R ES P U ES T A D E U N S IS T EM A D E S EG UN D O O R D EN

_________________________________________________
- 1 -


RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN A UNA
SEAL DE ENTRADA DEL TIPO ESCALN UNITARIO
_____________________________________________________


Introduccin

Dentro de este primer paper se demuestra
la respuesta de un sistema de segundo
orden a una seal de entrada del tipo
escaln unitario, propuesta por Benjamn C.
Kuo en Automatic Control System. Para la
edicin del presente texto se utiliz el
procesador de textos Microsoft Word en
versin 2003, el cual presento ciertas
complicaciones en el manejo de las
ecuaciones. La intencin es desarrollar y
motivar al estudiante para realizar textos de
este tipo, as como fomentar la investigacin
y la divulgacin de esta misma, en lo
personal me parece un excelente incentivo
adems de una buena oportunidad para
fomentar el conocimiento.

Terminologa empleada

A lo largo de este documento se utiliza una
terminologa apta para la comprensin del
tema, a continuacin se presentan
definiciones breves las cuales servirn como
prembulo del tema.

Sistema.

Un sistema es una combinacin de
componentes que actan conjuntamente y
cumplen determinado objetivo, el trmino
sistema hay que interpretarlo como referido
a sistemas fsicos, biolgicos, econmicos
entre otros. Aqu nicamente nos
referiremos a los sistemas fsicos los cuales
son de naturaleza simple y del tipo mecnico,
electromecnico, trmico, hidrulico,
neumtico etc.

Seal.

Una seal es una representacin de una
cantidad fsica contiene la medicin y el
comportamiento en funcin de la
informacin que desarrolla en el tiempo y en
la frecuencia de un fenmeno fsico.
Funcin de transferencia.
Razn que relaciona la seal de entrada con
la seal de salida o respuesta, de un
sistema, en el dominio de la variable
compleja s. La cual es denotada por H(s) y
se puede determinar segn la expresin:
) (
) (
) (
s X
s Y
s H =
Donde H (s) es la funcin de transferencia,
Y (s) es la transformada de Laplace de la
respuesta y(t) y X (s) es la transformada de
Laplace de la seal de entrada x(t)

Seal del tipo escaln unitario.

Cuando se tiene como entrada una seal de
entrada del tipo escaln, esta nos ayuda a
conocer la respuesta del sistema cuando
ocurren cambios abruptos en su entrada,
tambin nos proporciona un bosquejo del
tiempo en el que se establece la seal, es
decir, el tiempo que tarda el sistema en
alcanzar su respuesta permanente

Esta seal se representa de la siguiente
manera

) ( ) (
1
t Au t x

= .

Donde

) (
1
t u

---- escaln unitario

A ---- constante.

Y esta acotada de la siguiente forma:



R ES P UES T A D E U N S I S T EM A D E S EG U N D O O R D EN
_________________________________________________
2
Sistema de segundo orden
Un sistema de segundo orden es
representado por la siguiente ecuacin
diferencial:

) (
dt
y
0 1

t bx y a
dt
dy
a
d
= + +

Donde
1
a ,
0
a y b son constantes.

La ecuacin diferencial antes mostrada tiene
como funcin de transferencia la siguiente
expresin:
: ( )
2 2
2
2 ) (
) (
n n
n
s s
s H
s X
s Y

+ +
= =
Donde y
n
son las caractersticas
dinmicas de un sistema.

n
--- Frecuencia natural.

Que es un indicador de la rapidez de
respuesta.

---- Coeficiente de amortiguamiento.

El cual proporciona una idea del grado de
oscilacin de la respuesta.

Polos de un sistema.

Son las races del denominador de la funcin
de transferencia; de ellos depende la
respuesta de un sistema. Para un sistema
de segundo orden los polos se expresan
como:
( ) 1
2
2 , 1 =

n n
P .
De los polos del sistema se desprenden tres
casos para el coeficiente de
amortiguamiento con los cuales se
clasifican los sistemas dinmicos de
segundo orden.

1)
1 > Se tienen 2 races reales diferentes,
en este caso se dice que el sistema es
sobreamortiguado.


2)
1 0 < < Se tienen 2 races complejas
conjugadas, se dice que el sistema es
subamortiguado.

3)
1 = Se tienen 2 races reales iguales, se
dice que el sistema es crticamente
amortiguado.

