CAPTULO

II

CLCULO VECTORIAL *.

SISTEMAS DE REFERENCIA
A) ALGEBRA VECTORIAL FORMULARIO
Diversas formas de expresar v=X+Y+Z Mdulo y cosenos x cosa=v Suma de vectores:
VI

un vector en funcin de sus componentes v (x, y, z) v = xi + yj + zk

coordenadas:

directores:

cosfJ=l!.. v
S = VI

cosy=- v
+ V2 +
v3 +
oo.

1\

COS2 a + COS2 fJ +
n

COS2

y= 1

+ vn = 1=1 I. V,
x = Xl

= Xl

+ Yl + Zl

siendo:

V2

=X2 + Y2+ Z2 .....................

.....................

+ X2 + oo. + xn

I.

XI

s=X+Y+Z

Y=Yl+Y2+"'+Yn

=I.YI

z = zl + z2 + oo. + zn = I. Zl ab=a
V u=-= v

Componentes coordenadas de un vector. Vectoresunitarios en los ejes coordenadas.

-+ V

Producto

de un escalar

por un vector: es un vector:

a=ab
xi+yj+zk ~X2+y2+z2

Vectores unitarios: Producto escalar

Son los que tienen de mdulo uno: de dos vectores: v(x,y,z)

v' (x', y', Z/)
I

3v

-3v
v
por

..

Es un escalar: Multiplicacindel vector escales 3 y-3.

V' v' = vv' cos I{J = v proyv V' V

los

=>

en funcin de las componentes de los vectores:

. v' = xx' + yy' + zz'

Propiedades: a) Goza de las propiedades conmutativa y distributiva. b) Si dos vectores son perpendiculares su producto escalar es cero. c) Si dos vectores tienen la misma direccin y sentido su producto escalar es igual al producto de sus mdulos.
Producto vectorial de dos vectores: Es un vector: A

Producto escalar de dos vectores.

= V X V'
j y y'

A = VV' sen

I{J

= vh

lo que nos indica que el mdulo es el rea del paralelogramo que tiene V y V' como lados.

En funcin de las componentes de los vectores: Propiedades:

V X v' =

Ix
x'

k z Z'

a) Goza de las propiedades anticonmutativa y distributiva. b) Si dos vectores son paralelos su producto vectorial es nulo. Producto

Producto vectora!.

mixto: Es un escalar cuyo valor es el volumen del paraleleppedo que tiene los tres vectores como lados.

V=a'~x~
Propiedad:

V=a.~x~=c.~x~=b.~x~

Los problemas referentes a operadores

(grad, rot, div, etc.) se vern en Teorade Campos (~ptulo VII).

r
28
CLCULO VECTORIAL. SISTEMAS DE REFERENCIA

En funcin de las componentes coordenadas de los vectores: ax a . (b x e) = bx

ay by Cy

az bz

-> A

-> -> -> A=bxc -> -> V=a'A

Doble producto Propiedad:

vectorial:

Es un vector: p

=a x (b x e) a x (b x e) = (a . e) b - (a . b)

;
Producto mixto.

Problema 11-1. Si un vector forma con los ejes X e Y ngulos de 60 y tiene de mdulo 4 unidades. Calcular: 1. Sus componentes coordenadas. 2. ngulo que forma con el eje Z.

z
-> z

Solucin
Le, MTODO

1) Sea a (x, y, z) el vector que nos piden, entonces:

x=acosa=4~

=2/

y como: 2) cosy=~=..[2 a 2
2.0 MTODO:

a=4
Problema 11-1.

-+-+cos 4 4

1 1

y=l

cos y =

if

=45 I

z=acosY=4if =2..[2/
a=4

COMPROBACfON:

~ =4 Problema
F2

+4 +4 x 2

= 16

= 7 kp, que forman respectivamente 1. La fuerzaresultante.

11-2. Se tienen dos fuenas coplanarias y concurrentes cuyos mdulos son: F =5 kp y

los siguientes ngulos con el eje OX: 60 y -30. Calcular:

2. Su mdulo. 3. nguloque forma con el eje Ox.

y

Solucin
Fx Fy

: -

Fx Fy

+ F2x + F2y

Fx =F cOS'P =-kp 2

sJ3 Fy=F sen'P =-kp 2

S+7J3k 2

7J3
Problema 11-2.

'P2= -300

F2x = F2 COS 'P2= --y kp 7 F2y= F2 sen 'P2= - - kp 2

Fy=SJ3-7 2

kp

LGEBRA VECTORIAL

29

Problema 11-3. Se tienen tres fuerzas concurrentes cuyos mdulos son: F = 6 kp, F2= 3 kp, F3= 4 kp, que forman, respectivamente, los siguientes ngulos con el eje OX: 45, 30 Y -60. Las tres fuerzas estn en el mismo plano. Calcular el mdulo de la resultante y el coseno del ngulo que forma con el eje Ox.

Solucin

y
FlY tm

Fl

mmm__m__Ji

cos cp=

Fx

!
i

./2
Fx =F coscp

=62=3./2kp

./2
Fy =F sencp=62=3./2kp F2x=F2 COScp2 =3-kp 2
.... F2y

J3
=>

Fx = 3./2 + 3 J3 + 2 = 8,84 kp 2 Fy = 3 ./2 + 3 .!..2 2 J3 = 2,28 kp

1 F2y= F2sen '1'2= 3 2 kp 1 F3x= F3COS '1' 3= 42 = 2 kp

i , i !
-+
F3x

: :

i
I I
I

1-+F2x

-+
Fx

i
J3 kp
I

.... F3y

!
I

F3y= F3 sen cp3= 4 (- "7) = -2

'.... n_': F3
Problema 11-3.

F = ~8,842 + 2,282 = 9,1kp cos cp= 8,84 = 0,97 9,1

F=8,84i+2,28

jkp

=>

Problema 11-4. Teniendo en cuenta que la fuerza de interaccin Newtoniana entre dos partculas de masa m y m' que distan entre s r, es:

F=-G mm' yr
resolverel siguiente problema: supongamos que en el espacio intergalctico (fuera de toda influencia de cuerpos celestes) definimos un sistema de ejes rectangulares. Tres partculas de masa 4 kg las colocamos en (O, O), (2,2), (2, -2) medidas estas coordenadas en metros. Calcular la fuerza que ejercern sobre una partcula de masa 1 kg colocada en (4, O)m. Solucin
1\

= 4m

Los mdulos de las fuerzas que actan sobre la partcula de masa m = 1 kg son: F = G mm = 6 67 X 10-11 1 x 4 = 1667 X 10-11 N r/' 16'
4 = 3,335 X 10-11 N F2 = G m~2 = 6,67 x 10-11 1 X 8 r2 F3 = G m~3 = 6,67 x 10-11 1 X 4 = 3,335 X 10-11 N 8 r3 siendo: Problema 11-4.

obtenemos:
I

Fx

= F cos 'P = -F1 = -1,667 x 10-11 N

F1y = F1 sen cp1 = O

F2x = F2 COScp2 = -3,335

X 10-11

f2 2

= -2,358

X 10-11

F2y= F2 sen cp2= 2,358 X 1O-1 N

F3x = F3 COS cp3 = -2,358
I

X 10-11 N X 10-11 N

F3y = F3 sen '1'3 = -2,358

r
30
CLCUW VECfORIAL. SISTEMAS DE REFERENCIA
Fx Fy

: -

Fx + Fzx + F3x

Fy + Fzy + F3y

~ -6,384 -O

X 10-

N
I

=>
I

=- 6384 X 1O-

iN

La fuerza resultante est en el eje X y su sentido es hacia el origen.

