5.1.

Introduccin

Presentaremos las ecuaciones de Lagrange que constituyen una formulacin alternativa a la formulacin clsica Newtoniana, con ventajas que explicaremos. Las ecuaciones de Lagrange as como la funcin lagrangiano pueden ser introducidas de diversas formas. La justicacin ltima de cualquiera de los mtodos es que el formalismo conduzca a las ecuaciones correctas de movimiento del sistema (cuando ellas son conocidas). De este punto de vista pueden existir diversos lagrangianos que originen las mismas ecuaciones de movimiento. Esos lagrangianos se denominan equivalentes. Una de las formas modernas es partir del principio variacional de Hamilton buscando una funcin lagrangiano que satisfaga el criterio anterior. Las simetras del sistema pueden ser de ayuda en postular una determinada funcin lagrangiano. En estos apuntes preferiremos partir de las ecuaciones clsicas de Newton de movimiento de un sistema y derivar de all la formulacin lagrangiana, con lo cual el principio variacional de Hamilton pasa a ser en realidad un teorema de la Mecnica Clsica. En esta formulacin, el lagrangiano del sistema estar dado por L = K V , la energa cintica menos la energa potencial del sistema. Otros casos en que ello no sea as se considerarn en particular.
ww w.

Fi si

ca A

.c om

5.2.

Restricciones o vnculos

Una forma equivalente a la formulacin newtoniana de la Mecnica, la constituye la formulacin lagrangiana. La principal ventaja prctica que tiene esta formulacin, es que de partida, el nmero de variables es el mnimo posible para determinar la conguracin del sistema y adems que no es necesario conocer el detalle de las fuerzas de vnculos para su formulacin, siempre que ellas satisfagan ciertos requisitos que se explican ms adelante.

5.2.1.

Vnculos holonmicos y coordenadas generalizadas

Normalmente sobre un sistema mecnico existen restricciones o vnculos dados. Por ejemplo si se tiene un sistema rgido de partculas, las distancias entre ellas son invariables y por lo tanto las variables necesarias para su descripcin sern apenas 6, independientemente del nmero de partculas que constituye el sistema. Los vnculos llamados de tipo holnomos son los que permiten disminuir el nmero de variables de las inicialmente consideradas, por constituir relaciones funcionales que permitiran hacer la eliminacin de variables redundantes. Rara vez se procede a eliminar variables redundantes explcitamente. En vez, razonando se decide sobre cuntas variables son necesarias y se las elige. As, para el caso de vnculos holnomos, si el sistema tiene N partculas, existen en principio N vectores posicin o 3N coordenadas por determinar. La existencia de un cierto nmero de vnculos constantes o funciones conocidas del tiempo, hace que sea necesario un nmero menor de coordenadas n (n < 3N ). Denotaremos por qi a esas coordenadas elegidas, llamadas coordenadas generalizadas del sistema. Todo los cambios virtuales posibles de posicin del sistema corresponden a cambios arbitrarios de las coordenadas generalizadas, supuestas independientes. El nmero de coordenadas generalizadas n, es llamado el nmero de grados de libertad del sistema. Los cambios reales del sistema son logrados mediante cambios virtuales de las coordenadas generalizadas ms los cambios que se originen en las variaciones con el tiempo de los vnculos, en el caso en que hayan vnculos variables.
ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om

5.2.2.

Fuerzas de vnculos

La presencia de ciertos tipos de vnculos equivalen a ciertas fuerzas, normalmente desconocidas, actuando sobre algunas partculas. Por ejemplo la condicin para que una partcula permanezca sobre una supercie lisa dada es equivalente a una cierta reaccin normal. La formulacin lagrangiana usual, exige que las llamadas fuerzas de vnculos, realicen un trabajo total nulo cuando las partculas tienen desplazamientos (innitsimos) compatibles con los vnculos a tiempo jo. Para el ejemplo anterior, suponga que la supercie lisa tiene un movimiento dado. Si la partcula es desplazada sobre la supercie sin permitir su movimiento (a tiempo jo), la reaccin normal no realiza trabajo. Sin embargo, si el desplazamiento de la partcula es sobre la supercie que se mueve, la reaccin normal realiza trabajo distinto de cero. Si las fuerzas que vinculan un sistema de partculas para que este sea un sistema rgido de partculas, obedecen el principio de accin y reaccin, es muy simple demostrar que el trabajo total que realizan esas fuerzas al desplazar arbitrariamente el sistema, es nulo.

Para sistematizar la discusin llamaremos desplazamientos virtuales compatible con los vnculos, a los cambios de posicin innitsimos ri asociados a cambios arbitrarios innitsimos de las coordenadas generalizadas qi a tiempo jo. La diferencia entre desplazamientos virtuales ri y desplazamientos reales dri debe estar clara. Si, por denicin de coordenadas generalizadas se tiene
ww w.

Fi s

ic

aA

.c

5.2.3.

Desplazamientos virtuales

om

ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t) , la diferencia sealada es: son cambios reales dri = y son cambios virtuales X ri qj dqj + ri dt , t

(5.1)

ri =

La diferencia puede ser importante en el caso que los vnculos sean funciones del tiempo, es decir cuando el tiempo aparezca explcitamente en (5.1).

X ri
j

qj

qj .

(5.2)

5.3.

Ecuaciones de Lagrange

Si se escriben las ecuaciones de Newton para las N partculas, separando las fuerzas que actan sobre ellas en fuerzas de vnculos y las de otro tipo mi ai = Fi + Fi
vinc.

o sea

La esencia de la formulacin lagrangiana es que las fuerzas de vnculos no realizan trabajo virtual, es decir X vinc. ri = 0, Fi
i

1 2 ri d 1 2 vi vi ai . dt q j 2 qj 2 qj Si esa identidad se multiplica por mi , qj y se suma en i, j se obtiene X d X ri K K qj mi ai qj , dt q q q j j j j i, j que sigue siendo una identidad. La Fsica recin entra ahora, al utilizar (5.3) X d X K K qj = Qj qj , (5.4) dt q j qj j j siendo K la energa cintica y X
i

ww w.

Fi s

ic

Ejercicio 5.3.1 Si ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t), demuestre la identidad

Fi ri = W =

X X
j i

aA

.c

om

Quedan entonces excluidas de esta formulacin sistemas sistemas con fuerzas de roce disipativas. El resto, la obtencin de las ecuaciones de Lagrange, son detalles que veremos a continuacin. Partiendo de (5.1), se deja como ejercicio demostrar la siguiente identidad.

mi ai ri =

X X vinc. (Fi + Fi ) ri = Fi ri
i i

(5.3)

ri Fi qj

qj

X
j

Qj qj ,

por ltimo, si las coordenadas generalizadas son independientes, como se ha supuesto, se obtiene d K K = Qj . (5.5) dt q j qj Este conjunto de ecuaciones se conoce como las ecuaciones de Lagrange del sistema (en una primera versin).

5.3.1.

Vnculos no holonmicos

Un cierto tipo de vnculo no holonmico puede ser tratado con mnimas variaciones con lo explicado. El caso que analizaremos consiste en restricciones adicionales lineales en las velocidades generalizadas del tipo X Aij q j + Ai0 = 0, i = 1, 2, 3, . . . , p ,
j

junto con

Se supone tambin que las fuerzas de vnculos realizan trabajo total nulo en los desplazamientos virtuales compatibles con los vnculos holonmicos originales, y con los adicionales (5.6) no holonmicos. As todo lo dicho anteriormente vale, salvo en lo relativo a la independencia de las coordenadas. Por lo tanto se tiene X d X K K qj = Qj qj , dt q q j j j j X
j

Aij qj = 0,

ww w.

siendo los Aij ciertas funciones conocidas de las coordenadas generalizadas. Por constituir relaciones en general no integrables, dichas relaciones no permiten a disminuir a priori el nmero de coordenadas generalizadas. Ellas imponen restricciones a las variaciones virtuales de las coordenadas generalizadas en uso, de la forma X Aij qj = 0, i = 1, 2, 3, . . . , p . (5.6)
j

de all, utilizando p multiplicadores de Lagrange, i , se obtiene ! X X d K K+ i Aij Qj qj = 0 , dt q q j j j i