Dependiendo del valor que tome el
sistema tendr diferentes comportamientos,
como se muestra de forma esquemtica en
la figura 1.0


FIGURA 1.0




Parmetros descriptivos de un sistema
Sobrepaso Mp.

Es la mxima sobre desviacin con respecto
al valor final de la respuesta del sistema.
Generalmente se expresa como el
porcentaje de exceso del valor mximo de la
salida con respecto al valor final.

Tiempo de retardo td

Es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance el 50 por ciento de su valor final.

Tiempo de levantamiento tr

Es una medida del tiempo que le toma al
sistema para que la respuesta pase del 10
al 90 por ciento del valor final.


R ES P UES T A D E U N S I S T EM A D E S EG U N D O O R D EN
_________________________________________________
3
Tiempo de asentamiento ts

Es el mnimo valor del tiempo a partir del
cual la respuesta estar dentro del cinco por
ciento de su valor final.

Calculo de los polos de un sistema de
segundo orden.

Sistema de segundo orden tiene un modelo
de la siguiente forma:

) (
dt
y
0 1

t bx y a
dt
dy
a
d
= + +

Donde
1
a ,
0
a y b son coeficientes
constantes que estn definidos como:

n
a 2
1
=

2
0 n
a =

2
n
b =

Ahora al sustituir estos valores en los
coeficientes la expresin queda:

) ( ) ( ) ( 2 ) (
2 2
2
2
t x t y t y
dt
d
t y
dt
d
n n n
= + +

Convirtiendo la ecuacin diferencial al
dominio de s, para de esta forma, deducir la
funcin de transferencia.

| | ) ( ) ( ) 0 ( ) ( ) 0 ( ) 0 ( ' ) (
0 1
2
s bX S Y a Y s sY a sY sY s Y s = + +

Factorizando Y(s)

| |
) ( ) ( 0 1 s bX a s a s s Y = + +

Por lo tanto la funcin de transferencia
queda:
2
2
2 ) (
) (
) (
n n
n
s s X
s Y
s H

+ +
= =


Para la obtencin de los polos del sistema,
igualamos a cero el denominador de la
funcin de transferencia H(s), al que
llamamos ecuacin caracterstica.

0 2
2
= + +
n n
s



Donde

2
2
1
n
C
n
B
A
=
=
=


Ahora calculamos los valores caractersticos
o eigenvalores, a partir de la siguiente
expresin:

A
AC
B
B
P
2
4
2
2 , 1

=

Sustituyendo valores:

) 1 ( 2
) )( 1 ( 4 ) 2 (
2
2
2
2 , 1
n n n
P

=


Simplificando la expresin queda:

2
4 4 2
2 2 2
2 , 1
n n n
P


=

( )
2
1 4 2
2 2
2 , 1

=

n n
P

( )
2
1 2 2
2
2 , 1

=

n n
P

Finalmente los polos complejos conjugados
del sistema son:

( ) 1
2
2 , 1 =

n n
P

Los cuales sern utilizados posteriormente.












R ES P UES T A D E U N S I S T EM A D E S EG U N D O O R D EN
_________________________________________________
4

Calculo de la respuesta de un sistema
de segundo orden a una seal de
entrada del tipo escaln unitario.


Tenemos una ecuacin diferencial de
segundo orden que representa un sistema
fsico con la siguiente expresin matemtica.


Donde ) (t e representa la seal de entrada
del sistema, en este caso se le aplica una del
tipo escaln unitario con lo cual la ecuacin
diferencial del sistema queda de la siguiente
manera.

[1]



De la ecuacin anterior se obtiene la funcin
de transferencia en el domino de la
frecuencia, esto mediante la transformada
de Laplace. Entonces de sta se puede
obtener directamente la respuesta en
frecuencia de un sistema con la cual se
obtendr la respuesta en el dominio del
tiempo a travs del mtodo de Heaviside o
comnmente conocido como expansin en
fracciones parciales.

[2]




Cuya ecuacin caracterstica es:





Y por lo tanto los polos del sistema son los
siguientes.






Ahora consideremos el caso que realmente
nos interesa esto es cuando el sistema est
subamortiguado para ello necesitamos que
se cumplan las siguientes condiciones:

1) ( ) 0 1
2
<

2) 1 <

Con estas condiciones aseguramos que hay
dos races complejas, debido a que en
ambas est presente la raz cuadrada de
(-1).





