Simulaci on num erica de la din amica de un Levitr on

Alberto T. P erez Izquierdo Dpto. de Electr onica y Electromagnetismo Universidad de Sevilla Agosto 2010 El Levitr on es un juguete magn etico que consiste en una peonza que ota libremente en el aire por encima de una base formada por un bloque de material imantado. La peonza est a hecha, a su vez, de una cer amica magn etica y se mantiene en el aire gracias a la repulsi on del potente im an que contiene la base. El polo norte del im an de la peonza apunta hacia el polo norte del im an de la base. Para conseguir que la peonza ote libremente es necesario que su peso y velocidad de giro est en namente ajustados. El giro de la peonza la convierte en una especie de gir oscopo y tiene la funci on de mantenerla orientada en la direcci on y sentido correctos para que sea repelida por el im an de la base. En ausencia de esta rotaci on la peonza se volcar a, sometida al par de fuerzas del campo magn etico de la base, y caer a atra da por esta. Aunque los principios f sicos sobre los que se fundamenta el juguete son conocidos desde el siglo XIX s olo el descubrimiento en el siglo XX de nuevos materiales magn eticos ha hecho posible la construcci on del Levitr on. Tanto la peonza como la base son potentes imanes hechos de un material cer amico que no conduce la electricidad. Los imanes met alicos usuales no valdr an para este prop osito ya que las corrientes de Foucault originadas en el metal frenar an el giro y disipar an la energ a cin etica de rotaci on proporcionada inicialmente. Los detalles din amicos del movimiento del Levitr on son muy complejos. El acoplamiento entre la fuerza magn etica y la din amica de rotaci on de la peonza da lugar a un sistema de ecuaciones diferenciales no lineales que no pueden resolverse anal ticamente. Algunos autores han abordado el problema de la estabilidad del vuelo del Levitr on mediante m etodos propios de la teor a de sistemas din amicos. El problema consiste en determinar bajo qu e condiciones es posible obtener un vuelo estable. Tres son los elementos b asicos que determinan la estabilidad del Levitr on. En primer lugar el campo magn etico debe cumplir ciertas restricciones, sin las cuales no hay un punto de equilibrio en el que la peonza pueda mantenerse. En segundo lugar el peso de la peonza debe ser tal que equilibre la fuerza 1

magn etica en el punto adecuado. Una peonza m as pesada que cierto valor no puede ser sustentada por el campo magn etico, mientras que una m as ligera sale volando sin control. El rango en el que el peso iguala la fuerza magn etica es bastante estrecho. Por ello el Levitr on de juguete que se comercializa normalmente tiene un juego de anillas de distinto peso que se pueden quitar o a nadir a la peonza para ajustar su peso. Por u ltimo el vuelo estable s olo se consigue si la velocidad de giro est a entre dos valores extremos. Tanto si la peonza gira a baja velocidad como si gira muy r apido se sale del punto de equilibrio. De nuevo el rango en el que se debe encontrar la velocidad de giro es estrecho, lo que suele hacer dif cil volar el levitr on las primeras veces que se intenta. En este art culo trato de explicar la f sica fundamental del levitr on. Todo lo que sigue est a esencialmente tomado de los art culos de Dullin y Easton [1], Simon et al. [2] y Genta et al. [3]. No son estos art culos f aciles, especialmente el primero, por lo que espero que mi trabajo ayude a la comprensi on del problema al lector interesado. Utilizando el programa comercial Matlab he escrito un programa de ordenador para resolver num ericamente las ecuaciones que gobiernan el movimiento del Levitr on. Con ayuda de este programa he resuelto las ecuaciones en varios casos ilustrativos.

Condici on de equilibrio
El levitr on est a sometido a la fuerza de la gravedad y a la fuerza magn etica. Para modelar la fuerza magn etica basta considerar al levitr on como un dipolo magn etico. La fuerza total sobre el dipolo es: F = mg ez + ( B) (1)

donde m es la masa de la peonza, g la aceleraci on de la gravedad, su momento dipolar magn etico, B el campo magn etico creado por la base y ez el vector unitario en la direcci on vertical. Para que exista un punto de equilibrio en la direcci on vertical es necesario que se cumpla, en este punto, la condici on: dBz mg + =0 (2) dz Dado que el campo decrece en valor absoluto a medida que nos alejamos de la base, la condici on de equilibrio s olo puede cumplirse si el campo y el 2

