UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECANICA Y ELCTRICA

Grficos de flujo de seal

El diagrama de bloques es til para la representacin grfica de sistemas de control dinmico y se utiliza extensamente en el anlisis y diseo de sistemas de control. Otro procedimiento alternativo para representar grficamente la dinmica del sistema d control, es el mtodo de los grficos de flujo de seal, atribuido a S.J. Mason. Un grfico de flujo de seal es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales simultneas. Al aplicar el mtodo de grficos de flujo de seal al anlisis de sistemas de control, primero hay que transformar las ecuaciones diferenciales lineales en ecuaciones algebraicas en s . Un grfico de flujo de seal consiste en una red en la cual los nodos estn conectado por ramas con direccin y sentido. Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama conectada entre dos nodos, acta como un multiplicador de seal. Ntese que la seal fluye solamente en un sentido. El sentido del flujo de seal se indica por una flecha ubicada en la rama y el factor de multiplicacin aparece a lo largo de la rama. El grfico de flujo de seal despliega el flujo de seales de un punto de un sistema a otro y da las relaciones entre las seales. Como se indic anteriormente, un grfico de flujo de seal contiene esencialmente la misma informacin que un diagrama de bloques. Frmula de ganancia de Mason, se utiliza para obtener las relaciones entre las variables del sistema sin necesidad de efectuar la reduccin del grfico. Definiciones. Nodo. Un nodo es un punto que representa una variable o seal. Transmitancia. Es la ganancia entre dos nodos. Tales ganancias pueden expresarse en trminos de la funcin de transferencia entre dos nodos. Rama. Una rama es un segmento de lnea con direccin y sentido, que une dos nodos. La ganancia de una rama es una transmitancia. Nodo de entrada o fuente. Nodo de entrada o fuente es un nodo que slo tiene ramas que salen. Esto corresponde a una variable independiente. Nodo de salida o sumidero. Un nodo de salida o sumidero es un nodo que slo tiene ramas de entrada. Esto corresponde a una variable dependiente. Nodo mixto. Nodo mixto es un nodo que tiene tanto ramas que llegan, como ramas que salen.

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Camino o trayecto. Camino o trayecto es un recorrido de ramas conectadas en el sentido de las flechas de las ramas. Si no se cruza ningn nodo ms de una vez, el camino o trayecto es abierto. Si el camino o trayecto finaliza en el mismo nodo del cual parti, y no cruza ningn otro ms de una vez, es un camino o trayecto cerrado. Lazo. Un lazo es un camino o trayecto cerrado. Ganancia de lazo. La ganancia de lazo es el producto de las ganancias de ramas de un lazo. Lazos disjuntos. Son disjuntos los lazos que no tienen ningn nodo comn. Trayecto o camino directo. Trayecto directo es el camino o trayecto de un nodo de entrada (fuente) a un nodo de salida (sumidero), sin cruzar ningn nodo ms de una vez. Ganancia de trayecto directo. La ganancia de trayecto directo es el producto de las ganancias de rama de un camino o trayecto directo. Un nodo suma las seales de todas las ramas de entrada y transmite esa suma a todas las ramas de salida.

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Frmula de ganancia de Mason para grficos de flujo de seaL En muchos casos prcticos se desea determinar la relacin entre una variable de entrada y una variable de salida en el grfico de flujo de seal. La ganancia entre un nodo de entrada y un nodo de salida es la ganancia total, entre esos dos nodos. La frmula de ganancia de Mason, que es aplicable a la ganancia total, est dada por

P= donde Pk

1 Pk k k

= ganancia de la k-sima trayectoria directa = determinante del grfico = 1-(suma de todos los lazos de ganancias individuales) + (suma de los productos de ganancia de todas las combinaciones posibles de dos lazos disjuntos) - (suma de los productos de ganancia de todas las combinaciones posibles de tres lazos disjuntos) + = 1 La + Lb Lc Ld Le L f + L
a b ,c d ,e , f

= cofactor del determinante de la k-sima trayectoria directa del grfico con los lazos que tocan la k-sima trayectoria directa eliminados, el cofactor k se obtiene a partir de , quitando los lazos que tocan la trayectoria Pk .

Ejemplo 1
Obtener la funcin de transferencia C (s ) R(s ) del siguiente diagrama de bloques, utilizando la formula de Mason.

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El grfico de flujo de seal de este diagrama de bloques es

En este sistema hay una sola trayectoria directa entre la entrada R(s) y la salida C(s). La ganancia de trayectoria directa es P1 = G1G2 G3 Existen tres lazos, cuyas ganancias son

L1 = G1G2 H 1 L2 = G2 G3 H 2 L3 = G1G2 G3
Para ser lazos disjuntos estos lazos no deben de tener ni ramas ni nodos en comn, por lo que no existen lazos disjuntos. El determinante es

= 1 (L1 + L 2 + L3 ) = 1 G1G 2 H 1 + G 2 G 3 H 2 + G1G 2 G 3

El nmero de cofactores del determinante es el nmero de trayectorias directas entre la entrada y la salida, como en este sistema solo hay una trayectoria directa, solo existe un cofactor del determinante. Se obtiene el cofactor del determinante a lo largo del trayecto directo que conecta el nodo de entrada con el nodo de salida, retirando los lazos que tocan este trayecto. Como el trayecto P1 toca los tres lazos, se obtiene 1 = 1 Por tanto, la ganancia total entre la entrada R(s) y la salida C(s) o funcin de transferencia de lazo cerrado, est dada por

G1G2 G3 C (s ) P1 1 = = R (s ) 1 G1G2 H 1 + G2 G3 H 2 + G1G2 G3

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Ejemplo 2

Hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado C(s)/R(s) del siguiente sistema, utilizando la frmula de Mason.

