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Matricial
Matricial
( LECCIN )
MOVIMIENTOS MOVIMIENTOSPEQUEOS PEQUEOS COMPARADOS COMPARADOSCON CONLAS LASDIMENSIONES DIMENSIONESDE DELA LA ESTRUCTURA ESTRUCTURA
SE SEDESPRECIAN DESPRECIANLOS LOSFENMENOS FENMENOS QUE AFECTAN Y VARAN QUE AFECTAN Y VARANLA LARIGIDEZ. RIGIDEZ.
RELACIONES FUNDAMENTALES
DEL
CLCULO ESTRUCTURAL
1 RF.
Dentro de la estructura, en cualquier elemento, seccin, nudo, barra, conjunto, y con las cargas exteriores.
2 RF.
Entre los elementos de la estructura y con las condiciones de contorno; as, por ejemplo; en uniones rgidas tendremos los ngulos y movimientos solidarios; en uniones articuladas tan solo los movimientos sern solidarios.
3 RF.
LA LEY DE COMPORTAMIENTO.
Que relaciona las tensiones con las deformaciones (leyes de Hooke, ecuaciones de Lam,...).
MTODO DE LA RIGIDEZ
MTODO DE EQUILIBRIO
Fi
i,
Ri
i ,
Fi Ri
= = = =
vector desplazamientos y giros de nudos. vectores esfuerzos y deformacin de barras. vector cargas externas. vector de ligaduras liberadas (internas y externas).
Compatibilidad.
i
= f 1( i)
i = f 3(
(R i,F i) = f 5( i)
Comportamiento.
i = f 2(
Equilibrio. (R i,F i) = f 4( i)
i
, Ri
i
M
P
P=K
[1]
M=K
[3]
P 1 = ---- = ---- P = a P K K
[2]
M 1 = ---- = ---- M = a M K K
[4]
Si en [1] o [3] hacemos el alargamiento o giro, respectivamente, unidad: =1 P=K =1 M=K
RIGIDEZ RIGIDEZ
Fuerza Fuerzaoopar, par,que queaparece apareceante anteun unalargamiento alargamientooogiro girounitario unitario
Si en [2] o [4] hacemos la fuerza o momento, respectivamente, unidad: =a M=1 =a P=1
FLEXIBILIDAD FLEXIBILIDAD
Alargamiento Alargamientooogiro giroproducido producidopor poruna unafuerza fuerzaoopar parunidad unidad
3 2 1 1 F=Ku
u=AF
6 5 4 2
El coeficiente de rigidez, krs, que relaciona las coordenadas r y s, es la fuerza que aparece en la coordenada r al dar un movimiento exclusivo y unitario en la coordenada s, manteniendo nulos todos los dems (us=1; uj=0 para j C s). El coeficiente de flexibilidad, ars, que relaciona las coordenadasr y s, es el movimiento que aparece en la coordenada r debido a una fuerza exclusiva y unitaria en la coordenada s, manteniendo nulos todos los dems (Fs=1; Fj=0 para j C s).
[F]=[K][
N L
L L
5
G
DISCRETIZACIN
Sistema global
Puesto que en el proceso de discretizacin de la estructura se ha supuesto sta formada por un conjunto de elementos y nodos, ser preciso definir un sistema nico, global, que permita referir a l de forma nica y para toda la estructura los movimientos y fuerzas de los nodos.
Sistema nodal
A veces, para facilitar ciertas condiciones de contorno (caso de un patn,) ser conveniente definir un sistema nodal de coordenadas, distinto del global, operando conjuntamente con ambos.
LEY DE HOOCKE:
L=
1
L, A
k 11 =
AE L
k 21 =
AE L
u1 = 1
u2 = 0
k 12 =
AE L
k 22 =
AE L
u1 = 0
En forma matricial.