momento dipolar apuntan en sentidos contrarios. S olo en ese caso la base repele a la peonza. La condici on de equilibrio en direcci on z no asegura que la peonza est e en equilibrio estable. De hecho, el teorema de Earnshaw asegura que no se puede conseguir un equilibrio mec anico estable s olo gracias a fuerzas electrost aticas o magnetost aticas. Este teorema es consecuencia de que el campo magn etico, en la zona de inter es, deriva de un potencial, ya que B es cero en esa regi on. Podemos tomar entonces: B = V Como adem as B = 0, V cumple la ecuaci on de Laplace: 2 V = 0 Derivando respecto a z : Esto nos lleva a la conclusi on de que si la peonza est a siempre orientada en la direcci on z la fuerza sobre ella deriva de un potencial U = mgz Bz que cumple la ecuaci on de Laplace. Ahora bien, sabemos que las soluciones de la ecuaci on de Laplace no tienen m aximos ni m nimos. Por tanto, si conseguimos que se cumpla la condici on (2) estaremos necesariamente ante un punto de silla, y el dipolo se encontrar a en un m aximo de energ a respecto de las direcciones transversales si est a en un m nimo en la direcci on vertical. La clave para que el levitr on funcione es que la peonza no se mantiene en la direcci on z estrictamente, sino que tiende a alinearse con la direcci on local del campo (m as adelante justicar e esta armaci on). De esta forma su energ a potencial viene dada por: U = mgz B = mgz + B (6) 2 Bz = 0 (5) (4) (3)

(a partir de ahora voy a considerar que el vector est a orientado opuestamente a B, de ah el cambio de signo.) En lo que sigue considerar e que el campo tiene simetr a cil ndrica y que el punto de equilibrio se encuentra en el eje de simetr a. En estas condiciones la componente transversal del campo es muy peque na. Desarrollando la ra z cuadrada del m odulo en serie de Taylor y reteniendo s olo el primer t ermino: B=
2 + B2 = B + Br z z 2 1 Br 2 Bz

(7)

donde r es la coordenada cil ndrica radial. A continuaci on, desarrollamos en serie las dos componentes del campo alrededor del punto de equilibrio r = 0 y z = zc : Bz (r, z ) = Bz + Bz 1 2 Bz 1 2 Bz 2 2 (z zc ) + ( z z ) + r c z 2 z 2 2 r 2 Br 1 2 Br 2 Br (r, z ) = r+ r r 2 r 2 (8) (9)

donde he tenido en cuenta que la simetr a cil ndrica obliga a que Br = 0 en r = 0 y que Bz no puede tener t erminos lineales en r . Tanto Bz como Br y sus derivadas est an evaluadas aqu en el punto r = 0, z = zc . Usando los desarrollos (7-9) podemos expresar la energ a potencial hasta 2 2 t erminos de orden r y (z zc ) , que resulta ser: U = mgz + Bz + Bz (z zc ) + z 1 2 Bz 1 2 Bz 1 Br 2 2 2 ( z z ) + + ( ) r c 2 2 2 z 2 r 2Bz r

(10)

z La condici on de equilibrio es, al igual que antes, mg + B = 0. Pero para z que este equilibrio sea estable los dos coecientes de los t erminos cuadr aticos deben ser positivos. De esa forma el potencial es un paraboloide abierto hacia arriba y con su v ertice en el punto de equilibrio. Las condiciones de equilibrio estable son, pues:

2 Bz > 0 z 2 2 Bz 1 Br 2 + ( ) > 0 2 r Bz r

(11) (12)

Tanto Br y sus derivadas como Bz y sus derivadas respecto de r se pueden expresar en funci on solamente de Bz (z ) y sus derivadas si hacemos uso de las ecuaciones de la magnetost atica. De la divergencia nula de B tenemos: 1 rBr Bz = r r z Integrando: Br (r, z ) = 4 1 Bz r 2 z (13)

(14)

donde Bz /z est a evaluada en r = 0. En la zona de inter es el rotacional de B tambi en es cero, ya que las fuentes de campo est an en la base. Luego: Bz Br = r z Sustituyendo el valor de Br obtenido e integrando: Bz (r, z ) = Bz (z ) 1 2 Bz 2 r 4 z 2 (16) (15)

Estas expresiones de Bz y Br permiten expresar las condiciones de equilibrio estable en funci on s olo de Bz (z ). 2 Bz > 0 z 2 1 2 Bz 1 Bz 2 + ( ) > 0 2 2 z 4Bz z (17) (18)

Queda claro que no todas las conguraciones de campo pueden proporcionar una levitaci on estable.

