelavado, lavado, centrifugado, etc. se cumplen siguiendo una secuencia preestablecida (un programa), independientemente de la salida, es decir de !ue la ropa salga ms, o menos limpia" la m!uina no mide la se2al de salida, es decir, la limpieza de la ropa. En estos casos se abla de control por programa . El buen funcionamiento del sistema depende de una correcta fi#acin de las secuencias, as como de las otras magnitudes !ue puedan estar en #uego. Este es un e#emplo de control automtico" pero tambi)n tenemos m!uinas de lavar de control manual. 4os sistemas secuenciales, como el del lavarropas

=ig / 0ealimentacin Positiva 0ealimentacin Begativa

automtico, es decir los !ue funcionan en base a tiempo, generalmente son de lazo abierto. <n e#emplo ms es el sistema de control del trnsito automotor mediante semforos, cuyo funcionamiento (e1ceptuando el caso de los llamados semforos inteligentes) responde a una secuencia preestablecida. 4a siguiente figura muestra otro diagrama de un sistema de control de lazo abierto.
=ig J %istema de control de lazo abierto (del libro de Kalcells, ?." 0omeral ? 0. $utmatas Programables)

4a realimentacin negativa es la base de la mayora de los sistemas automticos de control (tanto los naturales como los artificiales) !ue buscan la estabilidad del sistema !ue integran. :asi todos los procesos biolgicos incluyen la realimentacin, as como tambi)n est presente en muc os sistemas ec os por el ombre" la realimentacin en sistemas ingenieriles puede estar basada en mecanismos el)ctricos, electrnicos, mecnicos, idrulicos, neumticos o !umicos. En los sistemas de control la se2al de realimentacin se combina con la se2al de referencia en el elemento de comparacin, llamado detector de error (ver fig. .), y como resultado se obtiene una se2al de desviacin, llamada se2al de error !ue acta sobre los accionamientos !ue regulan la salida. El elemento de comparacin, o detector de error se representa en un diagrama de blo!ues mediante un crculo con aspas al !ue llegan las se2ales de entrada y de realimentacin y sale la llamada se2al de error. El signo positivo o negativo en cada punta de flec a indica si la se2al se suma o se resta. 4as magnitudes !ue se suman o restan deben tener las mismas dimensiones y las mismas unidades. 4as se2ales ms usadas como entradas de referencia en los sistemas artificiales suelen ser, tensin el)ctrica, presin idrulica o neumtica, o posicin mecnica.

Sistemas de control de la*o cerrado 4os sistemas de control de lazo cerrado son a!u)llos en los !ue la accin de control depende tanto de la entrada de referencia como del valor de la salida. En estos casos la salida del sistema acta sobre la entrada para mantener su valor dentro de los lmites fi#ados. :uando la salida e#erce influencia sobre la entrada decimos !ue ay realimentacin, 4os sistemas de control de lazo cerrado son sistemas realimentados. (ediante la realimentacin se corrigen las variaciones e1istentes entre el valor real (detectado) de la salida y el valor deseado. Realimentacin %e entiende por realimentacin el ec o de reinyectar a la entrada de un sistema una parte (o una funcin) de la salida, por medio de la se2al de realimentacin. En un sistema se dice !ue ay

=ig . Aiagrama de un detector de error con realimentacin negativa

%egn cmo se mane#e la realimentacin, los sistemas de control de lazo cerrado pueden ser, de control manual o de control automtico, Sistema de control manual :omo e#emplo de sistemas de control manual podemos considerar el siguiente sistema t)rmico,

umanas), de crear un ombre artificial, un =ranHenstein tecnolgico, como lo llama 4ucien %fez en su libro :rtica de la comunicacin, no de#a de estar presente en muc os. El ombre con sus creaciones a ampliado el orizonte de sus in!uietudes y posibilidades asta lmites impensables asta ace pocos a2os. >oy las lneas del desarrollo tecnolgico estn motorizadas por mltiples y comple#as causas relacionadas con aspectos culturales, econmicos, psicolgicos, de poder, etc., y no siempre pasan por la transferencia a la m!uina de acciones o funciones !ue realiza o !ue puede realizar el ombre. Diagramas de sistemas de control realimentados 4os sistemas realimentados (sistemas de lazo cerrado) tienden a mantener un valor a la salida comparando, mediante la se2al de realimentacin, la salida con la entrada, y toda diferencia !ue pueda aber con respecto a un valor preestablecido se considera se2al de error y se toma como parmetro de control a fin de restablecer el valor deseado a la salida, pero para ello se re!uiere la e1istencia de sensores !ue detecten el comportamiento de dic a planta y de interfaces para adaptar las se2ales de los sensores a las entradas del sistema de control, los sensores pueden ser analgicos o digitales, y el control, continuo, o de todo o nada. En una planta con sistema de control de lazo cerrado los operadores manipulan nicamente las magnitudes llamadas de consigna y el sistema de control se encarga de gobernar la salida a trav)s de los accionamientos. El diagrama siguiente muestra en forma simblica un sistema de control de lazo cerrado (sistema realimentado).