Problema

11-5. Si la expresin de la ley de Coulomb es:

qq' =Ko-r r3

Calcular la fuerza que acta sobre una carga de 1 LCcolocada en el punto (6, O) m debida a la siguiente distribucin: En el origen de coordenadas una carga q =2 LC, en el punto (0,3) m una carga q2 = 3 LC y en el punto (O, -3) m una carga q3 = -3 LC (suponemos las cargas en el vaco). Solucin y
r =6m y los mdulos de las fuerzas que actan sobre q son:

q --; D

Fz

= Ko q~z = 9 X 109
~

10-6 X 3 x 10-6

X
F3

45

= Ko

q~3

=9

X 109

10-6

X 3 X 10-6

45

6
Problema U-5.

2
cos '1'3

Siendo:

'P= 0

cos '1'2 = .[45 = J5

3
sen '1' 2

1
sen'P3

6 2 = - .[45 = - J5 3 1

=- .[45 =- J5

=- .[45 =- J5

Fx = Fx + Fzx + F3x = 5 x 10-4 N 12 Fy = Fy + Fzy + F3y = -

J5

-4 ION

Problema

11-6.

Descomponer la fuerza de mdulo F = 20,0 N en las direccionesa y b indicadas Solucin

en la figura.

En el tringulo DAB de la Fig. P conocemos los tres ngulos y el lado DA

= 20 N,

aplicndole el teore-

ma de los senos, obtenemos:

F = 20 sen 75 sen 60

22,3 N

Problema U-6.

~-~-~

sen 60 - sen 75 - sen 45

=>
Fz = 20 sen 45 sen 60 16,3 N

Problema

11-7.

Si tienen tres vectores no coplanarios OA = a, 08 = b Y OC = c. Designa-

a
B

mos por M el punto medio del segmento rectilneo AB y por G el baricentro del trangulo ABC; se pide obtener razonada y sucesivamente: 1. Expresin de OM en funcin de a y b. 2. Expresin de MC en funcin de OM y C, as como la de GC en funcin de MC.
3. Expresin de OG en funcin de a,b y c.

Problema

U-6-1a.

LGEBRAVECTORIAL

31

Solucin 1) a=OM+MA b=OM+MB MA=-MB

2)

IMC=C-OM=C-T

o
= a+~+c
I

3)

OG=c-GC=c-j[c-T]

e
Problema 11-7.,

(coordenadas del centro de gravedad de un tringulo).

Problema 11-8. Dados los vectores: a

=31 - 2j y b =-41 +j, calcular: 1. Elvectorsuma y su mdulo. 2. Elvectordiferenciay el ngulo que forma con el eje Ox.
=2a - 3b
y el vector unitario que define la direccin y sentido de c.

3. El vector e

Solucin
1) s

= a + b =- i - j

3 2) Id=a-b=7i-3)1
3) 2a= 6i-4)
I I

tgtp=-y
e

I tp = -230 11' 55" I e

I

-3b =12i - 3)

= 18i - 7 j

18

~ = .J373

i - .J373j

Problema 11-9. Dadoslosvectores:ademduI03ycosenosdirectoresproporcionalesa2,ly -2, b que tiene de origen respecto de cierto sistema el punto 0(-1, -2,1) y de extremo el punto P (3, 0,2) y el vector e (2, O,-3). Calcular: 1. 2a - 3b + e 2. 13a-2b+2cl

Solucin

Calculamos primero las componentes coordenadas de a y b: si a (Xl' Y, 2), como:

~= 2
nos queda:

cosf3= cosy =K 1 -2

cosa = 2K cosfJ=K cosy=-2K

2 cosa=3

COS2 a + COS2 f3 + COS2 y

=1

K=!.. 3

1 cosfJ=3 2 cosY=-3

x=acosa= 2 Y= a cos fJ = 1 2 =acosy=-2

a (2, 1,-2)

Si b (X2' Y2' 22) entonces:

X2=3-(-1)=4 Y2=O-(-2)=2 22=2-1=1 1)

b(4,2,l)

2a= 4i+2)-4k -3b = -12i - 6) - 3k e = 2i - 3k

3a= 6i+3)-6k -2b= -8i-4)-2k 2c= 4i -6k

12a-3b

+c=-6i-4)-lOk

2)

3a - 2b + 2c = 2i -) -14k

113a-2b-2cl=.J4+1+196

=.J2Oi

Problema 11-10. Un vector tiene por origen respecto de cierto sistema de referencia el punto O (-1,2, O) y de extr~mo P (3, -1,2). Calcular:

32

CLCULO VECTORIAL. SISTEMAS DE REFERENCIA

1. Componentes del vector OP. 2. Mduloy cosenos directores. 3. Un vector unitario en la direccinde l pero de sentido contrario. Solucin
1) OP(x, y, z)

x=3-(-1)= 4 y=-1-2 =-3 z=2-0 = 2

=>

IOp

=4i-3j+2k

Problema 11-11. Dados los vectores a (2,4,6) y b (1, -2, 3). Calcular: 1. El vector suma a + b, su mdulo y cosenos directores.
2. El vector diferencia a

-b

Y el vector unitario

que define su direccin

y sentido.

Solucin 1)
a+b

= s (2 + 1,

4 - 2, 6 + 3) = s (3,2,9)

=>
I I

= .J9

+ 4 + 81

= ./941

2)

Ia

-b

=d (2 -1,

4 + 2, 6 - 3) = d = (1,6, 3)

=>
I

= .J1 + 36

+9

= .J7[6

Problema 11-12. Dados los vectores: a (1, -1, 2) y b (-1,3,4). 1. El producto escalar de ambos vectores. 2. El ngulo que forman. 3. La proyeccinde b sobre a.
Solucin 1)
2) a' b = ab cos <p a =.J1 + 1 + 4 = J6
I

Calcular:

a'b=l(-l)+(-l)

3+2x4=41

=>

a.b cos<p=~=

4 J6.J26

=>

<p

=71 19'

18"

b =.J1+9+ 16 =.J26
3) a.b=aproy.b => proy. b = a'a b =>

Problema 11-13. Demostrar que el vector unitario a, cuyos cosenos directoresson: cos a =1/3, cos {3=2/3 Y cosy> 0, es perpendicular al vector b (6, -9, 6). Solucin
"Para que dos vectores sean perpendiculares, su producto escalar tiene que ser cero.

.
=>

Siendo:

COS2 a + COS2 fJ + cos2 i'

=1
I

=>

=>

cos i' > O

y como:

a y b son perpendiculares. la. b = ~ 6 + J (-9) + J 6 = 2 - 6 + 4 = O

I

.. ~

..

LGEBRA VECTORIAL

33

Problema 11-14. Demustrese que si la suma y diferencia de dos vectores tienen el mismo mdulo entonces son perpendiculares. , Solucin Sean:
v=X;+y) vz=xzI+yz) V +Vz =(x +xz)~+(y + Yz)~ Vz =(x - xz) I + (y - yz) J

v y Vz son perpendiculares.