Elecci on de una forma funcional concreta del campo magn etico

Para un campo de simetr a cil ndrica las expresiones (14) y (16) permiten expresar el campo para puntos cercanos al eje conocida solamente la funci on Bz (z ). Adem as, en esta zona el rotacional del campo es cero, luego podemos calcularlo a partir de un potencial escalar. Sea V (z ) el potencial escalar magn etico en el eje de simetr a. Para que la funci on V (z ) sea adimensional vamos a escogerla de tal forma que Bz (z ) = B0 adV /dz . Aqu B0 representa un valor de referencia de la magnitud del campo generado y a es la escala t pica de variaci on del campo. En funci on de V las expresiones (14) y (16) se convierten en: 1 d2 V r 2 dz 2 dV 1 d3 V 2 Bz (r, z ) = B0 + r dz 4 dz 3 Br (r, z ) = B0 5 (19) (20)

La condici on de equilibrio es mga V (zc ) = 0 B0 donde zc es adimensional. Y las condiciones de equilibrio estable se expresan para V (z ) como V (zc ) < 0 1 (V (zc ))2 V (zc ) > 0 2 V (zc ) (22) (23) (21)

Siguiendo a Dullin y Easton [1] voy a elegir como funci on V (z ) la del potencial producido por un disco de radio a con un hueco de radio ba. Para esta conguraci on se tiene: V (z ) = 2z b2 1 1 2 +z 1 + z2 (24)

donde z y b son adimensionales y el radio a del disco se ha tomado como la referencia de distancias. La gura 1 representa V (z ) en funci on de z . La l nea horizontal est a situada en un valor cercano a uno, donde es posible el equilibrio. Este valor lo determina el cociente mga/B0 . Hay dos puntos que cumplen la condici on. El punto de z m as bajo es claramente inestable, ya que si desplazamos la peonza hacia arriba la fuerza magn etica, representada por la curva, es mayor que el peso, representado por la l nea recta horizontal, y la peonza se ir a m as para arriba todav a. Si la peonza cae por debajo del punto el peso es mayor y caer a a un m as. Un razonamiento similar muestra que el punto de z m as alto es estable. Cuantitativamente esta condici on queda reejada en la exigencia de que V (z ) sea una funci on decreciente (ecuaci on (22)). Para el valor de b escogido V (z ) es decreciente para z > 1, 22. El que el equilibrio de z > 1, 22 sea estable en la direcci on z no asegura que lo sea transversalmente. Debe, adem as, cumplirse la otra condici on. La gura 2 representa esta funci on. Se ve que para z < 1, 3 la funci on es positiva. En conclusi on, la zona en la que el levitr on puede ser volado de manera estable para esta forma funcional del campo magn etico es la de 1, 22 < z < 1, 3. Esta restricci on podemos denominarla est atica. Es el resultado del an alisis de la forma de la energ a potencial del levitr on. Como veremos en las pr oximas secciones hay, adem as, restricciones din amicas. 6

0.9

0.8 V(z)

0.7

0.6

0.5

0.4 1

1.2

1.4 z

1.6

1.8

Figura 1: Forma de la funci on V (z ). La l nea horizontal marca la condici on de equilibrio. Dos puntos cumplen la condici on de equilibrio, pero s olo el de mayor valor de z es estable.
3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1

1.2

1.4 z

1.6

1.8

1 V (z ) Figura 2: Forma de la funci on V (z ) 2 . La zona de estabilidad coV (z ) rresponde a la zona en que la funci on es positiva.

