Breve historia de las ecuaciones diferenciales

Estas notas pretenden mostrar una breve historia de las ecuaciones diferenciales. Se ha pretendido dar m as enfasis a las ideas que a las biograf as de los matem aticos creadores de la teor a. En la siguiente direcci on http://www-groups.dcs.st-and.ac.uk se halla una colecci on de biograf as de los matem aticos m as famosos. La mayor parte de estas notas hist oricas est a sacadas de [1].

ds dx

dy
-

Figura 1: El tri angulo caracter stico. En 1690, Jacques Bernouilli plante o el problema de encontrar la curva que adopta una cuerda exible, inextensible y colgada de dos puntos jos, que Leibniz llam o catenaria (del lat n cadena). Galileo pens o que esta curva era una par abola, mientras que Huygens prob o que esto no era correcto.
6 c c

1. Ecuaciones diferenciales de 1er orden

Los primeros intentos para resolver problemas f sicos mediante el c alculo diferencial a nales del siglo XVII llevaron gradualmente a crear una nueva rama de las matem aticas, a saber, las ecuaciones diferenciales. A mediados del siglo XVIII las ecuaciones diferenciales se convirtieron en una rama independiente y su resoluci on un n en s mismo. Ya Newton (los creadores del c alculo innitesimal fueron Leibniz y Newton) observ o que si dn y/dxn = 0, entonces y (x) es un polinomio de grado n 1, en particular, y depende de n constantes arbitrarias, aunque esta armaci on tuvo que esperar hasta el siglo XIX para poder ser demostrada con rigor (la demostraci on est andar actual usa el teorema del valor medio). Los matem aticos de la epoca con frecuencia usaban argumentos f sicos: si y (t) denota la posici on en el tiempo t de una part cula, entonces dy/dt es su velocidad. Si dy/dt = 0, se tiene que la velocidad es nula, es decir, la part cula no se mueve y su posici on, por tanto, permanece constante. En 1693 Huygens habla expl citamente de ecuaciones diferenciales y en el mismo a no, Leibniz dice que las ecuaciones diferenciales son funciones de elementos del tri angulo caracter stico. 1

Figura 2: Una catenaria. En 1691, Leibniz, Huygens y Jean Bernouilli publicaron soluciones independientes. La de Jean Bernouilli es la que se encuentra habitualmente en los textos de mec anica: Consideremos un cable homog eneo sujeto por sus dos extremos (que suponemos a la misma altura) y que distan 2a uno del otro y sea la densidad del cable. Sea y = y (x) la funci on que describe la posici on del cable. Por conveniencia se asumir a que la altura m nima del cable ocurre en x = 0 (o en otras palabras, y (0) = 0).

A partir de ahora, denotaremos c = g/ T0 . Como (v ease la gura 1) dy/dx = tan , (ds)2 = (dx)2 + (dy )2 ,

y T0 

c   

c 

 3  T 

si derivamos (respecto a x) la ecuaci on (1), se obtiene

-

d2 y =c dx2

(dx)2 + (dy )2 . dx

O escrito de otro modo, Figura 3: Deducci on de la ecuaci on de la catenaria. d2 y =c 1+ dx2 dy dx

2

Sea (x, y ) un punto arbitrario del cable (por Por supuesto, esto es una ecuaci on de segundo conveniencia lo situamos en el tramo positivo orden; pero haciendo el cambio v = dy/dx, se de las x; en otro caso, el razonamiento es comconvierte en pletamente igual) y pensemos en las fuerzas dv que act uan en el trozo de cable desde el pun= c 1 + v2. (2) d x to de altura m nima hasta (x, y ): Problema 1: Resuelva la ecuaci on (2). Use El peso P. Si m es la masa y s es la lon- ahora y (0) = 0 para deducir que la ecuaci on de gitud del trozo considerado del cable, se la catenaria es tiene m = s y por tanto, P = (0, gs), 1 donde g es la aceleraci on terrestre. y (x) = cosh(cx) + B, (3) c La fuerza T0 que ejerce la parte izquierda donde B es una constante arbitraria. Qu e sigdel cable sobre el punto de altura m ni- nicado f sico o geom etrico posee B ? ma. Se tiene T0 = ( T0 , 0) El siguiente problema propone otra manera La fuerza T que ejerce la parte derecha de resolver la ecuaci on (2) usando la teor a del cable sobre el extremo derecho (x, y ) de las ecuaciones diferenciales lineales de ordel trozo de cable considerado. Obser- den 2: vando la gura 3 se tiene que T = T (cos , sen ). Problema 2: Eleve al cuadrado (2) y derive esta nueva ecuaci on respecto a x para obtener La condici on de equilibrio es P + T0 + T = 0. d2 v/dx2 = c2 x. Halle ahora v = v (x) y obtenga O componente a componente: de nuevo (3). T0 = T cos , gs = T sen . La catenaria cumple otra importante propiedad: de entre todas las curvas de longitud dada, la que minimiza la energ a potencial es precisamente la catenaria. Si y : [a, a] (1) IR es la funci on que describe la forma de la 2

