Sistemas Dinmicos Carlos Armando De Castro Payares Ecuaciones de Euler-Lagrange y Lagrangiano de Sistemas Mecnicos de partculas Las ecuaciones de Euler-Lagrange

se utilizan para describir cualquier sistema mecnico por medio de coordenadas generalizadas de posicin. El lagrangiano se utiliza para los sistemas conservativos y es un caso particular de las ecuaciones de Euler-Lagrange. Definiremos:
q j : Coordenadas generalizadas de posicin, puede ser una distancia, un ngulo, etc.  j : Velocidades generalizadas, son las derivadas temporales de las posiciones. q
Q j : Fuerzas generalizadas que actan sobre la partcula j.

Entonces, si T es la energa cintica total del sistema (la suma de las energas cinticas de todas las partculas) y V es la energa potencial total del sistema, las ecuaciones de Euler- Lagrange para la j-sima partcula son

d T  dt q j

T = Qj q j

En el caso de un sistema conservativo, sabemos que Q j = ecuaciones de Euler-Lagrange resultan

d T  dt q j d T  dt q j d T  dt q j T V = q q j j T V + =0 q q j j (T V ) =0 q j

V , entonces las q j

El lagrangiano de un sistema se define como L = T V , adems, como en los sistemas mecnicos la energa potencial no depende de las velocidades sino nicamente de las  j = 0 , entonces podemos escribir posiciones, tenemos que V / q

T T V ( T V ) L = = =  j q  j q j j j q q q

De lo anterior, vemos que las ecuaciones del sistema pueden escribirse en trminos del lagrangiano de la forma

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d L  dt q j
Ejemplo: pndulo simple

L =0 q j

Considere un pndulo simple como el que se muestra en la figura:

Como el sistema es conservativo (se asume que no hay prdidas por friccin ni resistencia del aire) podemos describirlo utilizando el lagrangiano, entonces Energa cintica de la masa:

T =

1 2

mv

1 2

m ( l  ) 2 =

1 2

ml 2  2

Energa potencial de la masa:

V = mgl cos( )

Lagrangiano del sistema:

1  2 + mgl cos( ) L =T V = 2 ml 2

Con lo anterior, podemos hallar la ecuacin que rigen el movimiento de la masa por medio de las ecuaciones de Euler-Lagrange, entonces: Ecuacin de Euler-Lagrange:

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d L L =0  dt d  dt

1 2

 2 + mgl cos ml 2

1 2

ml 2 2 + mgl cos = 0

d  (mgl cos ) = 0 ml 2 dt  + mgl sin = 0 ml 2

Dividiendo ambos lados de la ecuacin por ml tenemos la conocida ecuacin del pndulo simple
 + g sin = 0 l