Problema 11-15. Hallar el vector unitario paralelo al plano OYZ, y perpendicular =21 + j - 3k.

al vector

Solucin

Sea: u = ux' +Uy} + uzk el vector buscado. Por ser paralelo a OYZ, se tiene Ux= O, es decir: y por ser perpendicular a v: El vedar u es unitario, luego:
Resolviendo (a) y (b) se obtienen

u' v=O

Uy -

3uz= O

(a) (b)

u; + u;= 1
como solucin los vectores:

u-

- .J1O (3) + k) 10

Problema 11-16. Dado el vector v =41 - j + 2k, calcular su proyeccin sobre la recta que pasa por los puntos A (O, 1,2) y B (2,2,1). Solucin
Si llamamos u a un vector unitario en la direccin determinada por AB, la proyeccin pedida ser el valor absoluto del producto v. u. Calculamos u:

= AB - .J4 + 1 + 1 .J6
-.J6

AB - 2; + j - k

=-.!.. (21 + ) -

k)

y la proyeccin

buscada

es:

v.u

I4x2+(-1)1+2(-1)I=

6 5.J6

Problema 11-17. Se tienen los vectores v =21 - 2j + k y Vz = 1 - 2j. Calcularlas componentes del vedar unitario u, perteneciente al plano determinado por v y Vz y perpendicular al vector v =v -2vz. Solucin
El vedar buscado tiene por componentes: ux. Uy. uzo Por pertenecer u por ser perpendicular y por ser unitario: a v al plano de v y Vz verifica: + 2{J)j + ak

= (2a

+ {J) 1

- (2a

(a) (b)

= v

- 2vz

=2)

+ k:

u' v=O (e)

Sustituyendo

(a) en (b) y (e):

2(-2a-2{J)+a=0
(2a + {J)z + (-2a - 2{J)z + aZ

=1

..
que corresponden a dos soluciones para u:)

U-

3./5 (51-2)+4k)

Problema 11-18. Demostrar que las alturas de un tringulo se cortan en un punto. Solucin
1.er MTODO:

Hay que demostrar que oe es perpendiculara AB o sea que OC' AB

dos de las alturas se cortan en O.

=O.

Teniendo en cuenta que (1) (2) (3)

CA=OA-OC AB=OB-OA BC=OC-OB

34

CLCULO VECTORIAL. SISTEMAS DE REFERENCIA

de (3): de (1):

BC . OA = O= OC CA. OB=O=OA.

. OA - OB . OA
OB-OC. OB =:} OC. (OA-OB)=O c.q.d.

OC . OA - OB . OA + OA . OB - OC . OB = O
de (2):
2. MTODO:

OA-OB=-AB OC. (-AB) =0 OC.AB=O

Tomamos como hiptesis que la alturas AP y CQ (figura P) se cortan en O. Si demostramos que OB AC =O tendremos demostrado lo que queremos; en efecto:

Q
Problema II-18-1a. y como:

OB .AC= (AB-AO).

(AO + OC) =AB .AO+AB.

OC-A02-AO.

OC

AB. AO =AO proYAOAB =AO xAP=AO (AO + OP)

AB AO.

. OC = O (por

hiptesis)

OC =AO proYAO OC =AO x OP (AO+OP) -A02 -AOxOP=O

y
3.er

Sustituyendo:
MTODO:

OB. AC=AO

c.q.d.

Supongamos que las alturas que parten de B y C se cortan en O (x, y); tendremos que demostrar que BC es perpendicular a AO, o lo que es lo mismo BC. AO =O; en efecto: En la figura 2a se ve que: y BC=(X3-X2)I+Y31 y tambin: AO=x3'+(x2 -x3)-1 X3 Y3 c.q.d.

A (0,0)
Problema

x P (X3' O) B (X2' O)
Il-18-2a.

luego:

Problema 11-19. Dados dos vectores a (2, 1, -3) Y b (1, O,-2) hllese un vedar unitario que sea perpendicular a ambos. Solucin
Al ser a x b un vector perpendicular a ambos, el vector que nos piden tendr la misma direccin que axb:

1 axb=12 1

1 k 1 -31 = - 21 + 1 - k O -2

el vector unitario

es:

a x b - -21 + 1 - k - .J4+1+1

-Iaxb'o su opuesto:

-..[6

1 + .l.- - .l.- k ..[61..[6

Problema

11-20. Dados los siguientes vectores:

1 a =-(21 +3) + 6k) 7 demustrese: 1. Que sus respectivosmdulos valen la unidad. 2. Que son perpendicularesentre s. 3. Que e es el producto vedarial de a por b. Solucin

e =.!(61 + 2} -3k) 7

I(f)\(~)\(~r
=1

(~)\(f)\(-~r =1
2) Ser verdad si: En efecto:

a. b=O

b. c=O

c. a=O

LGEBRAVECTORIAL

35

Problema 11-21. Dados los vectores a (1,3, -2) Y b (1, -1, O). Calcular: 1. Su producto vedoria!. 2. El rea del paralelogramo que tiene a los dos vectores como lados. 3. Un vedar e, de mdulo 6, perpendicular al plano en que se encuentran a y b. Solucin 1 1 1 } 3 -1 k -2 =-21- 2} - 4k O

1)

axb=

2) IA=laxbl=.J4+4+16
axb 3) c=6Iaxb,=6

=.JN = 2../6

-21 -2../6 2} - 4k

17 (-I-}-2k) ",,6

::}

c= (-",,6, -",,6, -2,,6

17

17

17

o su opuesto.
I

Problema 11-22. Los tres vrtices de un tringulo son: A (2, 1,3), B (2, -1,1) Calcular: 1. rea del tringulo. 2. nguloA.

Y C (O,-2,1).

Solucin e (O, -2, 1)

1
I

AB=B-A= -2}-2k AC=C-A =-21-3} -2k

ABxAC=1

O -2

} -2 -3

k -21=-21+4}-4k -2

IAB x ACI

= .J4 +

16 + 16

= J36 = 6

s =.! 2 IABx ACI = 3 unidades AB.AC

cuadradas

".4(2,1,3)
2) AB. AC

=IABIIACI cos A

::}

cos A = IABIIACI

Problema 11-22.

AB. AC = O (-2) + (-2) (-3) + (-2) (-2)

IABI

= 10 I

= .J4+4 = 2 J2

10
cos A = 2.J34
I

A =30 57' 49"

IACI=.J4+9+4=m
Problema 11-23. Tresvrtices de un paralelogrmo ABCD tienen por coordenadas: A (2, 0,2), B (3,2, O) Y D (1, 2, -1). Calcular: 1. las coordenadasdel vrtice C. 2. readel paralelogramo. 3. nguloen B. Solucin
1) AB AD
AC

=B - A =
=D - A =-

1 + 2} 1 + 2}

- 2k
- 3k
x-2=0 ::} x=2 ::} y=4

= C - A = AB
1

+ AD

=4j k

5k

y-0=4

z - 2 = -5 ::} z = -3
2) ABXAD=ll

le (2,4,-3) I

-1

} 2 2

-21 = -21 + 5} + 4k

A(2,0,2)
Problema 11-23.

-3

s = IAB x AD I= .J4 + 25 + 16 =.J45 = 3 -15 unidades cuadradas

3) AB'AD= 1(-1)+ 2 x 2+(-2)(-3)= 9 /

I

36

CLCULO VECTORIAL. SISTEMAS DE REFERENCIA

AB.AD
cosA IABIIADI

=.JI4

=>

= 36

41' 57"

=>

.
Problema 11-24. Si el producto vectorial de dos vectores es a x b son 4 y .fj , respectivamente, calcular su producto escalar. Solucin laxbl=absen<p => laxbl sen<p=ab

= 31 -

6j + 2k

y sus mdulos

laxbl=J49=7

ab=4.fj =>

Problema 11-25. 1. Deducir el teorema del coseno para un tringulo utilizando el producto escalar. 2. Dedudir el teorema de los senos para un tringulo utilizandoel producto vectorial. Solucin
1) En la figura 1a: a

=b + e, multiplicndola escalarmente => a . a = (b + e) . (b + e)

=>

por s misma:

y como:
-+ e Problema 11-25-1a.

b. e = be cos (.n - a) = -be cos a

(tringulo rectngulo):

NOTA.- Si a = 90
2) 1.e, MTODO:

(TEOREMA

DE PITGORAS)

El mdulo del producto vectorial de los vectores v y v' es el rea del paralelogramo que tiene v y v' como lados. Las reas de los paralelogramos ACBE y ABFC son iguales (igual base y altura) con lo que: D

laxbl=lbxcl

=>

ab sen C

= be

sen A

=>

---a

e
C

sen Asen

(1)

tambin las reas de los paralelogramos ABCD y ABFC son iguales, luego: laxcl=lbxcl