Dividiendo ambas expresiones. tan = gs . T0

catenaria (v ease la gura 3), es la densidad En 1694, Leibniz y Jean Bernouilli estudel cable y g es la aceleraci on de terrestre, la diaron el problema de encontrar la familia energ a potencial de un elemento innitesimal de curvas que cortan con un angulo dado a de masa, dm, es una familia de curvas dadas. Jean Bernouilli se nal o que este problema es importante para dE = gy dm = gyds = gy 1 + y 2 , determinar las trayectorias de los rayos de luz que recorren un medio no uniforme porque didonde ds es el elemento diferencial de longitud chos rayos cortan ortogonalmente los llamade arco. La catenaria minimiza dos frentes de luz. El problema fue resuelto a de forma general e independiente por Leibniz gy (x) 1 + y (x)2 dx, y por Jean Bernouilli en 1698. El m etodo ema pleado es el mismo que se usa hoy en d a. Jean Bernouilli plante o el problema de desi la longitud de la cuerda es constante, es terminar el movimiento de un proyectil en un decir medio cuya resistencia es proporcional a una a 2 potencia de la velocidad. La ecuaci on diferen1 + y (x) dx es constante. a cial es en este caso El estudio de funciones minimizantes llev o al descubrimiento del c alculo de variaciones por Euler a mediados del siglo XVIII y Lagrange a nales del siglo XVIII mejor oy ampli o los m etodos de Euler. Por otra parte, acabamos de ver que la catenaria se puede obtener por dos caminos distintos: a partir de las leyes de Newton o como la curva que minimiza una cierta magnitud f sica. Se vio que muchos problemas f sicos poseen esta dualidad. La reformulaci on de las leyes f sicas por medio de funciones minimizantes fue hecha por Hamilton a mediados del siglo XIX. Leibniz descubri o la t ecnica de separaci on de variables en 1691: Indic o c omo se resuelve y dx = f (x)g (y ). dy m dv = mg kv n . dt (4)

Problema 3: Resuelva la ecuaci on (4) cuando n = 2. Deduzca que en este caso se tiene v (t) = a f (t) + 1 , f (t) 1

donde a = mg/k y f (t) = e2(t+C )/a , siendo C una constante arbitraria. Pruebe que l mt v (t) = a. Esta es la raz on de que los paracaidistas bajen con velocidad pr acticamente constante. Explique f sicamente el comportamiento estacionario de la velocidad cuando m o k crecen. Tambi en fueron identicadas las ecuaciones diferenciales de primer orden exactas, es decir, las ecuaciones M (x, y )dx + N (x, y )dy = 0 para las cuales existe una funci on z = z (x, y ) tal que dz = M dx + N dy . Clairaut en 1739 di o la condici on M/y = N/x, condici on que fue dada de forma independiente por Euler en 1734. Si se tiene dz = M (x, y )dx + N (x, y )dy = 0, como remarcaron Euler y Clairaut, la soluci on es z = cte. 3

Tambi en redujo en el mismo a no la ecuaci on homog enea dy/dx = f (y/x) a una separable de primer orden del modo usual: con el cambio y = vx. En 1694, Leibniz, public o la resoluci on de la ecuaci on dy + p(x)y = q (x). dx

Cuando una ecuaci on de primer orden no es exacta, es posible muchas veces multiplicarla por una funci on, llamada factor integrante, que la convierta en exacta. Aunque se hab a usado esta t ecnica en algunas ecuaciones, fue Euler en 1734 quien se di o cuenta que este concepto proporcionaba un m etodo de integraci on e introdujo las expresiones que actualmente se usan. Clairaut ampli o la teor a poco m as tarde. Hacia 1740 se conoc an los m etodos elementales de resoluci on de las ecuaciones diferenciales de primer orden.