Fi s

ic

i = 1, 2, 3, . . . , p

aA

.c

om

y considerando la idea del uso de los multiplicadores de Lagrange, se deduce que X d K K+ i Aij = Qj , j = 1, 2, 3, . . . , n , dt q j qj i que junto con X
j

Aij q j + Ai0 = 0,

i = 1, 2, 3, . . . , p,

constituyen n + p ecuaciones para las incgnitas, qi , i . Estas ecuaciones son las llamadas ecuaciones de Lagrange para el sistema que tiene vnculos del tipo considerado. Funcin Lagrangiano En la formulacin presentada, las ecuaciones de Lagrange se han escrito en trminos de la energa cintica K. Si algunas de las fuerzas que realizan trabajo son conservativas, derivables de un potencial V , la expresin del trabajo virtual puede escribirse

Fi s

W =

siendo QNC la llamada fuerza generalizada no conservativa. Por lo tanto, j para vnculos holonmicos, las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse: d L L = QNC j , dt q j qj siendo el lagrangiano del sistema L(q, q, t) = K (q, q, t) V (q, t). Esta forma constituye la versin ms conocida de las ecuaciones de Lagrange para un sistema con vnculos holonmicos. Se darn ejemplos en que el lagrangiano correcto no est dado por K V. Naturalmente esos otros casos corresponden a sistemas en que las ecuaciones clsicas de movimiento no estn dadas por las ecuaciones clsicas de Newton. j = 1, 2, 3, . . . , n, (5.7)

ww w.

X
j

aA

.c

om

Qj qj = W NC V =

X
j

QNC j qj

X V
j

ic

qj

qj ,

5.3.2.

Condicin de integrabilidad

Al realizar la derivada respecto al tiempo en el sistema de ecuaciones diferenciales (5.7), ellas pueden escribirse X 2L X 2L L 2L q i + q i + = QNC j , q q q q q t q j i j i j j i i j = 1, 2, 3, . . . , n

esto es un conjunto de ecuaciones diferecniales de segundo orden. Estas ecuaciones requieren como condicin para su integrabilidad que 2 L det 6= 0, (5.8) q i q j que signica en el fondo poder despejar las aceleraciones q i del conjunto de ecuaciones diferenciales de Lagrange. Quedan as, excluidos en esta formulacin, los lagrangianos singulares o de primer orden en las velocidades generalizadas q i .

L d L = 0, dt q j qj

ww w.

Fi s

Por denicin, un sistema ser llamado conservativo, si QNC = 0, j. j Para ellos, las ecuaciones de Lagrange son

ic

aA

.c

om

5.4.

Sistemas Conservativos

j = 1, 2, 3, . . . , n.

(5.9)

lo que explica el signicado de la condicin de integrabilidad anterior. Es esencialmente la condicin para poder despejar las aceleraciones del conjunto de ecuaciones de movimiento.

que, escritas explcitamente son X 2L X 2L L 2L q i + q i + = 0, q j q i q j qi q j t qj i i

j = 1, 2, 3, . . . , n.

5.4.1.

Momentos cannicos
L(q, q, t) . q i

Los momentos cannicos conjugados a las variable qi , se dene por pi =

La inversin de las ecuaciones anteriores, para despejar las velocidades generalizadas en trminos de los momentos cannicos (teorema de la funcin implcita), requiere la misma condicin anterior (5.8), de modo que hay una segunda razn para excluir lagrangianos singulares de este formalismo.

5.4.2.

El hamiltoniano del sistema

Transformacin de Legendre Considere como ejemplo, en una dimensin, una funcin convexa f (x) (con f 00 (x) > 0). La transformada de Legendre de f (x), se dene por, (gura ??):
f(x)

px
om

px - f(x)

Fi s

ic

aA

.c

Figura 5.1: Transformacin de Legendre

Dado que el mnimo ocurre cuando la derivada respecto a x sea nula, entonces F (p) = px f (x) , siendo p = f 0 (x) , que esencialmente genera a partir de una funcin de variable independiente x, una funcin de variable independiente p. (vea Arnold [2])

ww w.

F (p) = m n(px f (x)) .

Un ejemplo de la Termodinmica. En termodinmica se utilizan transformaciones de Legendre para generar funciones termodinmicas. Considere la energa interna U = U (S, V ), la temperatura T =(U/S )V . La transformada de Legendre de la energa interna es la funcin de Helmholtz, funcin de el volumen y la temperatura: A(V, T ) = U T S . Funcin hamiltoniano Dado un lagrangiano L(q, q, t), denimos su transformada de Legendre respecto a las velocidades generalizadas por X i L(q, q, t) h= pi q pi =

L(q, q, t) . q i Si las condiciones de invertibilidad se cumplen, podemos expresar las velocidades generalizadas en trminos de los momentos. As, eliminando las velocidades se tendra X H (q, p, t) = pi q i L(q, q, t) , el denominado hamiltoniano del sistema. Ejemplo 5.4.1 Si g(p) = Lp f (x) indica la transformada de Legendre de f (x), demuestre que: Lx g(p) = f (x). x), entonces g 0 (p) = x + Solucin. Si g (p) = px f ( x), con p = f 0 ( 0 0 x) x (p) = x (p). Luego Lx g (p) = px g (p) con x = g 0 (p) = x (p). x (p) f (
0

siendo

Ejemplo 5.4.2 Dado un hamiltoniano H (p), indique una forma de determinar un lagrangiano. Solucin. L(q ) = Z )dq . (H 0 )1 (q

ww w.

Fi s
N

ic

aA

.c

om

N p 2 Ejemplo 5.4.3 Si un sistema tiene como hamiltoniano H = c p2 + m2 0c , determine el lagrangiano. Solucin. L = m0 c2 q 2 , c2 note que este lagrangiano relativista, no est dado por K V. 1 N r

5.4.3.

Teoremas de conservacin

Escritas en trminos de los momentos cannicos, las ecuaciones de Lagrange para un sistema conservativo son L dpi = . dt qi (5.10)

Conservacin del momento cannico I Teorema 5.1 Si el lagrangiano no contiene una coordenada (se dice que el lagrangiano es cclico en esa coordenada), se conserva el correspondiente momento cannico conjugado, es decir L = 0 = pi = constante qi Conservacin del hamiltoniano De la denicin del hamiltoniano y de las ecuaciones de Lagrange (5.10), se puede obtener dH = X q j dpj X p j dqj L dt , t (5.11)
ww w.

de donde se deducen importantes ecuaciones H =q j , pj (5.12)

Fi s

ic

aA

.c

om

H = p j , qj L H = . t t Adems, si (5.11) se divide por dt, se obtiene X L dH X = q j p , j p j q j dt t

(5.13)

es decir

L dH = , dt t de aqu sigue un teorema de conservacin: I Teorema 5.2 Si el lagrangiano no contiene el tiempo en forma explcita, se conserva el hamiltoniano. Es decir, de la ltima ecuacin se desprende L = 0 = H = constante. t
om

(5.14)

Analizaremos la relacin entre hamiltoniano y energa del sistema. Para sistemas mecnicos clsicos, donde L = K V , si el potencial no depende de las velocidades, se tiene H= X K q i
ww w.

luego la condicin suciente para que la energa y el hamiltoniano sean iguales es que X K q i = 2K . q i

De acuerdo al teorema de Euler de las funciones homogneas, las funciones homogneas de grado 2 cumplen precisamente la ltima condicin. Se seala un importante teorema cuya demostracin se deja como ejercicio. Denicin . Se dene una funcin homognea de grado p en n variables, cuando ella cumple:

Fi s

q i K + V ,

ic

5.4.4.

Hamiltoniano y energa

aA

.c

f (x1 , x2 , . . . , xn ) = p f (x1 , x2 , . . . , xn ) , siendo 6= 0. De aqu, derivando respecto a y luego haciendo = 1, se deduce que: I Teorema 5.3 Si f es una funcin homognea de grado p,entonces: pf (x1 , x2 , . . . , xn ) = X f xi . x i i

Con todos los antecedentes considerados, si la energa cintica es una funcin homognea de grado 2 en las velocidades generalizadas, entonces el hamiltoniano del sistema coincide con la energa del sistema. Es simple ir al fondo y responder la pregunta. Cundo ocurre eso? Si se analiza la transformacin de coordenadas generalizadas a posiciones (5.1), la velocidad estar dada por vi = X ri d ri ri = , q j + dt qj t
.c om

de donde es evidente que la energa cintica resultar homognea de grado dos en las velocidades generalizadas cuando ri /t = 0, i, es decir cuando los vnculos sean independientes del tiempo. Todo lo sealado se puede resumir en: I Teorema 5.4 Si un sistema tiene sus vnculos independientes del tiempo, entonces H = E.
ww w.