=>

ae sen B = be sen A

=>
e

b -- a sen Asen B

(2)

igualando (1) y (2) nos queda:

a
sen A

E
Problema 11-25-2a.
2 MTODO:

= sen

= sen

Los mdulos de los productos vectoriales de dos cualesquiera de los lados son iguales, pues representan el doble del rea del tringulo: laxbl
dividiendo por abc:

= Ibxcl = Icxal
ab sen C abe

=>

ab sen C = bc sen A = ea sen B

bc sen A --ea sen B abc abc

=>

a b e sen A = sen B = sen e

Problema 11-26. Definido un sistema de referencia cartesiano en el plano: OXY; y en l dos vectores unitarios cualesquiera u y U2que forman los ngulos a y 13respectivamente con la direccin positiva del eje Ox. / 1. Demostrar que: u =cos a 1 + sen a j t\ U2 = cos 13 i + sen 13 j 2. Calcular, por aplicacin del producto escalar de u y U2,la expresin de cos (a -13). 3. Calcular, por aplicacin del producto vectorial de U y U2, la expresin de sen (a -13). Solucin 1) "1 = Ul cos a i + Ul sen a j
"2

=cos a i + sen a j
= cos
{3 i + sen {3j

= U2 cos

{3 i + U2 sen {3 j

x
o
Problema 11-26.

U2x

2) "1'"2 "'"2
3)

=UIU2 cos(a - 13)= cos (a - {3) =cos a cos {3+sen asen {3

=>
I

cos (a

- {3)= cos

a cos

13

+ sen asen

{3

I"z x "11 = UIUZ sen (a - 13)= sen (a - 13)

LGEBRA VECTORIAL

37

1 U2XU=lcosf3 cosa luego:

I

j sen f3 sena

= (sen a cos f3-

cos asen f3)k

',-

sen (a

- f3) = sen
la - (-{J)] [a

a cos f3 - cos asen

f31

NOTA.- Para calcular el cos (a + f3) y sen (a + f3), sustituir f3 por -{J; es decir:
cos (a + f3)

= cos

= cos

a cos (-{J) + sen asen a cos (-{J) - cos asen

(-{J) = cos a cos f3 (-{J)

- sen

asen

f3

sen (a + f3)

= sen

- (-{J)] = sen

= sen

a cos f3 + cos asen

f3

Problema 11-27. Calcular el volumen del paraleleppedo de la figura sabiendo que O (1, 0,2), A (3,2,4), B (2, 6, 8) Y e (2, -3,1), expresadas en metros. Solucin

= OA =A - O = 21 + 2j + 2k b =OB =B - O = 1 + 6j + 6k e =oe =e - O = 1 - 3j - k
a

....

ax
V = a . (b x e)

= bx
Cx

ay by
Cy

2 az bz = 1 1 Cz

2 6 -3

2 6 -1 =20m3

....

Problema 11-28. Dados dos vectores a (2, -1, O), b (3, -2,1) Y e (O,-2,1). Calcular: 2. (a-b) x e 1. (a + b) . e 4. (a' b) e 3. (a x b) . e (productomixto) = abe 5. (a x b) x e (doble producto vectorial). Solucin
1) a+b

Problema 11-27.

= 51 - 3j

+ k
1

(a + b). e

=5 x
1 -1 O

O + (-3) (-2) + 1 x 1

= 71

2) a

- b =-1 + j - k
j -1 -2

(a-b)xe=

j 1 -2

k -1 = -1+ j+ 2k 1

k O 1=-1-2j-k 1 2 3 O -1 -2 -2 I (axb)'e=(-1)O+(-2)(-2) O 1 =3 1 +(-1)1=31

3) (axb)=12

o tambin:

(a x b). e

4) a'b=2x3+(-1)(-2)+Oxl=8

(a.b) e=8e=-16j+8k

5) Teniendo en cuenta 3):

1 (a x b) x e = -1 1

J -2 3

k -1 =-41 + j + 2k O

Problema 11-29. Dados dos vectores a (1, O,-1), b (1, 3, O), e (2, -1,1) cular: 1. (a. b) (e . d) 3. (a. b) (e x d)
1)

Y d (O,-2, -1). Cal-

2. (a x b) . (e x d) 4. (a x b) x (e x d) Solucin

a. b = 1 x 1 + O x 3 + (-1) 0=1
e.
d

=2

x O + (-1)(-2)

+ 1 (-1)

=1

I I

(a. b) (e. d)

=11

1 2) (axb)=11 1 1 (exd)=12 O

j O 3 j -1 -2

k -1 1= 31 - j + 3k O k 11=31+2j-4k -1

(a x b). (e x d) =3x

3+(-1)2+3(-4)=-51

r
38
CLCUW VECTORIAL. SISTEMAS DE REFERENCIA

3)

a. b =1 e x d = 31 + 2} - 4k
(a x b) x (e x d)

(a. b)(e x d)

=31 + 2} - 4k

4)

1 3 3

} -1 2

k 3 -4

= -21

+ 21} + 9k

Problema

11-30. Demustrese que si 0+ b + e = O, se verificaque o x b = b x e = e x a. Solucin a+b+e=O

l

b x e

= b x [- (a + b)] = (a + b) x b = a x b + b x b =a x b c x a =[-(a +b)]x a =a x(a +b)=a xa+ a xb =a x b

de Lagrange: (a x b)2 + (o

Problema

11-31.

Demostrar

la identidad

(o x b)2 = (o x b) . (a x b) y (o. b)2 = (o . b) (a. b). Solucin

1.er MTODO:

. b2 = a2b2,

siendo:

Calculemos: (a x b) (e x d) (Producto escalar de cuatro vectores) Uamando m = e x d y empleando las propiedades del producto mixto y del doble producto vedo-

rial: (a xb). (e x d)=m.(a x b)= a. (b x m)= a .[b x (e x d)]= = a. [(b. d) c - (b . e) d] = (a . e) (b. d) - (a. d) (b. c)
Si se hace e

=a

y d

=b

se obtiene:

2.

MTODO:

a b y como:

. =ab

cos tp (a x b)2

= (a x b) . (a

x b)

= (la

x bi)2

ya que el producto escalar de un vector por s mismo es igual al cuadrado de su mdulo; obtenemos:

3.er MTODO:

(a x b)2 = (a x b)
(a. b)2

. (a
(a.

x b)
b)

= (ab
= (ab

sen rp)2 = a2b2 sen2 rp

cos rp)2

= (a . b)

= a2b2

co~

rp

sumando:

Problema

11-32. Demostrar que el producto vectorial de cuatro vectores verifica: (a x b) x (e x d)

= (abd)

e - (abe) d

Uamand~: m =a x b, tendremos:

Solucin

(a x b) x (e x d) = m x (e x d)= (m. d)c - (m. e) d = [(a x b). d] e -[(a x b). c] d =(abd) e -(abe)d B) TEORA DE MOMENTOS FORMULARIO

Momento de un vector con respecto a un punto: Es un vector: N = r x v = OP x v = (P - O) x v

v(vx, Vy, vz) P(x, y, z) O(xo,Yo,zo) j =} N =rxv= x k z - Zo
Vz

Xo

y- Yo
Vy

Vx

. ..
Momento de un vector respecto de un punto.