En este sistema hay tres trayectorias directas entre la entrada R(s) y la salida C(s). Las ganancias de las trayectorias directas son

Hay cuatro lazos individuales. Las ganancias de esos lazos son

El lazo L1 no toca al lazo L2 , (lazos disjuntos). Por tanto, el determinante est dado por

El cofactor 1 se obtiene de eliminando los lazos que tocan la trayectoria P 1 Por tanto, quitando L1 , L2 , L3 , L4 , y L1 L2

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En forma similar, el cofactor 2 se obtiene de eliminando los lazos que tocan la trayectoria P2 , lazos L1 , L2 , L3 , L4 , y L1 L2

El cofactor 3 obtiene de eliminando los lazos que tocan la trayectoria P2 . Lazos L2 , L3 , L4 , y L1 L2

La funcin de transferencia de lazo cerrado C(s)/R(s) es

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Ejemplo 3

Hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado E 0 (s ) E i (s ) del siguiente sistema, utilizando la frmula de Mason. Considerar las dems seales como salidas.

Hay tres lazos individuales. Las ganancias de esos lazos son L1 = G1G 2 L 2 = G 3 G 4 L3 = G2 G3 El lazo L1 no toca al lazo L2 , (lazos disjuntos). Por tanto, el determinante est dado por

= 1 (L1 + L2 + L3 ) + L1 L2 = 1 + G1G2 + G3 G4 + G2 G3 + G1G2 G3 G4

Considerando E 0 = Seal de salida, Ei = Seal de entrada En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada Ei y la salida E0 . La ganancia de la trayectoria directa es P1 = G1G2 G3G4 El cofactor 1 se obtiene de eliminando los lazos que tocan la trayectoria P 1 . Los tres lazos tocan la trayectoria P 1 1 = 1
La funcin de transferencia de lazo cerrado sera
E 0 (s ) P1 1 G1G2 G3 G4 = = E i (s ) 1 + G1G2 + G3G4 + G2 G3 + G1G2 G3G4

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Considerando I 2 = Seal de salida, Ei = Seal de entrada En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada Ei y la salida I 2 . La ganancia de la trayectoria directa es P1 = G1G2 G3 El cofactor 1 se obtiene de eliminando los lazos que tocan la trayectoria P 1 . Los tres lazos tocan la trayectoria P 1 1 = 1 La funcin de transferencia de lazo cerrado sera I 2 (s ) P1 1 G1G2 G3 = = E i (s ) 1 + G1G2 + G3 G4 + G2 G3 + G1G2 G3 G4

Considerando E r 2 = Seal de salida, Ei = Seal de entrada En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada Ei y la salida E r 2 . La ganancia de la trayectoria directa es P1 = G1G2 El cofactor 1 se obtiene de eliminando los lazos que tocan la trayectoria P 1 . Los tres lazos tocan la trayectoria P 1 1 = 1 La funcin de transferencia de lazo cerrado sera E r 2 (s ) P1 1 G1G2 = = E i (s ) 1 + G1G2 + G3 G4 + G2 G3 + G1G2 G3 G4

Considerando E c1 = Seal de salida, Ei = Seal de entrada En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada Ei y la salida E c1 . La ganancia de la trayectoria directa es P1 = G1G2 El cofactor 1 se obtiene de eliminando los lazos que tocan la trayectoria P 1 . El lazo L2 no toca la trayectoria P 1 , los lazos L1 y L3 si tocan la trayectoria P 1.

1 = 1 L2
La funcin de transferencia de lazo cerrado sera
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E c1 (s ) P1 1 G1G2 (1 + G3G4 ) = = E i (s ) 1 + G1G2 + G3 G4 + G2 G3 + G1G2 G3 G4

Considerando I 1 = Seal de salida, Ei = Seal de entrada En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada Ei y la salida I 1 . La ganancia de la trayectoria directa es P1 = G1 El cofactor 1 se obtiene de eliminando los lazos que tocan la trayectoria P 1 . El lazo L2 y L3 no toca la trayectoria P 1 , el lazo L1 si toca la trayectoria P 1. 1 = 1 L2 L3 La funcin de transferencia de lazo cerrado sera I 1 (s ) P1 1 G1 (1 + G3 G4 + G2 G3 ) = = E i (s ) 1 + G1G2 + G3 G4 + G2 G3 + G1G2 G3 G4

Considerando E r1 = Seal de salida, Ei = Seal de entrada En este sistema hay una trayectoria directa entre la entrada Ei y la salida E r1 . La ganancia de la trayectoria directa es P1 = 1 El cofactor 1 se obtiene de eliminando los lazos que tocan la trayectoria P 1 . El lazo L2 y L3 no toca la trayectoria P 1 , el lazo L1 si toca la trayectoria P 1. 1 = 1 L2 L3 La funcin de transferencia de lazo cerrado sera

(1 + G3G4 + G2 G3 ) E r1 (s ) P1 1 = = E i (s ) 1 + G1G2 + G3G4 + G2 G3 + G1G2 G3G4

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Ejemplo 4

Hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado C (s ) R(s ) del siguiente sistema, utilizando la frmula de Mason.
G4 R (s ) 1 G1 -G5 -G3 1 G2 C (s )

Problemas

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