5.4.5.

Fuerzas dependientes de la velocidad

Para ciertos casos, donde la fuerza generalizada dependiente de la velocidad satisface d V (q, q, t) t) V (q, q, Qj = , dt q j qj para un cierto V (q, q, t), es posible denir el lagrangiano L = K V, de modo que las ecuaciones correctas de movimiento son las ecuaciones de Lagrange.

Fi s

ic

aA

Ejercicio 5.4.1 Un ejemplo notable lo constituye la fuerza de Lorentz F = q (E + v B ) donde los campos magnticos y elctricos satisfacen E = A/t, y B = A. Demuestre en este caso que Fj = d V (q, q, t) t) V (q, q, , dt q j qj con V = q qv A .

Solucin. La solucin es directa considerando que los q estn slo en la velocidad de modo que V (q, q, t) = qAj , q j d d V (q, q, t) = q Aj , dt q j dt por otro lado V (q, q, t) =q qv A, qj qj qj de modo que se tiene Fj = q d Aj q + qv A dt qj qj q Aj qv Aj + qv A = q qj t qj
ww w.
om

O sea son iguales pues v A =v A v Aj . qj j Podemos notar adems que si la energa cintica es 1 K = mv 2 , 2 el lagrangiano ser 1 L = mv 2 q + qv A, 2

Pero la componente j de la fuerza de Lorentz es q Aj + q v A . Fj = q qj t j

Fi s

ic

aA

.c

entonces el momento cannico pj estar dado por pj = mq j + qAj . N

5.4.6.

Teorema de Noether

Considere transformaciones continuas de las coordenadas generalizadas de dependientes de un parmetro real s tales que para s = 0 se trata de la transformacin identidad, es decir Qj = Qj (q, s), siendo qj = Qj (q, 0).

I Teorema 5.5 (Noether) Si d (q, s)) = 0 L(Q(q, s), Q ds entonces X L d I (q, q ) = Qj (q, s) = constante. q ds j s =0 j La demostracin (ver [11], pag. 102) sigue de 0= o sea 0= d (q, s)), L(Q(q, s), Q ds

ww w.

Fi s

no depende de s, entonces se tiene una cantidad conservada, o integral del movimiento. En forma ms precisa

X L dQ j X L dQj + , j ds Qj ds Q

ic

aA

Aqu q representa el conjunto completo de coordenadas generalizadas. Si el lagrangiano de un sistema autnomo L(q, q ) es invariante bajo esa transformacin, es decir si (q, s)) L(Q(q, s), Q
.c om

donde

j d dQj dQ = , ds dt ds y al hacer s = 0 tendremos que L L L L d L , = , j q j Qj qj dt q j Q de modo que se obtiene X L d dQj X d L dQj , 0= + q j dt ds dt q j ds s=0 d X L dQj = 0, dt q j ds s=0
om

o bien

que prueba el teorema. Ejemplos

siendo aj constantes arbitrarias. Entonces se conserva I (q, q ) = X L aj , q j j

y como los aj son arbitrarios, deben conservarse independientemente todos los momentos cannicos pj = L . q j

Si el lagrangiano L = L(q, q ) no depende de una de las coordenadas generalizadas qk por ejemplo, o sea que es invariante bajo la transformacin Qj = qj + s jk ,

ww w.

Qj = qj + saj ,

Fi s

Si el lagrangiano de un sistema es L = L(q ) es dependiente de las velocidades generalizadas solamente, entonces el es obviamente invariable, en el sentido considerado ms arriba, ante la transformacin

ic

aA

.c

entonces se conserva el momento cannico pk , puesto que X L d X L L Qj (q, s) = j,k = = pk . q ds q q j j k s =0 j j r 0 = r + d n r, entonces se conserva L n r,

Si un lagrangiano L(v, r) es invariante bajo una rotacin innitesimal

r o sea la cantidad conservada es

rpn , que es la componente n del momentum angular. Nota 5.1 Volveremos sobre el teorema de Noether en el captulo sobre el principio variacional de Hamilton.
om

5.5.1.

Trompo simtrico.

En el captulo sobre cuerpo rgido se encuentra la teora newtoniana del trompo simtrico, Ejemplo 5.5.1 Considere un trompo simtrico que mantiene su pa ja. Para los ngulos , , indicados en la gura (5.2), siendo M su masa, h la distancia de la pa al centro de masa y A, C , los momentos de inercia, para un eje perpendicular al eje de simetra y respecto al eje de simetra, en el origen. Escriba las ecuaciones de movimiento. Solucin. Se puede deducir que el lagrangiano es 1 2 1 cos + )2 mgh cos , 2 + 1 C ( L = A + A(sin2 ) 2 2 2

ww w.

Fi s

5.5.

Ejemplos y aplicaciones

ic

aA

.c

z0 x h y0 y x0 Mg G z

Figura 5.2: Trompo simtrico de all , p = A + C ( cos + ) cos , p = A(sin2 ) cos + ), p = C ( considerando que el lagrangiano es cclico en , y , y que no contiene el tiempo en forma explcita, se conservan H = E, p , y p . Por lo tanto, tenemos cos + = constante, s + Cs cos = = constante, A(sin2 ) 1 2 1 2 + 1 C (s)2 + mgh cos = constante. + A(sin2 ) E = A 2 2 2 Una ecuacin que determina los cambios de la inclinacin del eje del trompo, a travs de en la ecuacin de la ngulo , puede obtenerse al eliminar energa. Si se dene u = cos , se obtiene (ver apndice) 2 Csu 1 u2 2 2 u = f (u) = (2E Cs 2mghu) , A A polinomio cbico, cuyas races entre 1 y 1 tienen importancia en la determinacin de la inclinacin del eje del trompo en su movimiento.
ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om

N Ejemplo 5.5.2 Considere un trompo simtrico con momentos de inercia C , A, masa m y distancia h de su pa ja al centro de masas, que durante su movimiento tiene valores extremos para iguales a 1 y 2 . Determine valores iniciales adecuados de la precesin en trminos del spin s para que ello ocurra, se anule en el intervalo. y analice la posibilidad de que la precesin Solucin. Dado que son conocidos los extremos del ngulo polar 1 y 2 , se anule en 1 y 2 , de donde las constantes una primera condicin es que del movimiento son sin2 1 + 2mgh cos 1 2E Cs2 = A 1 2 sin2 2 + 2mgh cos 2 = A
2 2

1 + Cs cos 1 = A(sin2 1 ) 2 + Cs cos 2 = A(sin2 2 )

.c om

2 y simplicando se puede obtener de modo que al eliminar (cos 1 + cos 2 )2 2 2mgh sin2 2 C 2 s2 (cos 1 cos 2 ) Cs + = 0, A A sin2 1 A2 sin2 1
ww w.

a. PueLa condicin para que existan valores reales de es cos 1 +cos 2 < 1 2 de adems observarse que si 1 = 2 se obtiene entonces una condicin para el movimiento llamado de precesin uniforme, donde permanece constante 2 cos 2mgh Cs + = 0. A A

1 = con ecuacin de segundo grado que relaciona la precesin inicial el spin s para que en el movimiento se realicen los extremos de dados. Si llamamos a = mghA/(Cs)2 la solucin de la ecuacin anterior puede escribirse como Cs sin 2 p = 1 1 2a (cos 1 + cos 2 ) . A (cos 1 + cos 2 ) sin 1

En el captulo de cuerpo rgido se analizan, en diversos ejemplos, las condiciones para que el trompo realice loops partiendo de cualquiera de las posiciones extremas de inclinacin del ngulo .