Ecuaciones de movimiento
Para describir el movimiento del levitr on voy a utilizar los angulos de Euler en la convenci on denominada x, y, z . No es esta la convenci on habitual, pero tiene la ventaja de que las ecuaciones diferenciales resultantes son regulares en torno al eje = 0, lo que facilita su integraci on num erica. En este convenio la orientaci on de la peonza en el espacio viene determinada por tres angulos: , y . El angulo representa un giro alrededor del eje z . Para un objeto con simetr a axial, como la peonza, es un giro del objeto alrededor de su eje de simetr a. El angulo es un giro respecto del eje y . El tercer angulo, , es un giro respecto del eje x. Las guras 3 a 6 ilustran las tres rotaciones sucesivas. y cos seg La velocidad angular de la peonza tiene los valores un los dos ejes perpendiculares al eje de simetr a y el valor + sin seg un el eje de simetr a. Con ello la funci on lagrangiana es: 1 L(x, y, z, , , ) = m(x 2 + y 2 + z 2) 2 1 2 2 ) + 1 I3 ( + sin )2 U (x, y, z, , , ) (25) + I1 ( + cos2 2 2 donde m es la masa de la peonza, I3 el momento de inercia respecto del eje de simetr a e I1 el momento de inercia respecto de un eje perpendicular al de simetr a. El eje de la peonza est a orientado seg un el vector n = sin ex +cos sin ey + cos cos ez , por lo que la energ a potencial es: U = mgz + (Bx sin + By cos sin + Bz cos cos ) (26)

Los momentos angulares p , p y p se obtienen de la lagrangiana en la forma habitual: p = p p L + sin ) = I3 ( L = = I1 L + (I3 sin2 + I1 cos2 ) = = I3 sin (27) (28) (29)

Figura 3: Posici on de la peonza sin alterar. El punto negro es una referencia para apreciar la rotaci on de la peonza sobre s misma.

Figura 4: Posici on de la peonza cuando el angulo vale /4.

Figura 5: Posici on de la peonza cuando ha girado /4 sobre s misma y /4 en el eje y (psi = /4 y = /4).

Figura 6: Posici on de la peonza cuando los tres angulos valen pi/4.

10

Despejando las velocidades en funci on de los momentos se obtiene la funci on hamiltoniana, que resulta ser [1]: H(x, y, z, px , py , pz , , , ) = 1 2 2 (p + p 2 y + pz ) 2m x p2 1 2 (p p sen )2 + (p + )+ + U (x, y, z, , , ) 2 2I1 cos 2I3

(30)

Es conveniente usar magnitudes adimensionales para la integraci on num erica. Como referencia de tiempo voy a usar el cociente = I1 /(B0 ) y como referencia de escala espacial el valor a denido anteriormente. Con ello las ecuaciones de Hamilton resultan ser: y = py , z = pz , U U U p x = , p y = , p z = x y z = p + sin (p sin p ), cos2 = p , = 1 (p sin p ), cos2 p = 0, 1 U (p sin p )(p sin p ) , p = 3 cos U p = . donde la funci on U est a denida por: U = Gz + 1 1 ( xV (z ) sin 2 x = px , (31) (32) (33) (34) (35) (36) (37) (38)

1 1 + yV (z ) cos sin (V (z ) + (x2 + y 2)V (z )) cos cos ) (39) 2 4 Los par ametros adimensionales que gobiernan el movimiento son: = ma2 I1 I1 = I3 11 G= gI1 aB0 (40) (41)

El producto G = mag/B0 determina la coordenada z del punto de equilibrio. Como vemos en la gura 1 debe ser un valor un poco por debajo de 0,9.

Aspectos cualitativos de la din amica: velocidades m axima y m nima de rotaci on

La din amica de rotaci on de la peonza sigue la ecuaci on: dL =B (42) dt donde L es el momento angular total de la peonza. En ausencia de par de fuerzas el momento angular permanece constante, con lo que la peonza se mantiene orientada en una direcci on ja del espacio. Para una peonza que gire alrededor de su eje el momento angular es L = I3 0 . Si el valor de 0 es grande el momento angular y el dipolo magn etico est an esencialmente alineados y el par magn etico B es perpendicular a los vecotres B y L. El resultado es que L precesa en torno a B . En consecuencia L no cambia de m odulo con lo que dL | | = p L = B (43) dt donde p es la velocidad de precesi on de la peonza. Dado que L I3 0 se obtiene B p = (44) I3 0 Para que el efecto girosc opico sea efectivo, y la peonza apunte esencialmente en la direcci on del campo magn etico, el momento angular total tiene que ser muy pr oximo a I3 0 . Dicho de otro modo, el momento angular asociado a la rotaci on perpendicular al eje de simetr a tiene que ser mucho menor que el asociado a la rotaci on alrededor del eje de simetr a. La precesi on hace girar la peonza en torno a un eje perpendicular al de simetr a, y el momento angular asociado a esta rotaci on es I1 p . La condici on de que exista efecto girosc opico se expresa, por lo tanto: I1 p < I3 0 o
2 0 >