F1 = AE/L - A E/L
u1
F2
- A E/L
A E/L
u2
[F]=[K] [
u1 = 1 v=0 = 0
EA L
v =1
2
3= 1
u=0 v=0
= 0
u=0
N = k 11 =
N = k 12 = 0 12EI L3 6EI L2
N = k 13 = 0 6EI L2 4EI L
V = k 21 = 0
V = k 22 =
V = k 23 =
M = k 31 = 0
M = k 32 =
M = k 33 =
Matricialmente:
N V =
EA/L 0 0
0 12EI/L3 -6EI/L
0 -6EI/L 4EI/L
u1
v2
3
2 1 1
Movimiento unitario vertical en nodo
= =
2 4
4 3 2
:
4 = k41
1
2 = k21
V1 =
V1 = k11
2 =
= 4 = 0
V3 = k31
:
2 = k22
Fig. 1
4 = k42
4EI 2EI ; = M= = k 42 = k = 2 22 4 2 L L V1 =
3
1 = 1
V1 = k12
1
2 + 4 L
1
V =-V=
6EI = k 12 L 6EI =k 32 L
= 4 = 0
V3 = k32
Fig. 2
Finalmente:
12EI L3 6EI L2 = 12EI L3 6EI L2 6EI L2 4EI L 6EI L2 2EI L 12EI L3 6EI L2 12EI L3 6EI L2 6EI L2 2EI L 6EI L2 4EI L
[K]
3 2 1 1
COMBINACIN DE LOS CASOS 1 Y 3.-
6 5 4 2
N1
EA L 0
0 12EI L
3
0 6EI L
2
EA L 0
0 12EI L
3
0 6EI L
2
u1
V2
v2
M3
=
N4 V5
0 EA L 0
3
EA L 0
u4
v5
M6
6
F1 F2
K11 K21
K12 K22
u1 u2
Un elemento kij, representa, la fuerza que aparece en la coordenada i cuando se comunica un movimiento unidad en la coordenada j, manteniendo nulos todos los dems. La columna j (k1j,k2j,...knj), se genera, analizando las fuerzas que van apareciendo en todas las coordenadas (1,2,...n) al comunicar un movimiento unidad en la coordenada j, manteniendo nulos todos los dems. La fila i (ki1,ki2,...kin), se genera, analizando las fuerzas que aparecen en la coordenada i, al comunicar un movimiento unidad, sucesivamente, a las n coordenadas, manteniendo en cada caso nulos todos los dems. Los elementos de la diagonal principal no pueden ser negativos pues representan las fuerzas que aparecen en una coordenada al dar justamente movimiento unidad en ella misma. La matriz de rigidez es simtrica debido al principio de reciprocidad(kij=kji).
y 1 2 3 z x 4 5 6
u y U=
Fy ; F = Mx
V1
x z
EA L
G Ip L
12EI L
3
Tz
0 12EI L 0 GIp L 0
3
6EI L
2
6EI L
2
u1
M2
6EI L2 0
4EI L 0 6EI L
2
6EI L2 0 12EI L
3
4EI L 0 6EI L
2
0 GIp L 0
2 3
T3
=
V4 M5
12EI L
3
u4
6EI L2 0
4EI L 0
0 GIp L
6EI L2 0
4EI L 0
0 GIp L
5 6
T6
y 6 2 5 1 4 10 3 6 4 1 3 z
EA L 0 0 0 0 0 EA L 0 0 0 0 0 12EIz L3 0 0 0 6EIz L2 0 12EIz L3 0 0 0 6EIz L2 12EIy L3 0 6EIy L2 0 0 0 12EIy L3 0 6EIy L2 0 GIp L 0 0 0 0 0 GIp L 0 0 4EIy L 0 0 0 6EIy L2 0 2EIy L 0 4EIz L 0 6EIz L2 0 0 0 2EIz L
2 12 8 11 7 10
9 12
x 7
5 9
11
SIMETRA
EA L 0 0 0 0 0 12EIz L3 0 0 0 6EIz L2 12EIy L3 0 6EIy L2 0 GIp L 0 0 4EIy L 0 4EIz L
TRANSFORMACIN DE COORDENADAS
y y
P = Px + Py = Px + Py
Px
P
x Px x
Py Py
P'x = P'y =
z z Px cos + Py sen
- Px sen +
Py cos
Si designamos por ux', uy' los vectores unitarios que definen la posicin de los ejes x'-y' respecto a los x-y: ux = i cos + j sen uy = - i sen + j cos Los cosenos directores l1, l2, m1, m2, por columnas, de los nuevos vectores respecto de los antiguos, sern: -sen l1 l2 cos l
= cos (x'x) l 2 = cos (y'x)
1
ux'=
sen
uy' =
m1
cos
m2
Siendo:
l1 m1 l2 m2 l1 l2
= LT , matriz de rotacin.
m1 m2
= L , matriz de transformacin.