Fi s

ic

aA

N Ejemplo 5.5.3 Considere un trompo simtrico con momentos de inercia C , A, masa m y distancia h de su pua ja al centro de masas, que baila dormido con = 0. Analice la estabilidad de este movimiento. Solucin. Aqu sin2 + 2mgh cos = 2mgh, 2E Cs2 = A 1 + Cs cos = Cs, = A(sin2 ) de donde 1 u2 u = f (u) = (2mgh 2mghu) A
2 2

Cs Csu A

o bien 2 2 C s 2mgh 2 (1 u) u 1 f (u) = A 2mghA 2mgh (1 u)2 (u u3 ). = A El movimiento del trompo ser estable si f (u) < 0 en el rango 1 < u < 1, por lo cual la tercera raz debe ser mayor que uno, o sea u3 = C 2 s2 /(2mghA) 1 > 1, entonces C 2 s2 > 4mghA, es la condicin de estabilidad del trompo dormido. Si esta condicin no se cumple, el trompo se mover de acuerdo a r p 2mgh du = (1 u) (u u3 ), dt A A 2mgh
ww w.

que integraremos como sigue s t=

Sea u = 1 (1 u3 ) sin2 , du = 2(1 u3 ) sin cos d entonces s Z A 2(1 u3 )d p t= , 2mgh 0 (1 u3 ) sin (1 u3 )

Fi s
u 1

ic

du . (1 u) u u3

aA

.c

om

Z 2A d p = , t= 2mghA (1 u3 ) 0 sin o sea el trompo tarda innito tiempo en alcanzar la inclinacin dada por cos = C 2 s2 /(2mghA) 1. N

o bien

5.5.2.

Bola que rueda sobre un plano, sometida en su centro a una fuerza

Suponga que una bola homognea de masa M, radio R, rueda sin deslizar sobre un plano horizontal, plano OXY, actuada en su centro G por una fuerza (elstica) hacia el eje OZ , kr, adems del peso, la reaccin normal y la fuerza de roce en el punto de contacto P , suponiendo que ella no realiza trabajo en la situacin de no deslizamiento, ver gura (5.3). Utilizando las componentes de la velocidad angular en los ejes jo, en trminos de los ngulos de Euler, , , y , el lagrangiano es

R R x

ww w.

Fi s

ic

aA

1 1 2 + I2 , L = MvG 2 2
.c

om

Figura 5.3: Esfera atraida hacia el origen o sea 1 1 2 2 2 + y L = M (x 2 ) + I (2 x + y + z ) , 2 2

y las restricciones adicionales no holonmicas (punto de contacto con velocidad cero) son ) = 0 , vP = vG + (Rk es decir x Ry = 0, y + R x = 0 . (5.15) Considerando las componentes de la velocidad angular en ejes jos al espacio en trminos de los ngulos de Euler sin sin + cos , x = cos sin + sin , y = cos + , z = se puede escribir el lagrangiano 1 1 2 2 2 cos ) 1 k(x2 + y 2 ) , 2 + y L = M (x 2 ) + I ( + + + 2 2 2 2 y las dos relaciones de vnculos cos sin + sin ) = 0 , x R( Al utilizar dos multiplicadores de Lagrange, se tiene Mx + kx + 1 = 0 , My + ky + 2 = 0 , sin ) 1 R sin + 2 R cos = 0 , I ( + z = d ) = 0, ( cos + dt (5.16) (5.17) (5.18) (5.19) (5.20)
ww w.
om

y reemDe aqu, el lgebra es algo tediosa. De la ecuacin (5.19) obtenga placemos en la ecuacin (5.20). En seguida, de las ecuaciones (8.17) y (5.20) obtenga 1 y 2 . Compruebe que se obtiene 1 = I y, R I x , 2 = R (5.21)

+ cos sin ) + 1 R cos sin + 2 R sin sin = 0 . I (

Fi s

sin sin + cos ) = 0, y + R(

ic

aA

.c

de all es fcil obtener, un sorprendentemente simple resultado para las ecuaciones de movimiento de las coordenadas del centro de masas de la esfera, es decir I M+ 2 x + kx = 0 , (5.22) R I M+ 2 y + ky = 0 , (5.23) R que ms generalmente pudo escribirse (para I = 2 MR2 ) como 5 5 MaG = F , 7 para una fuerza cualquiera F aplicada al centro, paralelamente al plano horizontal. Las ecuaciones diferenciales para los ngulos de Euler no las analizaremos aqu. Es ilustrativo sin embargo, comparar con el planteamiento usual, newtoniano. Las ecuaciones dinmicas son ms simples. Si f denota la fuerza de roce, entonces (5.24) MaG = F + f,

Fi s

ic

adems aplica la restriccin de no resbalamiento ) . 0 = vG + (Rk (5.26)

Derivando la (5.26) respecto al tiempo y reemplazando en ella las aceleraciones, se obtiene MR2 0=F + I+ f, (5.27) I de donde la ecuacin de movimiento del centro de masas es: MaG = F . 1 + I/(MR2 )

Corolario 1 No siempre el mtodo de Lagrange simplica el problema.

ww w.

d f, = Rk dt

aA

.c

om

(5.25)

Ejemplo 5.5.4 Este ejemplo se desarrollar por mtodo tradicional y por el mtodo de Lagrange para comprender las diferencias y ventajas de un mtodo sobre otro. Considere una barra de masa m y de longitud 2a, la cual puede oscilar libremente en torno a un articulacin en A variando slo el ngulo de inclinacin denido con la barra horizontal OB de longitud b la cual gira en torno al eje OZ con velocidad angular constante . La barra AB permanece sobre el plano gris que rota en torno al eje OZ con velocidad angular constante . Determine la ecuacin de movimiento para el ngulo . Solucin. En la gura se ilustran ejes principales (1), (2) y (3) jos a la barra en su centro de masa (2) a lo largo de la barra, (1) perpendicular al plano gris y (3) sobre ese plano y perpendicular a (2).
z O

b A
om

R 1 B 2

aA
3 2a

.c

ic

a) Mtodo de Lagrange: La velocidad angular de la barra es + e = k 1 e = (cos e 3 + sin e 2 ) + 1 . La velocidad del centro de masa puede escribirse 2 ) vG = vA + (ae e 3 + 1 ) (ae 2 ) = b e 1 + ( cos e 3 . = (a cos b) e1 + ae Si I indica el momento de inercia de la barra para un eje perpendicular

ww w.

Fi s

a ella en G, entonces 1 2) + m((a cos b )2 + a2 2 1 2) + = m((a cos b )2 + a2 2 luego el Lagrangiano es K = 1 2 I (2 1 + 3) 2 1 2 I ( + 2 cos2 ), 2

1 2 + 2 cos2 ) + mga sin , 2 ) + 1 I ( L = m((a cos b)2 + a2 2 2 luego L + I , = ma2 L = m(a cos b )a sin I ( 2 cos sin ) + mga cos , y resulta la ecuacin de movimiento (ma2 + I ) + m(a cos b)a sin + I (2 cos sin ) mga cos = 0, + 2 (ma2 + I ) cos sin mb 2 a sin mga cos = 0. (ma2 + I ) x (Iyy Izz )y z = ext Ixx x Iyy y (Izz Ixx )z x = ext y Izz z (Ixx Iyy ) x y = ext z . Para los ejes principales (1), (2) y (3) ellas se reducen a I 1 + I 2 3 = ext 1 0 = ext 2 I 3 I 1 2 = ext 3 . Reemplazando las componentes de la velocidad angular obtenemos I + I ( sin )( cos ) = ext 1 0 = ext 2 d ( sin ) = ext . I ( cos ) I 3 dt
ww w.

b) Mtodo tradicional. Podemos utilizar las ecuaciones de Euler que son

Fi s

ic

aA

.c

que puede simplicarse a

om

es decir I + I 2 sin cos = ext 1 0 = ext 2 sin = ext . 2I 3 El problema es establecer el torque que se ejerce sobre el centro de masa de la barra, como consecuencia del mecanismo que la obliga a moverse sobre el plano indicado en la gura. Estamos entonces obligados a analizar al movimiento del centro de masa. Derivando vG obtenemos aG = d e ((a cos b ) e1 + a 3 ), dt sin ) e = (a e1 + a e 3 + (a cos b ) e 1 + a 3 , 2e sin e e 3 (2 a cos b 2 )(cos e 2 sin e 3 ) a 2 ), = 2a 1 + a 1 + F2 e 2 + F3 e 3 + mg(cos e 3 + sin e 2 ) F = F1 e luego sin , F1 = 2ma
.c om

pero

aA

Averiguando cual de estas fuerzas produce un torque respecto a la direccin (1) en G, se tiene que ext 1 = aF3 , de modo que + (2 a cos b 2 ) sin ) + mga cos , I + I 2 sin cos = ma(a o sea + 2 (ma2 + I ) sin cos mab 2 sin mga cos = 0. (ma2 + I ) Mismo resultado, pero mucho ms laborioso. Porqu se ha elegido ext 1 ? La respuesta es que el mecanismo tambin ejerce un par M sobre la barra, pero el no puede tener componente sobre el eje (1). N

ww w.