Momento de un vector con respecto a un eje: Es un escalar

Ne = prOYe(r x v)

.. ..
~ ~

(8 \,\

TEORA DE MOMENTOS

39

(, vector de posicin de v respecto a cualquier punto del eje). Si cos a, cos p, cos y son los cosenos directores del eje, entonces: cosa Ne =1 x-xo Vx Resultante tema: de un sistema de vectores R= Cambio de centro de reduccin cos
Vy

Ne

= proYe(1 x v)

Y- Yo

cosy z -Zo
Vz

deslizantes.
n

Momento

resultante

del sis-+ -+ r, v e1C

1= 1

VI

N = L 'i x VI
1=1

(de O a O'):

N'=N+O'OxR

Eje central: Es el lugar geomtrico de los puntos del espacio para los cuales el momento del sistema es mnimo, o lo que es lo mismo, el momento del sistema tiene la misma direccin que R. Su ecuacin es: Nx + Ryz - RzY - Ny + Rzx - Rxz = Nz + RxY - Ryx Rx Ry Rz

Momento de un vector respecto de un eje.

Torsor: Se define as al conjunto de vectores (R, NR) en el que R es la resultante del sistema de vectores y NR el momento mnimo (que como ya hemos dicho tiene la direccin de R) cuyo valor es:

Sistemas de vectores ligados y paralelos: Supongamos n vectores aplicados VI' V2, .oo,Vn, todos ellos paralelos y cuyos puntos de aplicacin vienen definidos por '1 (Xl' Yl' Zl)' r2(x2' Y2,Z2), ..., 'n (Xn,Yn, Zn). Si R es la resultante de todos ellos y N el momento resultante, stos sern siempre perpendiculares, y su torsor se reducir a R. Si llamamosu al vector unitario que tiene la direccinde los vectores, tendremos: VI = vlu, siendo VIun nmero real, cuyo
valor absoluto es igual al mdulo del vedar VI' con signo positivo o negativo, segn que el sentido del vedar VI sea el mismo o el contrario al del vedar unitario u. Obsrvese que en estas condiciones el mdulo del vector resultante R ser: R = k VI. Si consideramos al sistema de vectores paralelos al eje 02, la ecuacin del eje central es:

Coordenadas

del centro del sistema

de vectores

ligados y paralelos:

1]

=---

LVIYi

Problema 11.33. El origen de un vector es el punto A (3, -1,2) Ysu extremo B (1,2, 1); calcularsu momento respectoa e (1, l, 2). Solucin v=AB=B-A=-2i+3j-k
r=CA=A-C= 2i-2j
I

=>

N=rxv=

i 2 -2

j -2 3

k O = 2i + 2j + 2k -1

Problema 11.34. Dados los vectores VI (-2,3,1) Y V2 (-1, 3,2) ambos aplicados en el punto p (2, 3, 2), calcular el momento del sistema respecto del punto A (-1, 0,2) Y comprubese que la SUmade los dos momentos es igual al momento de la resultante respecto de A aplicada en P. Solucin

Problema

11-33.

r=AP=P-A=3i+3j
N

=N

+N2

= r x v + r x v2 =

i 3 -2

J 3 3

k i O + 3 1 -1

J 3 3

k O =9i-9J+27k 2

<..", i' r... ~ E.U. POUTCI'JIC,!\

'tt

40

CLCUW

VECTORIAL. SISTEMAS DE REfERENCIA

Siendo la resultante:

= v
i 3 -3

+ V2

= -3;

+ 6J + 3k

N=rxR=

J 3 6

k O = 9; - 9J + 27k 3

Problema 11-35. Hallar el valor de la expresin: a x Nc siendo: a (2, -1, 2), b (1, -2, 1) YNc el momento del vector b aplicando en el punto B (2,3,1) con respecto al punto e (1, 1, 1). Solucin
le'. MTODO:

r = CB = B - C = i + 2J

Nc=rxb=11 ;
a x Nc

J 2 -2
J -1 -1

k O 1= 2i - ) - 4k 1 k 2 -4

= 2
2

=6;+12)

2.

MTODO:

Por la propiedad del doble producto vedorial: a x Nc a (2, -1,2) b (1, -2, 1) r(l,2, O) Sustituyendo:
a'
l

=a x

(r x b) b

= r (a " b) - b

(a r)

a"r

=2 xl + (-1) (-2) +2 x 1 = 6 = 2x 1+(-1)2+ 2x 0= O

IaxNc

=(;+2))

6-(i-2J+k)0=6i+12)

Problema 11-36. Las coordenadas del origen de cierto vector son proporcionales a 1, 5 y a, y son proporcionales a 1, 2 Y3. Calcularlos valores de a y p. Solucin
sus componentes lo son al, a y p. Adems, sus momentos respecto de los ejes de coordenadas,

Sea v = (x, y, z) el vedor y A (a, b, c) su origen. Las coordenadas del origen verifican: =>
I

b= 5a c=aa =>
I

(a)
y=ax z = {3x (b)

Por otro lado, sus componentes cumplen:

~-~-~ 1-a-{3

Calculamos el momento del vedor v respecto del origen de coordenadas: N=I a

J b Y

k
e 1= (bz

- cy);

+ (ex - az)) + (ay - bx) k

con lo que:

--y- - z- --:3

bz - cy - ex - az - ay - bx

=>
1

2bz 3bz

- 2cy = ex - az - 3cy = ay - bx - 2a2 - a = O

=O

(c)

sustituyendo (a) y (b) en (c), obtenemos:

10a{3x

15af3x

- 2a2ax = aax - a{3x - 3a2ax = aax - 5ax

1l{3
I /

15{3 - 3a2 - a + 5

que resuelto da las dos parejas de valores: y

Problema 11-37. Dado el vector v (3, -6, 8) cuyo origen es el punto P (2, 1, -2); momento respecto al eje:

calcular su

fI ~:.i

TEORA DE MOMENTOS

41

Solucin
La direccin de una recta en el espacio viene determinada por sus cosenos directores (cos a, cos 13,cos y) que son las componentes coordenadas del vector unitario e que perteneciendo al eje nos define su direccin. Si el eje pasa por un punto O (xo, Yo,zo) Y su direccin viene definida por e su ecuacin ser:

x - Xo- y - Yo- z - Zo cosa - cosf3 - cosy

La ecuacin de la recta dada es de la forma:

- Xo - y - Yo-

;--~

z - Zo

cos a

C-:JS f3

COS y

JcOS2 a + COS2 13+ COS2 y

---;-=---;-=~

~a2 + b2 + C2

= ~a2 + b2 + C2

luego en nuestro problema:

2 cosa=-:

3 cosf3=-:

Como el punto 0(2,5,3)

pertenece al eje, entonces:

Ne

cosa x-xo
IIx

cos 13

y- Yo
IIv

cosy Z-Zo
IIz

2 7

3 7

6 7

-4
-6

-5 8

97

Problema 11-38. Calcular el momento del vedar v (1, -3, 2) de origen P (1, 1, O) respecto al eje que pasa por los puntos A (1, O, -1), y B (2, 1, 1). Solucin
La ecuacin del eje es:

x-1 y-O z+l e: 2-1 = 1-0 = 1+1 1 cosa

luego:

= J6
1

1 Ne = 1-1 1

1=----Y-

cosa

cosf3 - cosy

J6

J6

J6
1-0
-3

J6
0-(-1)
2

cos 13

=J6
2

=J6

cosy=

J6

Problema 11-39. De un sistema de vectores sabemos que su resultante es RI

elmomentorespectodel origen tiene por mdulo 2..f6 y es paralelo al vedar d =21+J -

=21 + j

+ 3k y que

k. Al

aadir un nuevo vedar v, el sistema se reduce a su resultante que tiene como recta soporte el eje Ol. Obtener las componentes de v y su recta soporte. Solucin
El momento del sistema original es:

NI =N
La nueva resultante

(d

d l+iJ+

d k )=2'16

17

(J6 r+ J6 J- J6 )

2.

k =41+2J-2k

ser de la forma:

R = ak,

por tener como recta soporte al eje OZ, y verificar:

R = R + v

=}

v = ak - 21- J - 3k = -21 - j + (a - 3) k

Si llamamos (x, y, z) a las coordenadas de un punto de la recta soporte de 11,por ser el momento total nulo, tendremos: j N=N+Nu=41+2J-2k+1 x -2 y

-1

k z =0 a- 3

y(a - 3)+z + 4=0 -2z + x (3 - a)+ 2 = O

2y - x - 2 = O

despejando x en la tercera y sustituyendo en las otras dos, se obtiene:

y (a

3) + z + 4

=O
2)+ 2= O I

-2z + (3- a)(2y-

ay - 3y + z + 4 = O 2ay - 6y + 2z + 4 - 2a

=O

a=-2
I

~~
42
CLCUW VECTORIAL. SISTEMAS DE REFERENCIA

~ ~
I

v =-2'

-j

- 5k

ti ti

Con este valor de a el sistema se soluciona para cualquier y, en particular para y = O, resultando x = -2, z = -4. Con todo ello, la recta soporte de v, paralela a v y que pasa por el punto (-2, O, -4), es:

. ~

~
-2 -1 I~=L=~I -5
(! f!!