Si se sustituye 1 por j:

[3]



Por lo tanto si sustituimos [3] en [2] obtiene
una nueva ecuacin:

[4]

)) 1 ( ))( 1 ( )( (
) (
2 2
2


+
=
n n n n
n
j s j s s
s y


Para evitar estar acarreando con trminos
demasiado largos recurriremos a un cambio
de variable que definimos a continuacin:

n
a =
y

2
1 =
n
b


Con esto la ecuacin [4] queda de la
siguiente manera.





Ahora comenzamos a aplicar el mtodo de
Heaviside para poder obtener la respuesta
del sistema en el dominio del tiempo.
Comenzaremos por realizar la expansin de
la respuesta en frecuencia y(s),
introduciendo las constantes A, B y C, a las
( )( ) 0 2
2 2 2
= + +
n n
s s s
) ( ) ( ) ( 2 ) (
2 2
2
2
t e t y t y
dt
d
t y
dt
d
n n n
= + +
) ( ) ( ) ( 2 ) (
1
2 2
2
2
t U t y t y
dt
d
t y
dt
d
n n n
= + +
0
1
= s
1
2
3 , 2
=
n n
s
1 1
2
3 , 2
=
n n
s
2
3 , 2
1 =
n n
j s
)) ( ))( ( )( (
) (
2
jb a s jb a s s
s y
n
+
=

R ES P UES T A D E U N S I S T EM A D E S EG U N D O O R D EN
_________________________________________________
5
cuales se les deber obtener su expresin
algebraica, y as poder aplicar la
transformada inversa de Laplace.

[5]
)) ( ( )) ( ( )) ( ))( ( )( (
2
jb a s
C
jb a s
B
s
A
jb a s jb a s s
n

+
+
+ =
+


Iniciaremos con A, para esto
multiplicaremos ambos lados de la ecuacin
[5] por el factor s y despus esta misma
ser valuada con el valor de cero.


0
2
)) ( (
) (
)) ( (
) (
)) ( ))( ( )( (
=
(

+
=
s
n
jb a s
C s
jb a s
B s
jb a s jb a s s
A



Por lo tanto






Sustituyendo los respectivos valores de a y b
obtenemos el valor de la constante A.


[6]





Para B, realizaremos un procedimiento
semejante al anterior. Multiplicamos ambos
lados de la ecuacin [5] por el factor
)) ( ( jb a s + , despejamos B y valuamos
esta misma con la ) ( jb a s + =





ab j b
B
n
2 2
2
2
+
=



Sustituyendo los valores correspondientes y
multiplicando por el conjugado del
denominador.

(
(

+
+
=
) 1 ( ) 1 (
) 1 ) 1 ((
2
1
2 2 2 2
2 2

j
B

Factorizando (-1) en el numerador y (
2
1 )
en el denominador.

(
(

=
2
2 2
1
) 1 1 (
2
1

j
B
Realizando el cociente

(
(

=
2
1
1
1
2
1

j B
Finalmente

[7]

2
1 2
2
1

+ = j B

Para C, multiplicamos ambos lados de la
ecuacin [5] por el factor )) ( ( jb a s ,
despejamos C y valuamos esta misma con la
) ( jb a s =





ab j b
C
n
2 2
2
2

=



Sustituyendo los valores correspondientes y
multiplicando por el conjugado del
denominador.

(
(

+
+

=
) 1 ( ) 1 (
) 1 ) 1 ((
2
1
2 2 2 2
2 2

j
C

Factorizando (
2
1 ) en el denominador.

(
(

=
2
2 2
1
) 1 1 (
2
1

j
C



2 2
2
b a
A
n
+
=

1
2
2
= =
n
n
A

jb a s
n
jb a s
jb a s C
s
jb a s
jb a s s
B
+ =
(

=
)) ( (
)) ( ( ) (
)) ( )( (
2

jb a s
n
jb a s
jb a s B
s
jb a s
jb a s s
C
=
(

+
=
)) ( (
)) ( ( ) (
)) ( )( (
2

R ES P UES T A D E U N S I S T EM A D E S EG U N D O O R D EN
_________________________________________________
6
Realizando el cociente

[8]

2
1 2
2
1

= j C



Una vez que encontramos los valores de las
constantes A, B y C los sustituimos en la
ecuacin [5].