2. Ecuaciones de 2o orden

En sus esfuerzos por tratar el problema de la cuerda vibrante, Jean Bernouilli en 1724, plante o y resolvi o la ecuaci on d2 y/dx2 = 2 k y . Anteriormente se dedujo la ecuaci on que 2 debe satisfacer un p endulo simple: d /dt + donde x e y = y (x) tienen el signicado que mg sen = 0. se muestra en la gura siguiente. Resolveremos la ecuaci on diferencial (5) como Daniel A Bernouilli: A A
A A A A Au

del p endulo simple, ni la que se obtiene tras aproximar sen por . Euler comenz o a considerar ecuaciones de orden superior a uno en 1728. Desde el punto de vista de la concepci on de funci on de la epoca, se dispon a, a partir de Newton de un m etodo general de integraci on de ecuaciones diferenciales mediante el desarrollo de funciones en forma de serie. Por ejemplo, en 1733 Daniel Bernouilli en un art culo cuyo t tulo en castellano es Teoremas sobre oscilaciones de cuerpos conectados por un hilo exible y de una cadena verticalmente suspendida, deduce que para una cadena de densidad constante en suspensi on que oscila se tiene d dy x + y = 0, (5) dx dx

x y

Figura 4: Un p endulo simple. Problema 4: Deduzca la ecuaci on diferencial del p endulo simple. Ayuda: por medio de la ley de conservaci on de la energ a debe pro2 = 2mg cos , donde el punto denota bar que la derivada respecto al tiempo. A continuaci on Figura 5: Una cadena verticalmente suspendiderive esta ecuaci on respecto a t. da. = mg sen , Nota: No resuelva la ecuaci on pues no se puede hallar la soluci on en t erminos Por comodidad, supondremos = 1. Sea de funciones elementales. y = A + Bx + Cx2 + Dx3 + , (6) Es de destacar que antes de la soluci on la funci on que se pretende encontrar. Los sialculos son f aciles de entender si se de Jean Bernouilli, ni se conoc a la soluci on guientes c 4

supone que una serie de potencias se puede derivar t ermino a t ermino (operaci on que hasProblema 5: Resuelva la ecuaci on (8). ta el siglo XIX se supon a v alida): Cu ales son las cuatro funciones obtenidas por Euler? dy 2 = B + 2Cx + 3Dx + dx Euler desarrolla un m etodo en 1743 para resolver las ecuaciones lineales de orden n de dy x = Bx + 2Cx2 + 3Dx3 + coecientes constantes: Dada la ecuaci on dx d dx x dy dx = B + 4Cx + 9Dx2 + (7) 0 = a0 y + a1 dn y dy d2 y + a2 2 + + an n , (9) dx dx dx

Igualando los coecientes de (6) y (7) se en donde los coecientes a0 , . . . , an son contiene stantes, Euler indica que la soluci on ha de contener n constantes arbitrarias y que esta A = B, B = 4C, C = 9D, ... soluci on vendr a dada por la suma de n soluTodos los coecientes se pueden poner en fun- ciones particulares, cada una de ellas multiplicada por una constante. Ahora hace el cambio ci on del primero: y = ex , en donde es constante y obtiene la A A ecuaci on polin omica B = A, C = , D = , ... 4 49 0 = a0 + a1 + a2 2 + + an n . (10) Por tanto, la soluci on de (5) es Trata por separado cuando esta ecuaci on Ax2 Ax3 Axn tiene ra ces simples, m u ltiples y complejas; y = A + Ax + + ++ + 4 49 (n!)2 con lo que Euler resuelve completamente las eneas de coecientes En un art culo de 1739 De novo genere ecuaciones lineales homog oscillationum (sobre un nuevo tipo de os- constantes. cilaci on), Euler se ocup o de la ecuaci on diferencial M d2 y + Ky = F sen(t) dt2 Problema 6: Suponga que 0 es ra z doble de x 0 (10). Pruebe que y (x) = xe es una soluci on de (9). DAlembert observa que el conocimiento de una soluci on particular y de la soluci on general de la homog enea conduce, por adici on, a la soluci on general de la no homog enea. Lagrange estudia c omo obtener soluciones particulares y a el se le debe tambi en el m etodo de variaci on de par ametros.