(45) (46)

I1 B0 2 I3

12

Esta es la raz on de la existencia de una velocidad m nima para la estabilidad del levitr on. Por debajo de esta velocidad la peonza no mantiene su orientaci on y se vuelca. Un c alculo riguroso [2, 3, 1] muestra que la velocidad angular m nima para obtener una levitaci on estable incorpora un factor 4, resultando ser: I1 B0 2 min =4 2 (47) I3 El correspondiente valor adimensional es: I1 = 2 (48) I3 A la vez que una velocidad m nima para la obtenci on de una levitaci on estable, tambi en existe una velocidad m axima, por encima de la cual la peonza se sale del punto de equilibrio. Esta velocidad m axima esta asociada tambi en a la precesi on. Si 0 es demasiado grande p se hace peque na, y la peonza tarda mucho tiempo en completar una revoluci on alrededor del vector de campo magn etico. Visto de otra forma: si 0 es muy grande la peonza casi no cambia de direcci on, y no sigue la direcci on del campo, sino la direcci on inicial. En estas condiciones el teorema de Earnshaw entra en acci on y la peonza se desestabiliza radialmente. La velocidad de precesi on tiene que ser sucientemente r apida como para que la peonza est e orientada, esencialmente, en la direcci on local del campo de forma que la energ a potencial efectiva sea la dada por (10). De nuevo un an alisis riguroso proporciona el valor de la frecuencia angular m axima [2, 3, 1]: 3 3 B0 1 (49) max = gI3 m donde es un factor cercano a la unidad. Adimensionalmente min = 2 max = (50) G Para que exista un rango de estabilidad de la velocidad de la peonza se debe tener max > min . Como max /min = 1/(2G ) (donde he tomado = 1) y para que haya equilibrio G 1 se llega a la conclusi on de que G debe ser un valor inferior a 1 y mayor que 1. Por u ltimo es interesante notar que, adimensionalmente, la relaci on entre la velocidad de rotaci on y la de precesi on es: p 0 = 13 (51)

Propiedades de un levitr on 6 2 I3 2, 2 10 kg/m I1 1, 32 106 kg/m2 m 0,02135 kg 0,65 Am2

La comprobaci on de esta relaci on proporciona un buen test para la simulaci on num erica.

Simulaci on num erica

Los valores t picos de las propiedades mec anicas y magn eticas de un levitr on de juguete guran en la tabla (ver [3, 2]). Genta et al. dan para el campo magn etico B0 = 0, 0136 Teslas y Bz /z = 0, 322 T/m. Con la elecci on realizada de la forma funcional de V (z ) estos valores permiten estimar el valor de la escala espacial de variaci on del campo a de la siguiente forma: a= V (zc ) 0, 0136 V (zc ) 0, 322 (52)

que da a = 0, 0433 cm para zc = 1, 25 y b = 0, 5. Con todos estos valores se obtienen los siguientes par ametros adimensionales: = 30 G = 0, 0338 = 0, 6 (53) Estos valores dan un producto G = 1, 0140 para el que no existe equilibrio, por lo que he reducido un poco el valor de G en las simulaciones, tomando G = 0, 03005. El tiempo de referencia para la simulaci on es = I1 = 0, 0122s B0 (54)

y los valores m nimo y m aximo de la velocidad de giro adimensional para los que las expresiones (48-50) predicen un vuelo estable son: min = 1, 1956 max = 2, 867 14 (55)