[9]

)) 1 ( (
1 2
2
1
)) 1 ( (
1 2
2
1
) (
1
) (
2
2
2
2

+
+

+
+ =
n n n n
j s
j
j s
j
s
s y


Ahora a la ecuacin anterior se le aplicar la
transformada inversa de Laplace y no la
transformada integral debido a la facilidad
que representa.


Para el primer sumando de la ecuacin
utilizaremos directamente la siguiente:

) (
1

1
1
t u
s

=
)
`

Y para el segundo y tercer sumando:

at
e
a s
=
)
`

1


Por lo tanto la ecuacin [9] ya en el domino
del tiempo queda de la siguiente manera.

t j
t j
n n
n n
e j
e j
t u t y
) 1 (
2
) 1 (
2
1
2
2
)
1 2
2
1
(
)
1 2
2
1
(
) ( ) (

+
+

+ +
+ =







Aplicando propiedades de exponenciales.

[10]


t j t
t j t
n n
n n
e e j
e e j
t u t y
2
2
1
2
1
2
1
)
1 2
2
1
(
)
1 2
2
1
(
) ( ) (

+
+

+ +
+ =



Adems sabemos que la siguiente expresin
es vlida.

[11]

jsen e
j
+ = cos

Si se aplica la ecuacin [11] en la [10] y se
saca el factor comn, la respuesta en el
domino del tiempo quedar en funcin de
senos y cosenos lo cual es favorable para
una reduccin mediante identidades
trigonomtricas.
La ecuacin queda de la siguiente manera:


( )
( )
(
(
(
(
(
(

+
|
|
.
|

\
|

+
+ +
|
|
.
|

\
|

+
+
+ =

) 1 ( ) 1 cos(
1 2 2
1
) 1 ( ) 1 cos(
1 2
2
1
) ( ) (
2 2
2
2 2
2
1
t j jsen t j j
t j jsen t j j
e
t u t y
n n
n n
t n

Para este punto es necesario aplicar un par
de identidades trigonomtricas, para las
cuales no se incluye demostracin.

) cos( ) cos(
) ( ) (


=
=
y
sen sen


Hacindolas vlidas

( )
( )
(
(
(
(
(
(

|
|
.
|

\
|

+
+ +
|
|
.
|

\
|

+
+
+ =

) 1 ( ) 1 cos(
1 2
2
1
) 1 ( ) 1 cos(
1 2
2
1
) ( ) (
2 2
2
2 2
2
1
t j jsen t j j
t j jsen t j j
e
t u t y
n n
n n
t n

R ES P UES T A D E U N S I S T EM A D E S EG U N D O O R D EN
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7
Ahora es necesario realizar el producto que
se encuentra en el interior de los corchetes,
y para facilitar dicha operacin realizaremos
de nuevo un cambio de variable.

[12]
2
1 =
n


[13]
2
1 2

= K

Con lo cual la ecuacin desarrollada queda
de la siguiente forma.


(
(
(
(

+
+
+
+ =

cos ) (
2
) (
2
) cos(
cos ) (
2
) (
2
cos
) ( ) (
1
K j
sen
j sen K
K j
sen
j sen K
e
t u t y
t
n

Simplificando se obtiene

[14]

| |

sen K e t u t y
t
n
) ( 2 cos ) ( ) (
1
+ =

Como se observa sta es una expresin
mucho ms simple que las anteriores, Para
este punto se puede aplicar una identidad
trigonomtrica ms, la demostracin de
esta se incluye en el Apndice A. La
identidad se presenta de dos formas:

[15]
) ( ) ( ) cos(
1 2 2
b
a
tg x sen b a x bsen x a

+ + = +
[16]
) cos( ) ( ) cos(
1 2 2
a
b
tg x b a x bsen x a

+ = +
En este caso se utilizar la expresin [15]
para simplificar la [14], por lo que la
respuesta del sistema quedar de la
siguiente manera.

[17]

(

|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ + =

K
tg sen K e t u t y
t
n
2
1
4 1 ) ( ) (
1 2
1

Ahora sustituyendo [12] y [13] en [17].