Por lo tanto, podemos escribir para los vectores (y lo mismo para los movimientos):
P' = LT P
= LT
[11]
Puede comprobarse que LT L = I = matriz unidad; o sea, LT = L-1 ; con lo que resulta, premultiplicando las [11]:
L P' = L LT P L ' = L LT
P = L P
[12]
= L
Elemento plano empotrado: Los ngulos y momentos flectores no cambian con los nuevos ejes.
y y
x O
cos
- sen cos 0
0 0 1 0 0 1
L=
x
sen 0
cos sen
LT=
z
- sen cos 0 0
5 66 2 33 i 2 1
5 4 4 j
LT 0
0 LT
Pi Pj
P' = LT P
1
= LT
l1
z z
L= m1
n1
LT= l2
l3
Aqu las relaciones entre vectores de fuerzas, de momentos, de desplazamientos y giros son, en un nodo:
Px Pz P = Py = LT Py Pz Pz = x y = LT z z y z
Mx Mz M = My = LT My Mz Mz
x z = y = LT y z z
P'i M'i
L 0
0 L 0 0
T
0 0 L 0 (12x12)
T
0 0 0 LT
Pi Mi
[P'] =
P'j M'j (12x1)
0 0
Pj Mj (12x1)
Para un elemento cualquiera de los antes considerados: P' = LT P = LT Sustituyendo: ; pero tambin: P' = k' ' P' = k' ' (en locales)
Premultiplicando por L:
P = ( L k LT )
RELACIN FUNDAMENTAL Donde: P, vector de cargas en globales. , vector desplazamientos en globales. Matriz ( L k' LT ), en globales.
[13]
K = ( L k LT )
[14]
Nos permite pasar cada matriz en coordenadas locales a matriz en coordenadas globales por operaciones con la matriz de transformacin, L, y su transpuesta, LT.
La eleccin usual de la discretizacin (a) obedece a que las matrices de los elementos son iguales en coordenadas locales para todos y a que es la forma intuitiva de descomponer en lo que consideramos como elementos-vigas.
Estructura a discretizar
1 3
(a) Pjy
(b)
(c)
RECORDATORIO
Piy
i<j
i
Pjx
P=k
Pix
Pi = Pj
kii kji
kij
Representa las fuerzas que aparecen en el nodo i al aplicar movimientos unidad en el nodo j
(f) P 5 (e)
4
P 4
P2
(b) P2
2 c
(c)
2 5
P2 (a)
1
(g)
6
(a)
1
k11a
k12a k
a 22
a 2
a 21
a 1 a 2 a = k a => P 2 21 a 1
+ k22a
a 2
k22b
k23b k
a b 33
b 3
a b 32
a b 2 a b 3 b = k b => P 2 22 b 2
+ k23b
b 3
k22c
k25c k55c
c 5
k52c
c 2 c 5 c = k c => P 2 22 c 2
+ k25c
c 5
+(k
a 22
+k
22
+k ) 22
+k 23
b 3
+k 25
c 5
k22
CONCLUSIONES
P +P +P = 2 2 2
a P2 = k 21
a 1
+(k
a 22
+k
22
+k ) 22
+k 23
b 3
+k 25
c 5
k22
P2
1, 2, 3, 5
K22
K21a,K23b,K25c
Vectores de movimientos en coordenadas globales asociados a los nudos 1, 2, 3, 5, que fsicamente estn ligados con el propio nudo 2.
Elemento de la matriz de rigidez que relaciona fuerzas en el nudo 2 con 2; es decir, es la fuerza que aparece en 2 con un movimiento unidad en 2, permaneciendo nulos todos los dems; y es la suma de las submatrices asociadas a ese nudo 2 de los distintos elementos que en l concurren ( K22a, K22b, K22c ); a K22 se la suele denominar "rigidez directa" del nudo 2.