Problema 11-40. El punto de aplicacin del vector v (6, -3, 4) es el P (3, -6, 2) referidosa un sistema OXYZ. Calclese: 1. Momentodel vector respecto al origen O. 2. Momento del vector respecto al punto O' (2,3,1). Solucin
P (3, -6, 2) 1) r=OP=3.-6j+2k

..

.. ..
.. ~

e"
k 2 = -18' + 27k 4

(!! f!I

N=rxv=

. 3 6

j -6 -3

;1

2)

1"'. MTODO:

N'=N+O'OxR
3)-k
I

0'0=0-0'=-2'R=v luego:
2. o
MTODO:

. 0'OxR=I-2 6

) -3 -3

k -11=-lSI+2)+24k 4

Problema

11-40.

N'=-33'+2)

+Slk

.. . . f! . ..
.. ..
f!

..

r'=r-OO'

r' = . - 9) + k

. N' = r' x v = 1 6

) -9 -3

k 1 = -33' + 2) +Slk 4

. ;!
~

;!

ti!
Problema 11-41. Dados los vectores deslizantes:
VI

(3,2, -3) Y

V2

(6, -3, 2) que pasan por los

puntos P1 (2, -6, 4) Y P2 (4, -1, -1), respectivamente,calclese: 1. La resultantedel sistema de los dos vectores. 2. El momento resultantecon respecto al origen. 3. El momento resultantereferidoal punto O' (2,-1, 5).
Solucin

fJ

"
k . 4 + 4 -3 6 ) -1 -3 k -1 2

1) IR = VI
2) r

+ V2

=9. -) - k
=>
I

=2. - 6) + 4k

r2= 4, -

- k

= rl

x vI + r2 x V2

. 2 3

) -6 2

. ~
= S.
+ 4) + 16k

...

e"

...

3) N'=N+O'OxR
0'0= O -O' =-21 +) - Sk 1 0'OxR=I-2
..

f#

J 1 -1

k -SI=-61-47)-7k -1

N'=-I-43)

+9k

fIJ f# f# e-

Problema 11-42. Dado el sistema de vectores:

de origen P2 (3, -2,1)
y el momento mnimo. y V3 (1, -1,1)

(3, -6, 2) de origen P1 (1,3, -2), V2(2,4, -6) de origen P3 (1, 3, O), encontrar la ecuacin el eje central
V

. .
'" ti
'

Solucin
El vector resultante ser:

El momento resultante respecto del origen de coordenadas ser:

L~
.

f' f1 ~

TEORA DE MOMENTOS

43

1 r x V = 11 3 1
r2 x V2 = 3

j 3 -6 j -2 4 j 3 -1

-21=-612 k
11=

8j-15k

81+20)+16k

=>

N =51+11) - 3k

2 1

-6 k
O I= 31-

r3 x V3 = /1 1

)-

4k

sustituyendo en la ecuacin del eje central nos quedar:

15 N.R R
I

- 3~ + 3y - 11-

:;-

6z

-3 +
6
1

~ + 3x

N, R =5 x 6 + 11 (-3)+(-3)(-3)=
R2 =36+9+9=54

N R = R2

Problema 11-43. Dado el sistema de vectores deslizantes: v (1,2, O) que pasa por el punto p (1,1,1) V2 (-1, -1, 1) que pasa por el punto P2 (2,2,2) V3 (O, 1, 1) que pasa por el punto P3 (O, 1,2) V4 (2,2,2) calcular el torsor del sistema. Solucin
El vedor resultante del sistema es:

que pasa por el punto P4 (1, O, 1)

Calculemos el momento resultante del sistema respecto del origen de coordenadas:

1 N =11 1 1 N3=10 O corno:

j 1 2 ) 1 1

k 1 = -21 + ) + k O N2=

1 2 -1

j 2 -1

k 21 = 41- 4) 1 k 11=-2i+2k 2

; 1=-;

N4 =1

O 2

N. R= 2(-1)+4(-3)+ 4 x 3= -2
R2 = 4 + 16 + 16 = 36
1

R2 NR = N.R

9 9 R=-J 18 R=-l:.,-~)-~k

Problema 11-44. Sobre tres aristas de un cubo de lado a se consideran los tres vectores de la figura. Calcular: 1. La resultante general. 2. El momento del sistema respecto al origen. 3. La ecuacin del eje central. Solucin
Los tres vectores considerados son:
v (a, O, O) de origen: p (O, 0, a)

z
o

V2 (O, a, O) de origen: V3 (O, O, a) de origen:

P2 (a, O, O) P3 (O, a, O) + k)

1) La resultante general es:

R = v

+ V2

+ V3

IR = a (i + j
) a

2) Momento resultante respecto a O: ) O O k al+la j O

I I

N=N+N2+N3=10

~H~

k O a

N = a2 (i + j + k)

x
I

-.......

9L----------

Problema 11-44.

r:
44
CLCULO VECTORIAL. SISTEMAS DE REFERENCIA

;e

3) Calculemos el momento respecto de un punto P (x, y, z):

N' = N + R x OP = a2 (i + 1 + k) + I a

1 a y

k a 1=a [(a+ z - y)i + (a + x - z)J + (a+ y - x) k] z

Si P pertenece al eje central se verifica que N' es palelo a R; la condicin de paralelismo nos da la ecuacin del eje central: a+z-y=a+x-z=a+y-x

=>

IZ-y=x-z=y-Xl

Problema 11-45. Dos sistemas de vectores tienen resultantes generales Rj los respectivos momentos mnimos tienen por mdulos 15 y 25. Calcular: 1. El eje central del sistema total. 2. El momento mnimo resultante. Solucin 1) La resultante generales:
R

=10;

y R2 =6; + 8);

=R

+ R2

= 16i + 81

Si N es paralelo a R, entonces NJ = 15i Si N2 es paralelo a Rz' cuyos cosenos directores son: 6 cos a

-~

= 162

+ 82

-5

=>

8 4 cosp= 10=5
Con todo ello:

N2 =~25i 2

+ i251= 5

15i + 20j

N=N

+Nz=30i+20j

Sustituyendo en la expresin del eje central: N x + Ryz - Rzy

Rx

Ny -Rzx-Rxz Ry

= Nz +Rxy-Ryx
Rz

=>

Ix =2y

14z =11
=>

2) El momento mnimo es: N. R NR=:rR (30i + 20j). (16i + 8]) (16i + 8]) 162+82
I

NR

= 32i

+ 16]

Problema 11-46. Dados los vectores deslizantes Vj (a, 1, O), V2 (1, 1, 1) Y V3(O,-1, 2), cuyas rectas soporte pasan, respectivamente, por los puntos Pj (1,2,1), P2 (1, 1, 2) y P3 (1, 1, 1); calcular el valor de a tal que el sistema se reduzca solamente a su resultante, y encontrar la ecuacin del eje central. Solucin
La resultante general es:
y el momento resultante respecto

..
~
~

f5'

R =V
1 2 1

+ Vz + V3 (a + 1) i +j + 3k

f5!

del origen:

N=11

~H:
=>
(a

j 1 1

~I+I~

1 1 -1

k 1 2
I

.
.,.