(
(
(
(
(
(

|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

+ =

2
1 2
2
2
1
1 2
2
1
1
1 2
4 1 ) ( ) (

tg sen e t u t y
n
t n

Simplificando


(
(

|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

+

+
=

2
1 2
2
2 2
1
1
1
1
1
) ( ) ( tg sen e t u t y
n
t n

Finalmente:

[18]
(
(

|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

+

2
1 2
2
1
1
1
1
1
) ( ) ( tg sen e t u t y
n
t
n


Para simplificar el segundo sumando del
argumento de la funcin seno recurriremos
a nuestros conocimientos de trigonometra.

Si

=
|
|
.
|

\
|

2
1
1
tg

Entonces

2
1
= tg

Cuya representacin en un triangulo
rectngulo, utilizando el teorema de
Pitgoras, queda de la siguiente forma.

FIGURA 2.0



1

2
1






R ES P UES T A D E U N S I S T EM A D E S EG U N D O O R D EN
_________________________________________________
8
De la figura 2.0

= =
1
cos
Por lo tanto

[19]
) ( cos
1


=

Finalmente si sustituimos [19] en la
ecuacin [18] obtenemos la respuesta de un
sistema de segundo orden a una excitacin
del tipo escaln unitario, en el dominio del
tiempo.

( ) ( )
(
(

1 2
2
1
cos 1
1
1
) ( ) (
n
t
sen e t u t y
n


[20]



( ) ( )

1 2
2
1
cos 1
1
) ( ) (

=
n
t
sen
e
t u t y
n



Que coincide satisfactoriamente con lo
propuesto por Benjamn C. Kuo en su libro
Sistemas de Control Automtico.



Tiempo de sobrepaso, sobrepaso y
mximo de la respuesta de un sistema
de segundo orden a la entrada de la
seal escaln unitario


Para realizar el clculo del tiempo de
sobrepaso, denotado como
P
t se deriva la
respuesta del sistema y se iguala a cero de
la siguiente forma. Ntese que se utiliza
para ahorrar trminos.


( ) ( ) 0 1
1
1
2
2
=
|
|
.
|

\
|
+

t sen
e
dt
d
n
t
n



Desarrollando
( ) ( )( ) ( )
( ) ( )
0
1
1 1 cos
1
2
2 2
2
=
|
|
.
|

\
|
+ +
+

t sen
t
e
n
n n
t
n

Al aplicar la expresin [15]

( ) ( ) ( ) 0 1
1
) (
2
2
=

=

t sen
e
t dy
n
t
n

El objetivo es despejar t, por lo cual se
simplifica la ecuacin.
( ) ( ) ( ) 0 1
2
=

t sen e
n
t
n

Ahora se tiene que despejar t haciendo el
trmino
n t
n
= ) )( 1 (
2

Por lo tanto:
[21]
) 1 (
2

=
n
n
t
Como el mximo de la funcin se obtiene
para un valor de n igual a uno. Debido a que
el mximo sobrepaso se presenta solo una
vez y esta es la primera, ya que despus la
respuesta del sistema tiende a un valor
estable, a partir del tiempo de asentamiento
ts.

FIGURA [3]



R ES P UES T A D E U N S I S T EM A D E S EG U N D O O R D EN
_________________________________________________
9
Al sustituir n=1 en la ecuacin [21],
obtenemos el tiempo de sobrepaso.

[22]

) 1 (
2

=
n
p
t



Al sustituir la ecuacin [22] en la ecuacin
[20].

( )
( )
( )
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

=
=
|
|
.
|

\
|

=
|
|
|
.
|

\
|

2
2
2
2
1
1
1
1
1
)
2
1 (
n
n
n
p
sen
e
t y
n
n

Al simplificar la expresin:

( )

=
|
|
.
|

\
|

sen
e
y
n
2
1
2
1
1
) 1 (
2


Finalmente:
[23]
( ) ( )

sen
e
t y
P
2
1
1
1
2


De donde ) ( + sen se desarrolla
aplicando identidades trigonomtricas de la
siguiente manera:

( ) ) )( (cos ) )(cos ( sen sen sen + = +

Y con base en la figura 2.0

( ) ( )
( ) ) 1 (
1
) 1 (
2
2

= +

= = +
sen
sen sen


Aplicando el resultado obtenido en el
desarrollo anterior a la ecuacin [23], el
valor mximo de la respuesta al escaln de
un sistema de segundo orden se calcula de
con la siguiente expresin.