)), F2 + mg sin = m(( 2 a cos b 2 ) cos a 2 2 + ( a cos b ) sin ) F3 + mg cos = m(a

Fi s

ic

5.6.

Las ecuaciones de Hamilton

Cuando se estableci el teorema de conservacin del Hamiltoniano, tambin se probaron las 2n ecuaciones de Hamilton (5.12) y (5.13) para las 2n variables q, p.Para un sistema de n grados de libertad, el espacio de fase se dene como el espacio de 2n dimensiones de las coordenadas y momentos cannicos (q, p). El estado para un tiempo t, (q, p) de tal sistema queda entonces representado por un punto en dicho espacio de fase. La evolucin en el tiempo del sistema, determinada por las ecuaciones de Hamilton, es representada entonces por un punto en movimiento en el correspondiente espacio de fase. Podemos distinguir los sistemas autnomo s donde H no depende del tiempo en forma explcita y es por lo tanto constante de movimiento (en los sistemas conservativos). En estos casos que consideraremos primero, la rbita que describe la evolucin del sistema en el espacio de fase, est connada en el subespacio H (q, p) = E = constante.

5.6.1.

Sistemas autnomos

Para estos sistemas, conservativos, H = H (q, p) = E, las ecuaciones de Hamilton H H =q i y = p i , pi qi determinan la evolucin del sistema, connado al subespacio de energa constante. Ms en general tal sistema de ecuaciones podra escribirse como
ww w.

donde x = [q, p]T es vector (o matriz columna) y representa uno o ms parmetros.

5.6.2.

Puntos crticos o de equilibrio

En general, las rbitas en el espacio de fase no pueden cortarse debido a que entonces, en esos puntos tomados como condicin inicial del sistema, la evolucin futura del sistema no est determinada unvocamente. La excepcin la constituyen los puntos de equilibrio donde por denicin son cero todas las derivadas q i y p i . Esto corresponde a sistemas que estn en estados que no evolucionan en el tiempo. En estos casos, la evolucin futura depender de perturbaciones iniciales aplicadas al sistema. Los puntos crticos corresponde

Fi s

ic

x = F(x, ),

aA

.c

om

a estados donde las velocidades son cero q = 0 y tambin las aceleraciones son cero p = 0. En un lenguaje generalizado, los puntos crticos x0 satisfacen F(x, ) = 0. Estabilidad de los puntos crticos Una clasicacin ms detallada de las caractersticas de los puntos crticos se desprender del anlisis que se realiza a continuacin, para un sistema autnomo con un grado de libertad, o espacio de fase de dos dimensiones, que puedan linealizarse en el sentido explicado a continuacin. Linealizacin Supongamos un sistema autnomo correspondiente a un grado de libertad, es decir con un espacio de fase de dos dimensiones q = H (q, p) p y p = H (q, p) . q (5.28)

Si adems hacemos un corrimiento del origen del espacio de fase de modo que el punto crtico bajo estudio corresponde al origen, q = 0, p = 0, el hamiltoniano puede expandirse en torno al origen de modo que se tendr hasta primer orden 2 H (q, p) 2 H (q, p) H ( q, p ) p, q+ q = ' 2 p pq 0,0 p 0,0 2 H (q, p) H (q, p) 2 H (q, p) p, ' p = q q q 2 0,0 qp 0,0 y si solo se mantienen los trminos lineales, el sistema autnomo es, en la vecindad del punto crtico q = H12 q + H22 p, p = H11 q H12 p, que puede ser escrito como sistema autnomo lineal d q H12 q H22 = . p H11 H12 dt p
ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om

(5.29)

La notacin distingue las derivadas parciales con ndices: 1 = q, 2 = p. En el caso en que la parte lineal sea nula, el problema es ms complejo y no ser tratado aqu. Note adems que para el caso considerado H12 = H21 . Como veremos, una caracterizacin de los puntos crticos de estos sistemas que pueden ser aproximados por un sistema lineal en la vecindad del punto de equilibrio, o de alguno de ellos, depende crucialmente de los valores propios de esa matriz involucrada en la ltima relacin. Para no perder generalidad supondremos solamente que sus elementos son reales, a, b, c y d. Adems cambiaremos a notacin x = q, y = p de modo que el sistema a considerar es: d x a b x x = =A . (5.30) c d y y dt y Los valores propios de la matriz A, estn dados por las races de la ecuacin de segundo grado (a )(d ) bc = 0 ,

los vectores propios. Suponga adems que la solucin es exponencial de la forma 1 2 x(t) 1 t = c1 e + c2 e2 t y(t) 1 2
ww w.

al sustituir en la ecuain diferencial 1 2 1 2 a b 1 t 2 t 1 t 1 c1 e + 2 c2 e e + c2 = c1 c d 1 2 1 2 1 2 = 1 c1 e1 t + 2 c2 e2 t , 1 2 se satisface identicamente. Como est bien establecido, se pueden distinguir los siguientes casos cuando det(A) = ad bc 6= 0. Caso real 1. 1 < 2 < 0, nodo asintticamente estable. Caso real 2. 0 < 1 < 2 , nodo inestable. Caso real 3. 1 < 0 < 2 , punto montura, inestable.

Fi s

ic

aA

que llamaremos 1 , 2 . Supongamos que los valores propios son 1 y 2 y sean 1 2 , , 1 2

.c om

Caso real 4. 1 = 2 < 0, nodo, asintticamente estable. Caso real 5. 0 < 1 = 2 , nodo, inestable. Caso complejo 1. Re() < 0, espiral, asintticamente estable. Caso complejo 2. 0 < Re(), espiral, inestable. Caso complejo 2. Re() = 0, centro, estable. Valores propios reales Los tres casos reales pueden analizarse dentro del mismo contexto. Al suponer soluciones particulares de la forma exp(t), se encuentra que la solucin general es de la forma x(t) y (t) = c1 1 1 e
1 t

+ c2
.c

donde los vectores de componentes , son los vectores propios asociados a los valores propios 1 y 2 . Enseguida, para esquematizar la conducta cerca del punto crtico, x, y 0, es necesario ver que trmino predomina y en qu tiempo ocurre eso. Por ejemplo en el caso real 1, predomina el trmino con 1 cuando t . Es decir el sistema, a la larga, se aproxima asintticamente al punto crtico por la direccin de la recta denida por el correspondiente vector propio. Similarmente, en el caso real 3, si t el sistema puede aproximarse asintticamente al punto crtico por la recta asociada al valor propio negativo. En cambio, puede alejarse a medida t por la recta asociada al valor propio positivo. Para cualquier condicin inicial fuera de la recta asociada al valor propio negativo, predominar a la larga, la parte asociada al positivo, ver gura (5.4). Valores propios complejos Los valores propios complejos, de la forma = u iv , merecen otra forma de anlisis. En este caso, es conveniente reducir el problema a lo que se denomina su forma cannica . Es conocido que todo problema bidimensional
ww w.

Fi s

ic

aA

om

2 2

e2 t ,

(5.31)

Real 1

Real 2

Real 3

Real 4

Real 5

Figura 5.4: Autovalores reales lineal con valores propios complejos, puede ser transformado mediante un cambio de coordenadas a su llamada forma cannica d x m n x x = =A . (5.32) n m y y dt y siendo en este caso los autovalores de la matriz A, = m in. Si adems se utilizan coordenadas polares, x = r cos y y = r sin , las ecuaciones se desacoplan d dr = mr, = n, (5.33) dt dt con solucin r = r0 emt , = 0 nt, (5.34) por lo cual, la solucin general de (5.32) est dada por: x(t) = r0 emt cos(0 nt), y (t) = r0 emt sin(0 nt), (5.35)
ww w.

por lo cual, las trayectorias o curvas en el espacio de fase son espirales que divergen si si Re() = m > 0, espirales que convergen si Re() = m < 0 y crculos si m = 0. As se distinguen los tres casos, ver gura (??) Caso complejo 1. Re() = m < 0, espiral, asintticamente estable. Caso complejo 2. Re() = m, espiral, inestable. Caso complejo 3. Re() = m, centro, estable.