Fuerzas que aparecen en el nudo 2 con movimientos unitarios respectivos en 1,3,5, (ligados fsicamente al 2) manteniendo nulos todos los dems; cada una relaciona las fuerzas en los nudos 1,3,5, con los respectivos movimientos 1, 3, 5.
P3
3 3
(b) (c) P 2
2
(d)
5
P 5 (e)
(f)
4
P 4
P2 P2
a
b 2 2 2
(b) P2 (c)
5 c
(a)
1
(g)
6
(a)
1
GENERALIZACIN:
a).- Si b).-
se trata de un "elemento" de la diagonal ( knn ) de tantos sumandos como barras concurran en el nudo asociado a la fila (o columna). Los "elementos" que no pertenezcan a la diagonal principal se compondrn de un solo sumando, si existe unin fsica real entre los nodos asociados a la fila y columna de que se trate; y sern idnticamente nulos si no existe unin fsica.
R1 P2 P3 = P4 P5 R6
K11a K21a 0 0 0 0
K12a
c c b K22a +K 22 +K 22
0 K23b
0 0 K34f
g +K44
0
c c K25 25
0 0 0
K32b 0
c c K52 52
b K 33 +K d + Kf 33
33
K35d K45e
APLICACIN DE LAS CONDICIONES DE CONTORNO: CLCULO DE LAS REACCIONES Y ESFUERZOS EN LOS ELEMENTOS
Cada grado de fijacin de la estructura, supone, un movimiento nulo, si R son las restricciones y L los grados de libertad, tendremos:
FL = FR
K LL K RL
K LR K RR
(L ecuaciones, L incgnitas)
=0
(R ecuaciones, R incgnitas)
En la prctica no es necesario cambiar el orden de filas matriciales para resolver..., basta suprimir las filas con movimientos nulos y las columnas correspondientes, de igual numeracin.
FL=K
LL
[19]
K
FR = K RL
L [20]
1 LL
FL =
2.3.-
Pnudos = L Pnudos
Paso de locales a globales de cada matriz de rigidez de las barras, previo calculo en locales de las mismas.
kbarras
5.Ecuacin matricial global.
kbarras = L k barras L T
P = K
6.7.Separar acciones con restricciones (filas y columnas). Resolucin del sistema, calculando los movimientos incgnita en globales.
= K -1 P
Paso de movimientos a locales. 8.-
= LT
P = K
9.Clculo de reacciones, bien a travs de los esfuerzos calculados en barras o bien en la forma.
FR = K RL
=
(a)
+
(b)
Suponemos todos los nudos empotrados y calculamos las fuerzas de empotramiento para las cargas aplicadas en las barras, considerando el estado (b) como la superposicin de dos.
Q2
Q2
=
(b)
Fuerzas de empotramiento
Fuerzas equivalentes
(c)
(d)
En (c) aplicamos en los nudos las fuerzas necesarias para mantenerlos fijos, esto es, las que apareceran en los empotramientos si estuvieran empotradas todas las barras. Puesto que el sistema (d) s provoca movimientos en la estructura, a l aplicaremos el clculo matricial y, al final, tendremos en cuenta las fuerzas del estado (c), que quedan como aparcadas hasta entonces.
kii
k ij k jj
P't j
kji
Resueltos los movimientos, para calcular los esfuerzos en las barras hemos de considerar las acciones de empotramiento, que dejamos antes.
2.3.-
Pnudos = - Phiperestticas .
Paso de locales a globales de los vectores de carga, previo calculo de las matrices de transformacin y su traspuesta de cada barra.
Pnudos = L Pnudos
5.Paso de locales a globales de cada matriz de rigidez de las barras, previo calculo en locales de las mismas.
kbarras
6.Ecuacin matricial global.
kbarras = L k barras L T
P = K
7.8.Separar acciones con restricciones (filas y columnas). Resolucin del sistema, calculando los movimientos incgnita en globales.
= K -1 P
Paso de movimientos a locales. 9.-
= LT
P = K + Phiperestticas
10.Clculo de reacciones, bien a travs de los esfuerzos calculados en barras o bien en la forma.
FR = KRL