=ig. -M. %istema de control manual de temperatura

En este sistema, un ser umano acta como controlador, su ob#etivo es mantener a una determinada temperatura el agua del depsito. <n termmetro colocado a la salida indica la temperatura del agua, esta temperatura es la variable de salida. %i el operador, observando el termmetro, constata !ue la temperatura es mayor o menor de la re!uerida, reduce o aumenta la entrada del vapor (variable de entrada) buscando lograr el valor deseado. En este caso estamos en presencia de un sistema de lazo cerrado de realimentacin manual, pues la accin de control la efecta un ser umano. Sistema de control autom)tico %i se reemplaza al operador umano por un detector de temperatura asociado a un controlador automtico, en forma tal !ue detecte en cada instante el valor de la temperatura de salida, compare este valor con uno de referencia !ue a sido preestablecido mediante la perilla del controlador, y si ay variaciones suministre una se2al de error !ue acte sobre la entrada asta restablecer la condicin fi#ada, se dice !ue estamos en presencia de un sistema de control de realimentacin automtica (sistema de regulacin autom)tica). En estos casos el ombre !ueda fuera del ciclo de control. Analog.as l.neas del desarrollo tecnolgico 4os sistemas de control de realimentacin manual y los de realimentacin automtica operan en forma anloga. 4a visin del operador es el e!uivalente al dispositivo de medicin, su cerebro al del controlador automtico, y sus msculos al de los elementos !ue actan sobre la vlvula reguladora. Este es un e#emplo tpico de delegacin a la m!uina de acciones !ue puede realizar el ombre. Esta delegacin de acciones o funciones puede concebirse como una de las grandes lneas !ue impulsaron el desarrollo t)cnicoE tecnolgico a lo largo del desarrollo de la civilizacin, especialmente durante los perodos de la Primera y %egunda 0evolucin &ndustrial, pero oy, en modernos desarrollos tecnolgicos como los aerospaciales, la aviacin, la iluminacin, las biotecnologas, etc., no siempre ay transferencia a la m!uina de acciones o funciones !ue realiza, o !ue puede realizar el ombre, aun!ue posiblemente la ambicin de transferirle a la m!uina todo lo umano (las funciones
=ig. --. %istema de control de lazo cerrado (Ael libro de Kalcells, ?." 0omeral, ?.0. $utmatas programares)

Es interesante se2alar !ue la funcin de los P4: (Programable 4ogic :ontrollers) en los sistemas de control corresponde a la de la unidad de control de la fig-- aun!ue suelen incluir tambi)n, total o parcialmente, las interfaces. Itro es!uema de sistema de control de lazo cerrado es el siguiente (En los grficos, 8unidad de correccin8 y 8accionamientos8 son e!uivalentes).

=ig. -5. %istema de control de lazo cerrado (Ael libro de Kolln, N. &nstrumentacin y control industrial)

Estos sistemas de control de lazo cerrado estn presentes en campos muy diversos, ingeniera, economa, biologa, etc. El organismo umano, por e#emplo, puede ser considerado como una intrincada planta !umica, en donde tienen lugar una gran variedad de