Fi s

ic

aA

.c

om

Complejo 1

Complejo 2

Complejo 3

Figura 5.5: Autovalores complejos Ejemplo 5.6.1 Reduzca un sistema lineal de dos dimensiones a su forma cannica. Solucin. Consideremos el sistema lineal x0 y0
om

(a )(d ) bc = 0, se deduce 1 1 p 1 = a + d i (a d)2 4cb) = m in. 2 2 2 Considere ahora la siguiente transformacin lineal con inversa x y u v = i
ma in

ww w.

Fi s

donde la matriz tiene valores propios complejo, es decir de

ic

aA

a b c d

x y

0 b in

.c

x y

u v

i 0 a i i mb b n

por lo tanto 0 i u = ma 0 v in i = ma in i = ma in m = n

0 b in 0 b in

x0 y0

0 a b i 0 u a i b c d i mb b n v in n u , m v

a b c d

x y

que prueba el teorema. Usted podra preguntarse cmo es que se adivin la transformacin lineal? En realidad, la solucin del sistema original nos orienta al respecto. Hagamos x = Aet , y = Bet , luego debe tenerse A = aA + bB, B = cA + dB, se obtienen los autovalores
om

de donde la solucin es

x = A1 e1 t + A2 e2 t , 2 a 1 a A1 e1 t + A2 e2 t y = b b ma n (A1 e1 t + A2 e2 t ) + i (A1 e1 t A2 e2 t ), = b b y hacer u = i(A1 e1 t + A2 e2 t ), v = (A1 e1 t A2 e2 t ), de modo que x = iu n ma u i v. y = i b b

ww w.

Fi s

ic

y la razn de amplitudes

aA

= 1 , 2 = m in, a B = , A b
.c

N Como una regla la conducta dinmica de un sistema es dependiente de algunos parmetros. Nos limitaremos a describir aspectos esenciales de la conducta de sistemas que tienen un parmetro que llamaremos . Este parmetro tambin es conocido como parmetro de control. Puede ocurrir que para valores pequeos del parmetro el sistema presente una conguracin de equilibrio estable. Si el parmetro se incrementa, tal situacin de equilibrio puede tornarse inestable y dar lugar a dos situaciones de equilibrio distintas. Tal fenmeno se conoce como bifurcacin. Supongamos que la dinmica esta dada por x = F(x, ), (5.36) y que la situacin de equilibrio o punto x0 crtico satisface x = F(x0 , ) = 0. Esto es una determinacin implcita del punto de equilibrio

ww w.

Mij =

sea no singular. Esto es que el determinante de Mij no se anule. En efecto si linealizamos 5.36 en torno a la posicin de equilibrio x = x0 +y, entonces y i =Fi (x0 + y) =Fi (x0 )+ de donde es posible despejar los yj si det( Fi ) 0. xj X
j

Fi s

Un teorema sobre funciones implcitas requiere que la matriz de Jacobi Fi xj

ic

aA

x0 = x0 ().

.c

om

Fi yj xj

5.6.3.

Estabilidad de un punto de equilibrio

x = F(x0 , ) = 0,

Supongamos que se tiene un punto de equilibrio caracterizado por

Si el sistema se coloca en un punto del espacio de fase cercano al punto de equilibrio, la evolucin puede ser hacia el punto de equilibrio. Si eso es as tal punto de equilibrio se denomina estable. Para ver bajo que condiciones ocurre esto, hagamos una expansin x = x0 +y, entonces y i =Fi (x0 + y) =Fi (x0 )+ o en lenguaje matricial y = M0 y si se buscan soluciones exponenciales y = aept ,
.c om

X
j

Fi yj xj

Claramente el punto de equilibrio es estable si y 0 esto es si p es real y positivo. Esto es el punto de equilibrio es estable si los valores propios de la matriz Jacobiano Fi Mij = xj son negativos.

5.6.4.

La bifurcacin de Saddle point

x = F = x2 ,

El sistema dinmico gobernado por

tiene un punto de equilibrio o crtico cuando x2 0 = 0,

ww w.

Fi s

resulta

ic
M0 a = pa.

aA

Figura 5.6: pero x0 no existe si es negativo. Luego el nmero de puntos crticos pasa de 0 a 2, cuando pasa de negativo a positivo. F = 2x = 0 x = 0. x La estabilidad de los puntos crticos x0 = , puede analizarse haciendo una perturbacin x = + x, con x pequeo. Resulta x ) = = = ' ( + x)2 ( x)2 2 x (x)2 2 x
ww w.

O sea, para el signo + una desviacin positiva x ocasiona una disminucin de x, esto es estabilidad. Para el signo una desviacin positiva x causa una desviacin positiva de x, esto es inestabilidad.

Fi s

M=

ic

aA

.c

om

5.6.5.

Anlisis de estabilidad ms en general

x = F (x, ) F (x0 , ) = 0 expanda x = x0 + x F x = F (x0 + x, ) ' F (x0 , ) + x x F x = x . x x0

x0

tiene un punto de equilibrio o crtico cuando x0 x3 0 = 0, Hay tres puntos crticos x0 = 0, para todo valor de , x0 = si > 0. El nmero de puntos crticos pasa de 1 a 3 cuando pasa de negativo a positivo. La matriz de Jacobi es F = 3x2 M= x Estabilidad M (0) = estable si < 0 M ( ) = 3 = 2 estable si > 0

ww w.

El sistema dinmico gobernado por x = F = x x3 ,

Fi s

ic

5.6.6.

La bifurcacin de pitchfork

aA

Claramente estabilidad signica que x y x tienen distinto signo, esto es F F < 0 mientras que inestabilidad signica que x x0 > 0 x x0
.c om

5.6.7.

La bifurcacin de Hopf

x = y + x( (x2 + y 2 )) = F1 , y = x + y( (x2 + y 2 )) = F2 , la matriz Jacobiano es " M=

F1 x F2 x

F1 y F2 y

ww w.

Fi s

ic

aA

Considere el sistema

.c

om

3x2 y 2 1 2xy 1 2xy x2 3y 2

El punto jo corresponde a y + x( (x2 + y 2 )) = 0, x + y( (x2 + y 2 )) = 0, una solucin es el punto (0, 0). La matriz de Jacobi se reduce a M0 = 1 1 ,

con valores propios i, + i, recordando caso complejo 1 que < 0 , espiral, asintticamente estable. Caso complejo 2 > 0, espiral, inestable. Caso complejo 3 = 0, centro, estable. Cambiando x = r cos y = r sin Linealizando en torno a (0, 0) sin = r sin + r cos r3 cos , r cos r cos = r cos + r sin r3 sin , r sin + r

ic

aA

que se desacoplan

Fi s

r = r r3 = 1,

.c

om

(radial)

de modo que x = r cos t, y = r sin t, La solucin de la ecuacin radial 1.11 puede ser obtenida y es r (t) = 1 1 + e2t C1 p (1 + e2t C1 ) , r

grco que tiende a un ciclo lmite de radio cuando es positivo. En el que sigue se ilustra la convergencia al ciclo lmite para = 0,5, r = 0,5 = 0,71 partiendo de valores r(0) = 1 y r(0) = 0,4.

ww w.

5.6.8.

Ejemplos

Daremos algunos ejemplos donde se analizan y caracterizan puntos de equilibrio. Ejemplo 5.6.2 (Adaptado de Fetter) Considere una partcula de masa m que se mueve vinculada a un alambre liso en forma de circunferencia de radio R y cuyo plano es vertical. El alambre rota en torno a su dimetro vertical con velocidad angular constante . Usando el ngulo entre el radio que contiene la partcula y la vertical descendente. (a) Encuentre el lagrangeano, escriba la ecuacin de mocimiento y su primera integral. (b) Determine todas las posiciones de equilibrio ( en realidad posiciones estacionarias) y clasifquelas como estables o inestables. (c) Para las que sean estables, ecuentre la frecencia de oscilaciones pequeas. Solucin. Con respecto a la gura

tenemos que el Lagrangeano es L = 1 2 mv + mgR cos , 2 1 2 + R2 2 sin2 ) + mgR cos . m(R2 = 2

De aqu sale la ecuacin de movimiento d L L = dt = mR2 mR2 2 sin cos + mgR sin = 0.

ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om

El lagrangeano es independiente del tiempo, luego una primera integral es H = constante. Calculando L = mR2 2 1 m(R2 2 + R2 2 sin2 ) mgR cos , H = p 2 2 p = mR , 1 1 p2 mR2 2 sin2 mgR cos H = 2 2 mR 2 Las ecuaciones de Hamilton son = H = p , p mR2 H = mR2 2 sin cos mgR sin , p = = 0, p las posiciones de equilibrio son = 0 y los ngulos satisfacen R2 sin cos g sin = 0, = 0, =

cos =

Linealizacin d H12 H22 = p H11 H12 dt p 0 = 2 2 2 (2mR cos mR2 2 mgR cos ) los valores propios de la matriz son = 1p R (2R2 cos2 R2 g cos ). R N

ww w.

Fi s

y otra que existe si

g R2

< 1.

ic
g . R2

aA

.c

con soluciones

om

1 mR2

Para los valores de equilibrio calculamos

p 1 a) = 0, = R R (R2 g), imaginario puro, centro estable si g > 2 R p 1 R (R2 + g ) reales positivo y negativo, punto montura b) = , = R inestable. r 2 g 1 c) cos 0 = R2 , = R R Rg2 R2 , imaginario puro, centro estable si g < 2 R. Oscilaciones pequeas en torno a ' 0 y ' 0 Expansin en torno a (0, 0) p , mR2 p = mR R2 g , g 2 = R g 2 . 2 = R =

ic

p , mR2 m p = g R2 g + R2 , 2 g 1 g 2 2 , + = 2 R R 1 2 g 2 g 2 = + . 2 R R = Ejemplo 5.6.3 Una partcula se mueve en uina rbita circunferencial bajo un potencial central atractivo V (r). Encuentre la condicin para que una rbita circular sea estable. Solucin. Estabilidad de una rbita circular. En coordendas polares r y el lagrangeano es 1 2 ) V (r), L = m(r 2 + r2 2

ww w.

Fi s

Expansin en torno a cos 0 =

aA

g R2

.c

om

de donde las ecuacines de Lagrange son

0 d2 r 2 = V (r) r dt2 m 2 r = constante = h.

(5.37) (5.38)

N La solucin de rbita circular se obtiene con las condicin iniciales r(0) = R, r (0) = 0, (0), v (0) = R r RV 0 (R) , v (0) = r m RV 0 (R) h = R . m d2 r h2 V 0 (r) = dt2 r3 m 2 3 0 d r R V (R) V 0 (r) . = dt2 mr3 m Supongamos una pequea perturbacin u, (sin cambiar la rapidez) de modo que r = R + u, luego R3 V 0 (R) V 0 (R + u) d2 u , = dt2 m(R + u)3 m expandiendo hasta primer orden en u 3 V 0 (R) u d2 u V 0 (R) 1 u = V 00 (R), 2 dt m R m m d2 u + dt2 1 00 3V 0 (R) + V (R) u = 0. Rm m
ww w.

que se simplica a

Fi s

ic

aA

.c

om

La ecuacin radial puede escribirse

La rbita circular ser estable en el sentido de u realice oscilaciones armnicas de pequea amplitud y ello ocurre si 2 = 3V 0 (R) + V 00 (R) > 0 R

lo que impone una restriccin a la forma del potencial cerca de la rbita . 3 V 00 (R) > V 0 (R). R Si el potencial es del tipo V (R) = resulta nc , Rn+1 n(n + 1)c , V 00 (R) = Rn+2 V 0 (R) = c , con c > 0 Rn

cuestin que es satisfecha por el potencial inverso a la distancia. En efecto si V (r) = 2 = GMm , r

1 2GMm 3V 0 (R) 3 GMm 1 GM + V 00 (R) = + ( )= 3 2 3 Rm m Rm R m R R y entonces el periodo de oscilacin ser T = 2 2R 2 =q , = v (0) GM

R3

el mismo periodo de revolucin en la rbita. En este caso, la solucin perturbada puede ser encontrada exactamente y se trata de una elipse.

ww w.

3 nc n(n + 1)c > , Rn+2 R Rn+1 de aqu una condicin que debe cumplir n

Fi s

(n + 1) < 3 n < 2,

ic

aA

.c

luego

om

5.6.9.

Otro punto de vista

2 lO + V (r), 2r2

La rbita circular ser estable en r = R si el potencial efectivo U ef =

tiene un mnimo local en r = R. Entonces debe ser

2 lO = 0, R3 3l2 V 00 (R) + O4 > 0 R

V 0 (R)

3 0 V (R) > 0 R que es la misma condicin obtenida anteriormente. V 00 (R) +

2 o bien, eliminando l0

V (r) =

es fcil de comprender. Para este caso el radio de la rbita circular est dado segn la rapidez v(0) de acuerdo a La energa en general es
2 lO k 1 2 r + 2, E = 2 2 2r r 2 1 l 1 2 r + ( O k) 2 , = 2 2 r

2k 2k v 2 (0) = 3 v2 (0) = . R R R2

ww w.

La inestabilidad de la rbita circular para el caso de un potencia atractivo de la distancia inverso al

cuadrado

2k k , F ( r ) = r2 r3

Fi s

ic

5.6.10.

Un caso inestable

aA

.c

om

y la ecuacin radial es r =( Para la rbita circular E = 0 y levemente

2 lO (

2 1 lO 2k) 3 . r

2 lO

O 2k) < 0 resulta r < 0, r disminuye a cero, es decir disminuye levemente ( partculas chocarn.

2k) > 0 resulta r > 0, r crece sin lmite. Si la rapidez se

l2

2k = 0. Si la rapidez se aumenta

5.6.11.

Otro caso estable

V (r) = kr2 ,

Para la fuerza elstica con

hay rbitas circulares estables. El potencial efectivo es U ef =

2 lO + kr2 , 2r2

aA

luego la condicin de extremo en r = R da

.c

om

Fi s

y la segunda derivada es (U ef )00 =

2 3lO + 2k = 8k > 0. R4

5.7.

Ejercicios resueltos
r = r(q1 , q2 , q3 ),

Ejercicio 5.7.1 Si se considera la transformacin

siendo los qi funciones del tiempo. Demuestre la identidad: v2 r d v2 =a . dt q j 2 qj 2 qj

ww w.

2 lO

R3

+ 2kR = 0 R =

s
4

ic

2 lO , 2k

Solucin. Considere v= y

X r q i , qi

r v2 =v v=v , q j 2 q j qj luego r d r d v2 = a +v dt q j 2 qj dt qj r v = a +v qj qj r v2 , = a + qj qj 2 N Ejercicio 5.7.2 Utilice la identidad sealada en el problema anterior para obtener las componentes de la aceleracin de una partcula en coordenadas cilndricas y en coordenadas esfricas.

+ r = zk r r r = = k, , = = z 2, 2 + 2 + 2 v2 = z luego resultan az = a a v2 d v2 =z , dt z 2 z 2 v2 d v2 2, = = dt 2 2 2 v2 d 2 d v2 = = 2 2 dt 2 dt d 2 + 2 . = 2 = dt + . = 2
ww w.

Fi s

ic

Solucin. En coordenadas cilndricas , , z

aA

.c

om

Similarmente, para coordenadas esfricas e, , r = rr r r r = r , = r , = r(sin ) r 2, 2 + r2 (sin2 ) 2 + r2 v2 = r luego resultan ar = ra = = a = r(sin )a = = a = v2 d v2 =r , dt r 2 r 2 2 2 v2 d r2 r2 (sin2 ) d v2 = , 2 2 dt 2 dt 2 d 2 2 = r2 2, r2 (sin cos ) r r2 (sin cos ) + 2rr dt r(sin cos ) 2 r + 2r 2 v2 d r2 (sin2 ) d v2 = 2 dt 2 dt 2 d 2 r (sin2 ), dt + 2r + 2r(cos ) r(sin ) (sin )
ww w.