y descubri o el fen omeno de la resonancia mec anica. En 1734, Euler armaba que pod a resolver la ecuaci on d4 y K 4 4 = y, (8) dx que surgi o tras estudiar el problema de desplazamiento tranversal de una barra el astica jado un extremo y libre el otro. En 1734, el u nico m etodo disponible por Euler fue la utilizaci on de series y obtuvo cuatro series distintas. 5

3. Sistemas de ecuaciones diferenciales

Los sistemas de ecuaciones diferenciales surgieron en la historia de las matem aticas con la misma intenci on que las ecuaciones

diferenciales ordinarias: Analizar cuantitativamente determinados sistemas f sicos, en particular los astron omicos. En el campo de la astronom a los principios f sicos (las leyes del movimiento de Newton y la ley de gravitaci on) estaban claros y los problemas matem aticos eran mucho m as profundos. El problema matem atico fundamental al estudiar el movimiento de dos o m as cuerpos, movi endose cada uno bajo la acci on gravitatoria de los otros es el de resolver un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias. El primer exito lo obtuvo Newton en los Principia al demostrar que a partir de sus leyes de movimiento y de la ley de gravitaci on universal se pod an deducir las tres leyes planetarias de Kepler. El problema de los tres cuerpos sometidos a una acci on gravitatoria com un fue estudiado intensamente por Euler, Laplace y Lagrange obteniendo s olo resultados parciales. Al no obtener m etodos generales para resolver los sistemas de ecuaciones diferenciales, los matem aticos se volcaron con los sistemas de ecuaciones lineales de coecientes constantes. La primera vez que surgi o este tipo de sistemas fue al estudiar sistemas de muelles acoplados, a partir de la ley de Hooke. La noci on de polinomio caracter stico aparece ya expl citamente en el trabajo de Lagrange sobre sistemas de ecuaciones diferenciales publicado en 1774 y en el trabajo de Laplace en 1775. Por otra parte, Laplace desarroll o un m etodo alternativo para hallar la soluci on de tales sistemas. En el famoso ensayo Th eorie analytique des probabilit es, publicado en 1812, Laplace present o lo que ahora se conoce como la transformada de Laplace para encontrar la soluci on de ecuaciones diferenciales lineales de coecientes constantes. Esta transformada sirve tambi en para encontrar la soluci on de los sistemas lineales de ecuaciones diferenciales con coecientes constantes. 6

4. Desarrollos posteriores
A principios del siglo XIX se desarroll o una fase en la que se trataba de demostrar algunos hechos dados por v alidos en el siglo anterior. En 1820 Cauchy prob o la existencia de soluciones de la ecuaci on diferencial y = f (t, y ) bajo ciertas condiciones. En 1890 Picard estableci o un m etodo de aproximaciones sucesivas que permite establecer con precisi on el teorema de existencia y unicidad de las ecuaciones diferenciales de orden n. Posteriormente, Cauchy, al tratar de demostrar el mismo teorema para los sistemas de ecuaciones diferenciales, introdujo la notaci on vectorial que todav a se utiliza hoy en d a. Generalizaci on que, utilizando los conceptos matriciales introducidos por Cayley a mediados del siglo XIX, ayud o a Jacobi a resolver completamente los sistema de ecuaciones diferenciales lineales de coecientes constantes donde la matriz del sistema es diagonalizable. Posteriormente Jordan introdujo lo que hoy se conoce como la forma can onica de Jordan precisamente para resolver los sistemas lineales de ecuaciones donde la matriz no es diagonalizable. Las investigaciones de Poincar e sobre la estabilidad y periodicidad de las soluciones del sistema solar le condujeron al inicio de la teor a de las ecuaciones diferenciales no lineales. Obtuvo a nales del siglo XIX una serie de resultados de ndole cualitativo que fueron mejorados por Bendixson y por Liapunov.

Referencias
[1] El pensamiento matem atico: de la antig uedad a nuestros d as. Alianza Universidad. Julio Ben tez L opez. Universidad Polit ecnica de Valencia 7 de Febrero de 2008