. Las ecuaciones de Hamilton (31-38) forman un conjunto de nueve ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden no lineales. Est an escritas ya en una forma que resulta muy conveniente para su resoluci on num erica usando Matlab, ya que las funciones Matlab de resoluci on de sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias requieren que las ecuaciones se escriban como un sistema de primer orden. En todas las simulaciones he utilizado la funci on ode45. Junto a las ecuaciones hay que proporcionar valores iniciales de las variables. En todas las simulaciones que voy a presentar he usado z0 = 1, 28, y 0 = 0, 005. Todos los dem as valores iniciales son cero, excepto la velocidad 0 que es distinta para cada simulaci angular inicial on. Tomando = 30, G = 0, 03005, = 0, 6, b = 0,5 he obtenido simula 0 en el rango 1, 3 < 0 < 2, 7. Para ciones estables de vuelo para 0 = valores fuera de este rango la peonza se desestabiliza y se sale de la zona de equilibrio. Las guras 7 y 8 muestran el comportamiento de la altura de la peonza en funci on del tiempo y en funci on de la coordenada x, respectivamente, para una simulaci on con 0 = 2. La peonza ejecuta un movimiento oscilatorio en el eje z alrededor del punto de equilibrio. La din amica en el eje x es err atica, pero se mantiene dentro de unos m argenes determinados. El movimiento de precesi on queda ilustrado al representar la evoluci on de la proyecci on del eje de la peonza en el plano XY . Esta proyecci on est a representada en la gura 9 para una velocidad angular de 2 y en la gura 10 para una velocidad angular de 1.5. En ambos casos adem as del movimiento de precesi on (giro del eje de la peonza alrededor del centro) hay un notable movimiento de nutaci on (oscilaci on del eje en sentido radial). El origen del movimiento de nutaci on est a en las componentes radiales del campo magn etico. Estas componentes radiales (Bx y By ) hacen que el par de fuerzas magn etico tenga una componente en direcci on z , lo que produce una leve variaci on del momento angular en sentido radial. La gura 11 muestra la variaci on de z con x para 0 = 1. Para este valor de la velocidad de giro la peonza se desestabiliza muy r apidamente y cae. Con ayuda de algunas funciones de Matlab elaboradas por el profesor Bruce R. Land [4], de la Universidad de Cornell, he elaborado el modelo gr aco de la peonza que aparece en la gura 3 y siguientes. Las mismas funciones del profesor Land me han servido para generar, una vez calculadas las coordenadas y los angulos de la peonza en funci on del tiempo, anima15

1.292

1.29

1.288

1.286 z 1.284 1.282 1.28 1.278 0

50

100 t

150

200

Figura 7: Variaci on de la altura de la peonza z en funci on del tiempo para 0 = 2.

1.292

1.29

1.288

1.286 z 1.284 1.282 1.28 1.278 6

0 x

4 x 10

6
3

Figura 8: Variaci on de la altura de la peonza z en funci on de la coordenada x para 0 = 2. 16

10 8 6 4 2 0 2 4

x 10

6 8

6 x 10

8
3

Figura 9: Proyecci on en el plano XY del eje de giro de la peonza para 0 = 2.

x 10

6 6

4 x 10

6
3

Figura 10: Proyecci on en el plano XY del eje de giro de la peonza para 0 = 2. 17

1.35

1.3

1.25 z 1.2 1.15 1.1 0.02 0.015 0.01 0.005

0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 x

Figura 11: Variaci on de la altura de la peonza z en funci on de la coordenada x para 0 = 2. ciones demostrativas de la simulaci on. Estas animaciones pueden verse en youtube [5]. En ellas se muestran tres casos: una peonza demasiado ligera ( = 25), un giro demasiado lento (0 = 1) y un caso estable ( = 30 y 0 = 2). En este u ltimo caso he introducido una leve fricci on de la peonza en la ecuaci con el aire, a nadiendo un t ermino on (36) con = 0,002. En este caso la peonza se va parando lentamente hasta que el valor de la velocidad de giro cae por debajo del l mite inferior.

Referencias
[1] Holger R. Dullin and Robert W. Easton, Stability of Levitrons. Physica D, vol. 126, pp. 1-17 (1999). [2] Martin D. Simon, Lee O. Helnger and S. L. Ridgway, Spin stabilized magnetic levitation. Am. J. Phys., vol. 65, no. 4, pp. 286-292, (1997). [3] G. Genta, C. Delprete and D. Rondano, Gyroscopic Stabilization of Passive Magnetic Levitation. Meccanica, vol. 34, pp. 411-424, (1999). 18

[4] http://www.nbb.cornell.edu/neurobio/land/projects/hierarchy/ [5] http://www.youtube.com/watch?v=zL10aoUkUtw

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