Laboratorio de Automtica, LI2, Universidad de Chile

Control PID de un Motor de C.C. de excitacin Independiente

Rodrigo Fernndez, Matas Bustos, Jorge Estrada {rfernad, mbustos, jestrada }@ing.uchile.cl

AbstractEn este informe se presenta el diseo de un control PID basado en frecuencia para un motor de C.C, para su uso en experiencias del laboratorio.

Se trabajar con el siguiente modelo de la planta

H ( s)
I. INTRODUCCION

0.3967 s + 1.62 s + 0.395

2

(1.1)

ste reporte esta dirigido a alumnos y profesores de los distintos departamentos que utilizan el laboratorio de Automtica del edificio de elctro-tecnologas de la facultad de ciencias Fsicas y Matemticas de la Universidad de Chile. En el capitulo II de este informe, se describe el montaje experimental y la instrumentacin disponible en el laboratorio. En el capitulo III se presenta el diseo de un controlador PID basndose en especificaciones en el tiempo y tcnicas del dominio de la frecuencia. En el capitulo IV se presenta la implementacin y evaluacin del controlador.

Para mayor detalle el lector puede revisar [1] en donde se presenta la modelacin e identificacin del motor.

La funcin de transferencia de un controlador PID esta dada por:

1 H PID ( s ) = K c 1 + + Td s Ti s
si se definen los trminos:

(1.2)

II. MONTAJE EXPERIMENTAL En el laboratorio se cuenta con un motor de CC. Marca Liliput, de 50 W, con excitacin independiente. Para controlar su velocidad se dispone de un puente H capaz de entregar 12 [A] en forma continua a 50 [v], el cual alimenta la armadura del Motor. El duty cicle de la onda PWM que genera el puente H, es controlado mediante una seal de 4-20 [ma]. Para poder medir la velocidad del eje del motor se cuenta con un encoder incremental el cual junto con un conversor de frecuencia a voltaje entrega una seal de 0 a 10 [V] proporcional a la velocidad de rotacin del eje. La seal de control y la seal del sensor estn conectadas a un Ultimate Snap de Opto 22, el cual permite la comunicacin con Matlab y Simulink . III. DISEO DEL CONTROLADOR PID EN EL DOMINIO DE LA
FRECUENCIA

K p = Kc

: ganancia proporcional : ganancia integral : ganancia derivativa

Kc Ti K d = K c Td

Ki =

Podemos rescribir la funcin de transferencia del PID de la forma:

H PID ( s ) = K p +

Ki + Kd s s

(1.3)

Como podemos ver el PID tiene tres parmetros, pero solo se especifican dos objetivos de control independientes, por lo que nos falta alguna relacin para poder determinar de manera nica los 3 parmetros. Una buena receta de cocina, basada en el trabajo de Ziegers-Nichols [2] es considerar Ti = 4Td . Con esta nueva condicin, la funcin de transferencia del PID es:

En este trabajo se calcularan los parmetros de un PID de forma de lograr que el motor de corriente continua del laboratorio de exhiba una respuesta caracterizada por un tiempo de asentamiento Ts de 20 segundos y sobrepaso mximo Mov de un 5 %.

H PID ( s ) =

Kc 4 Td + 4 Td 2 s + 1 4 Td

(1.4)

que al reordenar trminos puede expresarse como:

Laboratorio de Automtica, LI2, Universidad de Chile

K T H PID ( s ) = c i s + 1 Ti s 2

(1.5)

Para encontrar los parmetros, podemos abordar el problema de diseo desde el enfoque del lugar geomtrico de las races LGR) A partir del LGR (Figura 1) se obtienen 2 condiciones que aseguran que la respuesta de la planta exhiba el comportamiento especificado por los requerimientos de control: A. De fase:

3.2 t s n = 4.5 ts

si 0.7
(1.10)

Al resolver (1.8) bajo las restricciones (1.9) y (1.10) se tiene

s = x + jy . Si exigimos que se cumplan que simultneamente (1.6) y (1.7) se obtienen los valores para K c , Ti y Td que se presentan en la Tabla 1.
*

T 2 i s* + 1 s* = (2 + 1) G ( s* ) (1.6) 2
B. De Modulo

Parmetros Valor

Kc
0.2

Ti
1.15

Td
4.63

Tabla 1. Valor de los Parmetros de PID obtenidos

Ti * 1 + 2 s H ( s* ) = 1 Kc * Ti s

(1.7)

En la Figura 2 se presenta una simulacin en lazo cerrado del motor y el controlador PID diseado.

Donde s son los polos de un sistema de 2do orden que tiene el sobrepaso mximo Mov , y el tiempo de asentamiento deseado,

Ts .

Figura 2. Simulacin del esquema de control PID en lazo cerrado

IV.
Figura 1. LGR del sistema

IMPLEMENTACION Y EVALUACION DEL CONTROL

Para calcular polinomio:

s* tendremos que encontrar las races del

s 2 + 2n + n 2 = 0
(1.8)

Donde

Para poder experimentar con el diseo de controladores PID se desarrollo un bloque en SIMULINK, el cual recibe como parmetros la funcin de transferencia de la planta, el sobrepaso mximo y el tiempo de asentamiento y calcula los parmetros necesarios para cerrar el lazo cumpliendo esas especificaciones. Este bloque esta disponible en el Mini Toolbox del Laboratorio de Control [3] para Simulink, disponible en los computadores del laboratorio de automtica del LI2 de la Universidad de Chile. Se realizo una prueba esta vez con el motor real en vez de con el modelo del motor, obtenindose la respuesta presentada en la figura 3.

ln( Mov) 2 ln( Mov) 2 + 2

(1.9)

Laboratorio de Automtica, LI2, Universidad de Chile Al comparar las figuras 2 y 3 podemos ver que la repuesta del sistema real coincide con la respuesta predicha por la simulacin, no obstante existen diferencias entre las dos respuestas, que pueden explicarse por dinmica no moldeada, no linealidades presentes en el sistema fsico no incluidas en el modelo, variacin de los parmetros del motor con la temperatura, etc.

Figura 3. Respuesta del Motor ante un tren de escalones En la Figura 3. vemos que si bien el tiempo de asentamiento de la respuesta del motor corresponde al especificado, el sobrepaso mximo supera al 5% en algunos casos. Esto se debe bsicamente a dinamica no modelada de sensores y actuadotes y a no linealidades presentes en la dinamica del motor que no son consideradas, como saturacin e histerisis de algunas variables.

AGRADECIMIENTOS REFERENCIAS
[1] R. Fernndez, M. Bustos, J. Estrada , Modelacin e Identificacin de un Motor de CC. de excitacin Independiente, http://automatica.li2.uchile.cl/motorcc/modelomotor.pdf K. Ogata. Modern Control Engineering, Prentice Hall; 4th edition 2001

[2]