~
=i + (a - 1)J - 2ak ~ ~

f5!

(I;

Si el sistema ha de ser reducible a un vector, el momento resultante ser perpendicular a R, y el momento mnimo ser nulo, es decir:

N.R=O

+ 1)+ 1 (a -1)+3(-2a)=

=>

Para obtener la ecuacin del eje central, supongamos que P (x, y, z) es uno de sus puntos. El momento N' respecto de P es nulo: N' = N + R x OP, y como: N = i - j y R = i + j + 3k, obtenemos: j 1 Y k 31 = (1 + z

N' = i - j + 11 x de donde:
1 + z - 3y = O -1+3x-z=O y-x=O

- 3y)

i + (-1 + 3x - z) j + (y - x) k

=O

=>

que es la ecuacin del eje central.

11 f1 rJ t!J ., ~ e.,

Problema 11-47. Se tiene un sistema de tres vectores paralelos, Vj (2,1, -1), V2 (8,4, -4) y V3 (-4, -2, 2), aplicados en los puntos Pj (0,1,2), P2 (1, -1, O) y P3 (2,2, O), respectivamente.

" ~ f! ~

e!

CLCUW

INFINITESIMAL VECTORIAL

(. 45

1. HaUar su centro. 2. Obtenerla ecuacindel eje central del sistema. Solucin

1) Las coordenadas del centro (C) se obtienen de: siendo:

1]=

LV,y,

--

{;= LV,Z, R

R=LV,=61+3j-3k
obtenemos

=> R=..j36+9+9=3.../6

V= .../6

5=.../6xO+4.../6 xl-2.../6 x2 -o 3.../6 .../6 x 1+ 4.../6(-l)- 2.../6x 2 7 1]= 3.../6 --3 {; /6 x2+4.../6 x 0-2.../6 xO -~ 3.../6 3 =>
C

~ 3' 3 ) (O,_?..

2) Si los vectores son paralelos el eje central pasa por el centro y es paralelo a la resultante, luego su ecuacin es:

=>

C) CLCULO INFINITESIMAL VECTORIAL FORMUlARIO

Derivada de un vector respecto a un escalar:
l>I->O M

, ~v 1 1m -=

/->O

, v(t + M) - v(t) 1 1m M dvz dt

dv dt

las componentes coordenadas de dv/dt sern: Propiedades: a) Si v

=v (s)

y s

=s (t)

obtenemos que:

dv

di=
dv

dv ds ds di da db

b) Si v (t) =a (t) + b (t) tendremos:

-=-+dt dt

dt

c) Si a (t) = f(t) b (t) tendremos:

d(aob) dt d(axb) dt

d) Derivada del producto escalar:

db da a.-+-ob dt dt
db ax-+-xb dt da dt

e) Derivada del producto vedor: Consecuencia:

La condicin que cumple un vector de direccin constante es tambin que:

dv vx-=O dt xu)=O c.q.d.

En efecto:si v = v u tendremos que:

dv dv -=-u dt dt

dv => vx-=vu dt

dv dv x-u=v-(u dt dt

Integracin:

1 = bV(t)dt = lm L v(t) ~t

M~O

en funcin de sus componentes coordenadas:

46

CLCULO VECTORIAL. SISTEMAS DE REFERENCIA

Problema

11.48. Demostrar aplicando el concepto de lmite de un vector las frmulas: d(a.b) dt

a.-+-.b dt dt

db

db

d(axb) dt Solucin

db da ax-+-xb dt dt

Tendremos en cuenta que la derivada de una funcin y =f (x) con respecto a la variable es por defi.
nicin: dy dx

=""-+OLlx lm Lly = lm f(x+ ""-+0

= lm

Llx)- f(x) Llx

y que la derivada de un vector v = v (t) con respecto a la variable escalar t es por definicin: dv dt Llv = lm v(t + Llt) v(t) i>t-+O M i>t-+O Llt

Supongamos que a = a (t) y b = b (t). Si llamamosp al escalar a' b:

dp dt

= d (a. b) = lm
dt
dI

Llp = lm a(t + Llt). b(t + Llt) a(t). b(t) -+o Llt i>t -+o Llt

Sumando y restando al numerador

a (t + Llt) b (t) nos queda:

, a(t + Llt). b(t + Llt)- a(t + M' b(t) + a(t + M' b(t) 1 1m i>t -+o Llt

- a(t).

b(t)

= lm a(t+M).b(t+M-b(t)+
i>t-+O Llt

i>t-+O

lm a(t+M)-a(t).b(t)
Llt d (a b)

Al tender M ~ O la funcin a(t + M) tender a a(t) luego:

El clculo para el producto vectorial

dt

. = a . db

dt

+ da

dt

.b

es el mismo sin ms que sustituir el

. por x.

Problema 11-49. Dado el vector: a =A (cos mt 1+ sen mtj) donde A Y m son constantes y t es la variable escalar independiente, se pide: 1. Hallar su mdulo y la derivada de ste. 2. da/dt y Ida/dt I 3. Demostrar que a y da/dt son perpendiculares. Solucin

Siendo el mdulo del vedor a constante, la derivada del mdulo ser nula. 2) da dt

=A (-w

sen wt i + w cos wt J) =Aw (-sen wt i + cos wt J)

~: = ~A2w2
I

sen2 wt + A2w2 COS2wt

= Aw

3) Sern perpendiculares si: en efecto: a' da dt

a da

. dt = O
=O

= _A2W

sen wt cos wt + A2w sen wt cos wt

lo cual tena que ocurrir, puesto que todo vedor de mdulo constante es siempre perpendicular a su vedor derivada.

Problema 11-50. Si v es un vector funcin de un parmetro t demostrar que: 1. Si v es constante en direccin, entonces v x dv/dt = O. 2. Si v es constante en mdulo, entonces v' dv/dt = O. Solucin
En general:
v=vu

u=-

v v

=>

dv d (vu) -=-=v-+-u dt dt

du dt

dv dt => dv dv -=-u dt dt

1)

Si v es constante en direccin u no vara:

luego la derivada del vedor v es un vedor en la direccin de v en consecuencia:

~,

cLcuLO

INFINITESIMAL VECTORIAL

47

2) Si v constanteen mdulo ,/ tambin lo ser, luego:

0= d (U2) = d (v . v)

dt

dt

= v'

dv + dv . v

dt

dt

= 2v . dv

dt

=>

Problema 11-51. Dados los vectores: a (2t, sen t, O), b (0,2 cos t, t2). Calcular:

1. d(a+b) dt 4. dlaxbl dt

d(a.b) dt

3. d(axb) dt 6. !!... a
dt
X'b

5. !!... da. b dt ( dt ) Solucin

( a.b

1) a + b

= 2tl

+ (sen t + 2 cos t) j + t2k

=>

d(a+b) =2i+(cost-2sent)j+2tk dt

2) a' b = 2 sen t cos t = sen 2t

=>

d(a.b) =2cos2t dt

i 3) axb=12t O

j sen t 2cost

O
t2

=t2 sen t i - 2t3j + 4t cos t k

- 6t2 j
+ (4 cos t - 4t sen t) k

d (a x b) dt

= (2t

sen t + t2 cos t) i

dlaxbl dt da 5) -=2i+costj dt

4t3 sen2t + 2t4 sen t cos t + 24tS +32t cos2t - 32t2 cos t sen t 2 ~t4 sen2t + 4t6 + 16t2 cos2t