operaciones (reacciones !umicas, transferencias, etc.) !ue involucran mltiples lazos de control, por lo !ue podemos decir !ue el cuerpo umano es un comple#o sistema con control por realimentacin. Ser$osistemas / Ser$omecanismos En los diversos libros y diccionarios podemos encontrar concepciones un poco dismiles sobre las palabras ser$osistemas y ser$omecanismos, pese a lo cual a continuacin desarrollamos algunas !ue nos parecen bastante generales. $ los sistemas de control de lazo cerrado (sistemas realimentados) se los llama gen)ricamente ser$osistemas (en forma abreviada, simplemente servos). (uc os autores clasifican los servosistemas en, ser$osistemas reguladores ser$osistemas de posicin. 4os ser$osistemas reguladores (algunos los llaman simplemente reguladores) controlan variables como velocidad, temperatura, tensin, presin, flu#o, nivel de un l!uido, etc. E#emplos de servosistemas reguladores son, el regulador de Natt de la m!uina de vapor (!ue lo veremos en uno de los pr1imos prrafos), los estabilizadores de rumbo para barcos y aviones, los estabilizadores de tensin, los reguladores de velocidad, etc. En estos sistemas la se-al de re%erencia tiene un $alor constante en el tiempo! la se-al de error en estado de r0gimen tiene un $alor %inito no cero . 4a razn de esto es !ue, en condiciones de funcionamiento, las variables mencionadas no permanecen constantes, y la se2al de error es la !ue permite obtener la salida deseada en r)gimen permanente. <n e#emplo de se2al de referencia de un servosistema regulador, es la posicin del tornillo !ue separa o apro1ima las lminas de un control de temperatura bimetlico. 4os ser$osistemas de posicin son conocidos con el nombre de servomecanismos, y controlan posiciones. En estos sistemas la se-al de re%erencia tiene un $alor $aria&le en el tiempo y la se2al de salida no permanece constante, sino !ue sigue estas variaciones. En estos sistemas, y ba#o condiciones ideales de funcionamiento (ausencia de perturbaciones), la se-al de error en estado de r0gimen es cero1 'anto los servosistemas reguladores como los servomecanismos, tienen un amplio campo de aplicacin en la industria moderna. El funcionamiento automatizado de las m!uinas erramientas con instrucciones programadas (m!uinas de control num)rico) es posible, debido al uso de servomecanismos y sistemas computadorizados. Algunas $eces se generali*a el t0rmino ser$omecanismo aplica a cualquier sistema realimentado de control se lo
=ig .-7 =ig. -6. %istema de control de temperatura de un proceso industrial

El control en la conduccin de un $e(.culo

<n caso tpico de sistema realimentado de control, es la conduccin de un ve culo automotor !ue debe mantener una direccin prescrita por el camino a recorrer. 4a direccin prescrita (salida deseada) es la entrada de referencia, la trayectoria del ve culo (la direccin real del movimiento) es la variable de salida, !ue es consecuencia de la posicin de las ruedas delanteras, !ue indirectamente van transmitiendo se2ales al cerebro del conductor, !ue las interpreta, y transmite otras a los brazos para !ue giren el volante aciendo !ue la direccin real del movimiento corresponda con la direccin deseada. En la conduccin de un ve culo automotor ay una realimentacin adicional debido a la sensacin percibida por la mano sobre el volante.

Otros e2emplos de sistemas de control Sistema de control de temperatura

Kuscando aclarar el mecanismo de concepcin de los diagramas de blo!ues, reproducimos a continuacin la representacin de los componentes fsicos por blo!ues de un sistema de control de temperatura, y el correspondiente diagrama de blo!ues.

=ig. -F. Aiagrama del sistema de control en la conduccin de un ve culo automotor

%istema de control de velocidad de Natt (0egulador de Natt)

Este sistema desarrollado por ?ames Natt en -J// para gobernar las velocidades de las m!uinas de vapor, es uno de los primeros sistemas realimentados de control, no decimos el primero por!ue posiblemente el ms antiguo sea el control de la entrada de agua a una cisterna mediante un flotador. El regulador de Natt se basa en la fuerza centrfuga !ue acta sobre dos masas, vinculadas a un sistema de palancas, y asociadas a un e#e !ue gira en consonancia con la velocidad de la m!uina. El funcionamiento es el siguiente (ver fig. -G), de acuerdo a la velocidad deseada y a la fuerza centrfuga actuante, se fi#a mediante el control de a#uste la posicin de la vlvula de control y consecuentemente la entrada del vapor (entrada de referencia), si la velocidad del regulador disminuye, decrece la fuerza centrfuga, cambia la posicin relativa de las masas con respecto al e#e de giro, y por medio del sistema de palancas la vlvula de control se desplaza acia arriba y aumenta la entrada del vapor, con lo !ue aumenta la velocidad de la m!uina asta alcanzar la velocidad deseada, si a partir de ese momento la velocidad aumenta ms de lo deseado, el aumento de la fuerza centrfuga invierte el proceso.

=ig. -G. 0egulador de velocidad de Natt

Este sistema tuvo muc as aplicaciones, entre ellas podemos recordar el sistema regulador de velocidad de muc os motores a cuerda, por e#emplo el de los fongrafos. 3I3LIOGRA"4A +<&B'$B&44$, (.$. 'ecnologa un enfogue filosfico. E<AEK$, Kuenos $ires, -..-. ;$B @&@:>, ?.P. 'eora general de sistemas. Ed.'rillas, ()1ico, -..F. K $4:E44%, ?." 0I(E0$4, ?.0. $utmatas programabas. Ed. (arcombo, Karcelona, -..J. KI4'IB, N. &nstrumentacin y control industrial. Ed. (arcombo, Karcelona, -..G. AO$PPI, ?.">I<P&%, :. %istemas lineales de control. Ed. Paraninfo, (adrid, -.JJ. AE 0I%B$Q, i. El macrosconio. Ed. $:, (adrid, -./7.