[24]

( )
2
1
1

+ = e t y
P



De la expresin se identifica el sobrepaso.

[25]


2
1

= e Mp


Con lo cual se concluye esta serie de
procedimientos matemticos.



B I B L I O G R A F I A



Kuo Benjamn C. Sistemas de
Control Automtico. Editorial
Prentice Hall, USA Sptima Edicin.

Ogata Katsuhiko Ingeniera de
Control Moderna. Segunda
Edicin, Editorial Prentice may,
Mxico, 1993.

Canales Ruz R., Barrera Rivera R. Anlisis
de Sistemas Dinmicos y Control
Automtico. Ed Limusa, Mxico,
1980.













R ES P UES T A D E U N S I S T EM A D E S EG U N D O O R D EN
_________________________________________________
10
2 1
2 2 2
2 1
2 2 2 2
2 2
1 2 2
2 2 2 2
2
2 2
2 2 2 2
2 2
2 2
P a r t i m o s d e :
A s e n + B c o s A s e n + B c o s
( A s e n + B c o s ) [ ( A s e n + B c o s ) ]
( A s e n + B c o s ) [ 2 c o s B c o s ]
= [ 2 c o s B c o s ]
2 c o s B c o s
A s e n A B s e n
A B
A s e n A B s e n
A B
A s e n A B s e n
A B
A B





=
=
= + +
+
+ +
+
( + +
= +

+

1
2
2 2 2 2
2 2
2 2 2 2 2 2
2 c o s B c o s A s e n A B s e n
A B
A B A B A B

(

(
= + + +
(
+ + +




Apndice A
En esta seccin se demostrar la identidad trigonomtrica presentada en la
ecuacin [15] del presente texto.































2
2
2 2
1
2
2
2 2 2 2
1
2
2
2 2 2 2
2 2
t a n t a n
2 c o s
c o s c o s
1
t a n t a n
t a n
2 c o s
c o s c o s
t a n
A A A
s i ang s e n ang
B B A B
B s e n s e n
A B s en s e n
A
A A B
co mo a ng
B B A
s en s en
A B s en s en
A B s e

| | | | | |
= =
| | |
+ \ . \ . \ .
(
= + + +
(

| |
= = =
|
\ .
(
= + + +
(

= +
1
2 2 2 2
2
c o s 2 c o s c o s c o s n s en s en s e n ( + +

( )
1
2
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
2 2
2 2
2 ( ) ( ) cos
cos cos
2
( ) ( ) ( ) ( )
cos 2 cos
2 2
( ) ( ) ( ) ( )
cos
2 2
sen sen sen
A B sen sen
sen sen sen sen
A B sen sen
sen sen sen sen
sen
A B






+ (
= + + +
(

+ ( | | | |
= + + +
| | (
\ . \ .
+
+ +
= +
1
2
2 2
1
2
2 2 2 2 2 2 2
( ) ( )
2
( ) ( )
cos
2
1 1
cos ( ) ( ) cos
2 2
sen sen
sen sen
sen
A B sen sen sen sen




+ + (
(
(
+
(
+
(

(
= + + + +
(

R ES P UES T A D E U N S I S T EM A D E S EG U N D O O R D EN
_________________________________________________
11






















Por lo tanto se demuestra que

) ( cos
2 2
+ + = + sen B A Asen B


Para
B
A
tg
1
=






2 2
2
1
2 2
2
2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
2 2
cos 1
1 cos2
2
( ) ( ) 1 1 ( ) ( )
( ) ( )
2 2 2 2
1 1 1 1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
4 2 4 2 2
1
4
Como
sen x x
y
x
sen x
sen sen sen sen
A B sen sen
sen sen sen sen sen sen
A B



+ =

=
(
+ + + + | | | |
= + + + +
(
| |
\ . \ . (

+ + + + + +
= +
+
1
2
2 2
1 1
( ) ( ) ( ) ( )
2 4
sen sen sen sen
(
(
(
(
+ + +
(

1
2
2 2 2
1
2 2 2
2
2 2 2
1 1 1
( )
4 2 4
( )
( )
A B sen
A B sen
A B sen



( | |
= + + + +
| (
\ .
( = + +

= + +