12t4 + 2e sen2t + 16 cos2t + t (~t2

- 8)sen

2t

~t2 sen2t+4t4 +16cos2t

=>

da. b = 2 COS2 t

d da -.b dt dt

dt

( )=-4costsent=-2sen2t
sen 2t 2 cos t sen 2t sen t

6) axb = t2 sent i-~j+

a .b sen 2t

sen 2t

4tcost k=~i-~j+~k

d a xb dt a.b

( )

4t cos t + 2t2 sen t i

4 cos2 t

- 6t2 sen sen22t 2t - 4t3 cos 2t j + 2 sen t - 2t cos t k sen2t

Problema 11-52. Dados los vectores: a (t2, t, 1), Y b (1, t, t + 1). Calcular: 1. f(a+b)dt 2. f(a'b)dt Solucin
1) a +b

3. f(aXb)dt

= (t2 + 1) f + 2t}

+ (t + 2) k

=>
i j t t k 1 t+1

3) a x b =

It2
1

48

CLCUW

VECTORIAL. SISTEMAS DE REFERENCIA

Problema
de lnea:

11-53. Dado el escalar (funcin de punto):

=X2yZ

+ 3X2Z

- y;

calcular la integral

fcadr

(dr = dx i + dy j + dz k)

a lo largo de la curva y = X2, Z= 2, cuando se pasa desde el punto A (1, 1,2) al B (2,4,2). Solucin

como:

.. ..
1

el

4' 2 4 2 3 5 2 4 159 ady = (X2yz + 3X2z - y)dy = (2y2 + 6y - y)dy = (2y2 + 5y)dy = ...L.. +...L.. =1 1 [ c 1 1 1 3 2 ]1 2

f!!

. . .. ..
f!
f! ~

por tanto:

r d = 361 i 159 j Jca r 15 + 2

= (x + y)2 i + xyj;
calcular la integral (circu-

t!!

Problema lacin):

11-54. Dado el vector (Vector campo): v

(dr a lo largo de la recta y

=dx i + dy j)

. .

=x + 1

desde el punto A (0,1) al B (1,2). Solucin

e..

" "

como:

1evxdx= 1evydy=
Problema

1 1o(x+y)2dx=
2 2

4X3

1o(2x+1)2dx=
3

1o(4X2 +4x+1)dx=
2 2

_+2X2 [ 3

+x

1 13 =] 03

5
=6

11xydy=

11(y2 -y)dy=

L_L [3

2 ]1

11-55. Dado el vector: v

= (x - Z)2 i + xj
(dr

+ (y - Z)2k; calcular la integral de lnea: + dz k)

f! f1 ~ .. ~ ~ e..

= dx i + dy j

a lo largo de la curva x = i, z = O, cuando se pasa desde el punto A (1, 1, O) al B (4,2, O).

Solucin

como:

lJ.dx= (y-z)2dx= 1 xdx= =e 1 1 212

[]

X2

15

" (J t tJ fJ fJ fJ " , " e (J

\~

COORDENADAS

POLARES PlANAS

49

por tanto:
I

Jc 3 2 1_13kl 10 rvxdr=_Z-i+1S

D) COORDENADAS

POLARES PLANAS

FORMULARIO y y Ur = cos cpi + sen cpj u", = -sen cpi + cos cpj

= cos

cp Ur

sen cpu",

j = sen cpUr + cos cpu",

r = Xz + yZ
X
EJE POlAR .

x = reos cp
y = r sen cp

cp = arctg ~

Coordenadas polares planas. Vectores unitarios perPendiculares.

Relac~n entre
nos (i, j).

(ur' iZ,,) y los cartesia-

Problema 11-56. Una recta dista del origen de coordenadas una longitud p, y forma con el semieje OX positivo un ngulo a. Tomando el origen como polo y el eje OX como eje polar, obtener la ecuacin de la recta en coordenadas polares. Solucin
La ecuacin cartesiana el segmento OB mide: de la recta es: y

y B

= x tg a + OB

OB =

P A. P -- P cosQOB cos(n - a) cosa

x

con lo que sustituyendo

x e y por sus expresiones:

= r cos '{I, y = r sen 'P,

x
obtenemos:

sen a rsen '{I=rcos'{l--cos a

p cos a

=>

p = r (cos 'P sen a - sen 'P cos a)

=>

Ip =r sen (a - '{I)I

Problema

11-56.

Problema 11-57. Dos puntos estn definidos por sus coordenadas polares (rl' CPI) y (rz, !{Jz).
Obtener la expresin de la distancia entre ambos. Solucin
De la figura, y aplicando el teorma del coseno, tenemos directamente:

Id

-=

~rl + rf - 2rrZ cos ('{Iz - 'PI)

Se puede obtener la ~isma expresin partiendo de la distancia en cartesianas y pasando stas a polares; es decir, si las coordenadas cartesianas de ambos puntos son p (x, VI) y Pz (xz, yz), obtendremos la misma expresin anterior operando con las siguientes igualdades: .

= rl cos 'P YI = rl sen 'PI

XI

Xz
I

= rz cos 'Pz
= rz sen 'Pz
Problema

EJE POLAR

Yz

11-57.

Problema 11-58. Obtener la ecuacin en polares de una elipse, considerando un foco como polo ., y el eje mayor como eje polar. S o l uClon La elipsees el lugar qeomtricode los puntos cuya suma de distanciasa dos fijoses constante:
PF + PF' = 2a En polares, las coordenadas de los focos son: para F; r = O, 'P = O, Ypara F'; r = 2c, '{I= n.
Utilizando la expresin obtenida en el problema cos (n anterior para la distancia entre dos puntos,
.

tenemos:

r + ~rz + (2c)z

- 2r2c

'1')

= 2a

~rz + 4cz + 4cr cos '{I = 2a

-r

=>

50

CLCUW

VECTORIAL. SISTEMAS DE REFERENCIA

C2 + cr cos 'P = a2 teniendo en cuenta que a2

- ar
da

r (a + ecos 'P) = a2

C2

c2

=b2 y haciendo
r=

=e

(excentricidad) y b2/a =p se obtiene:

p l+ecos'P

Si hubisemos considerado el foco F' como polo, las coordenadas de F seran r = 2c, tp =O y la ecua. cin resultante tendra en el denominador una diferencia en lugar de una suma. As pues, la ecuacin se puede poner en la forma general siguiente:
Problema 11-58.
I

r= H~ostp

segn que el corte ms prximo al foco, de la curva con el eje polar, corresponda a tp= O o a tp= n. Problema 11-59. Obtener la ecuacin de una parbola en coordenadas polares, considerando el foco como polo y el eje polar perpendicular a la directriz.
d P'

Solucin
En la parbola las distancias de un punto al foco y a la directriz son iguales: PF

= PP'.

PF=r
PP' = p

- r cos

tp

r=p-rcostp
I

r=- p l+costp

que coincide con la ecuacin de la elipse (y se puede demostrar que tambin con la de la hiprbola), ya que en la parbola es e =1. Si el punto de corte de la curva en el eje es en tp =7C, el signo del denominador es menos en lugar de ms. En general:
Problema 11-59.

Problema 11-60. Cambiar a cartesianas o polares, segn corresponda, las expresiones de las curvas siguientes: 1. (X2 + y2)2 = 4 (X2 - y2). 2. r = sen cp/(l + tg cp) Solucin 1) Con el cambio x =r cos tp, y = r sen tp. obtenemos:
I

r2

=4 cos 2'P

2) Teniendo en cuenta que: y

sen 'P=f

r'

tgtp=.f

...

..

~ l+f x

. ...~

f!!

'"

.. ..

f!!

C!
11

IJ!!

.. .-

..-

.. ..
'"

ti f# f1

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