Fi s

ic

aA

Ejercicio 5.7.3 Considere una barra de masa m, largo 2a que se mueve en un plano vertical bajo accin de su peso de modo que su extremo A puede moverse libremente sobre una corredera lisa OX. Escriba las ecuaciones de Lagrange para las coordenadas generalizadas x el desplazamiento del punto A, y el ngulo que forma la barra con la vertical. Solucin. Las coordenadas de G sern xG = x + a sin , de donde cos , x G = x + a sin , v 2 = x cos + a2 2, yG = a 2 + 2ax G yG = a cos ,

.c

om

y entonces el lagrangiano ser 1 cos + a2 2 ) + 1 1 ma2 2 + mga cos , 2 + 2ax L = m(x 2 23 de donde calculamos 4 L cos , L = max = mx + ma cos + ma2 , x 3 L L sin mga sin , = 0, = max x de donde constante, 4 2 ma + max cos + mga sin = 0. 3 N Ejercicio 5.7.4 Una barra de longitud 2l se balancea sin deslizarse sobre un cilindro horizontal de radio a, como se indica en la gura (5.9) de modo el centro de la barra toca al cilindro en el punto ms alto. Demuestre que: cos = mx + ma

Fi s

ic
Figura 5.9: 2 = 6g (h a cos a sin ) l2 + 3a2 2 siendo h una constante.
ww w.

aA
a

.c

om

2l

Solucin. Debido a que la barra no desliza, la distancia desde el punto de apoyo de la barra al centro de masa es s = a, luego xG = a sin a cos , yG = a cos + a sin , luego sin , y cos , G = a x G = a entonces la energa ser 1 2 + 1 1 ml2 2 + mg (a cos + a sin ), E = ma2 2 2 23 de donde despejamos 2 = = 6g(a cos + a sin ) (3a2 2 + l2 ) E a cos a sin ) 6g( mg
om
6E m

ic

aA

.c

Fi s

ww w.

(3a2 2 + l2 ) N

Ejercicio 5.7.5 El extremo de una barra uniforme de largo l est montado sobre un eje de modo que la barra puede rotar libremente en un plano normal al eje, como se indica en la gura (5.10). Si el eje se hace rotar sobre un plano horizontal con velocidad de rotacin constante , permaneciendo ja la unin de la barra al eje, demuestre que el ngulo que la barra forma con la vertical descendente satisface: 3g sin . = 2 sin cos 2l Solucin. Tomando ejes principales de inercia xyz en el extremo superior de la barra, y sobre la barra, z en el plano vertical que contiene y la barra, x perpendicular a la barra y horizontal.

Figura 5.10:
t
.c om

ww w.

Fi s

ic

aA

tenemos y = cos , z = sin , x = , entonces L= de donde 1 L L = 1 ml2 (2 sin cos ) mg l sin , = ml2 , 3 3 2 y sigue l 1 2 1 2 2 ml ml ( sin cos ) + mg sin = 0, 3 3 2 1 1 2 2 l ml ( + 2 sin2 ) + mg cos , 23 2

o sea

3g sin . = 2 sin cos 2l N

Ejercicio 5.7.6 Considere un disco de masa m radio r que rueda sin deslizar con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con una fuerza horizontal constante F. a) Resuelva el problema por el mtodo de Lagrange considerando que el sistema es holonmico con un grado de libertad. b) Resuelva el mismo problema, tratando al sistema como si fuera no ho = 0. lonmico con la restriccin adicional: x r Solucin. Considerado el vnculo hay un grado de libertad y 1 2 1 1 2 ) = 3 mx L = mx G + ( mr2 2 , 2 2 2 4 G
.c om

Alternativamente consideramos que hay dos grados de libertad con 1 2 1 1 2 ), G + ( mr2 L = mx 2 2 2 y la restriccin adicional , x G = r o xG r = 0, luego la expresin X d X K K qj = Qj qj , dt q q j j j j

ww w.

Fi s

de donde sigue

ic
3 mx G = F. 2

aA

se reduce a X d X K K qj = Qj qj dt q q j j j j 1 mx G xG + mr2 = F xG , 2 xG r = 0,

multiplicando por y sumando 1 (mx G F + )xG + ( mr2 r) = 0, 2 de modo que mx G F + = 0, 1 2 mr r = 0, 2 1 mx G = 0, 2

ww w.

y luego

1 3 mx G F + mx G = 0 mx G = F. 2 2 N Ejercicio 5.7.7 Una argolla de masa 3m puede deslizarse horizontalmente sin rozamiento por un alambre como se indica en la gura. Unido a la argolla hay un pndulo doble, formado por dos partculas de masas m e hilos de largo a. Si, en una posicin cercana a la de su equilibrio, se deja al sistema en libertad, a partir del reposo, las masas oscilan en el plano de la gura (5.11) en torno de la vertical. a) Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema. b) Determine las aceleraciones cuando los desplazamientos angulares y las velocidades son pequeas.

Fi s

ic

aA

.c

la ltima da

om

3m

a m a m

Figura 5.11: Solucin. Usemos como coordenadas generalizadas x de 3m y los ngulos y que forman los hilos con la vertical. Tenemos entonces x2 y2 x3 y3 de donde x 2 y 2 x 3 y 3 y luego L = 3 2 1 cos ) 2 + 2xa mx + m(x 2 + a2 2 2 1 cos + 2xa cos + 2a2 2 + a2 2 + 2xa cos( )) + m(x 2 + a2 2 +2mga cos + mga cos , = = = =
ww w.

derivando L cos ) + m(a cos ) = constante. = 5mx + 2m(a x

Fi s

ic
cos , x + a sin , a cos + a cos , x + a sin + a sin , a

aA

.c

= = = =

x + a sin , a cos , x + a sin + a sin , a cos a cos ,

om

L L L L y nalmente

+ 3mxa cos( ), = 2ma2 cos + ma2 + mxa cos( ), = ma2 cos + ma2 sin ma2 sin( ) 2mga sin , = 2mxa sin + ma2 sin( )) mga sin , = mxa

cos( ) a 2 sin( ) + 2g sin , 0 = 2a + 3 x cos + a +x 2 sin( ) + g sin . 0 = a cos + a cos( ) a N Ejercicio 5.7.8 Un pndulo formado por una barra liviana de longitud l, unida a dos masas iguales a m una de ellas que puede oscilar en un plano vertical, la otra restringida a moverse verticalmente unida a un resorte de constante k, como se ve en la gura (5.12). Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema.
ww w.

Fi s

ic
k

aA

.c

om

Figura 5.12:

Solucin. Sea z la longitud del resorte y el ngulo que forma la barra con la vertical. Las coordenadas de la masa que oscila como pndulo son x = l sin , y = z l cos , cos , y = z sin , x = l + l luego 1 2 1 sin + l2 2 ) 1 k(z l0 )2 + mgz, + m(z 2 2lz L = mz 2 2 2 o sea sin + 1 ml2 2 1 k(z 2 2zl0 + l2 ) + mgz, L = mz 2 mlz 0 2 2 L sin , L = k (z l0 mg ), = mz ml z z k L L cos , ), = mlz = m(lz sin + l2

Fi s

si se dene

ic
2 cos + k u = 0, u l sin l m u sin + l = 0. N
ww w.

aA

.c

om

u = z l0

mg , k

las ecuaciones de lagrange sern

Ejercicio 5.7.9 Una barra de longitud 2a y masa M se coloca horizontalmente sobre el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R y masa igual M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso, y se perturba levemente. Determine las ecuaciones de movimiento para el sistema. La barra no desliza sobre el hemisferio.

Solucin. Con respecto a la gura

G A x

usamos como coordenadas generalizadas el ngulo y el desplazamiento x del hemisferio. Debido al no deslizamiento de la barra AG = R de manera que xG = x + R sin R cos , yG = R cos + R sin , y luego cos R cos + R sin = x sin , x G = x + R + R sin + R sin + R cos = R cos , y G = R 2 sin + R2 2 , 2 + 2xR v2 = x
G

entonces el lagrangiano ser 1 1 sin +R2 2 2 Mg(R cos +R sin ), 2 )+ 1 ( 1 Ma2 ) 2 + M (x 2 +2xR L = Mx 2 2 2 3 derivando L sin , = 2M x + M xR x L ) + ( 1 Ma2 ), = M (xR sin + R2 2 3 L = 0, x L cos + R2 2 ) Mg (R cos ), = M (xR y nalmente resultan las ecuaciones de movimiento 2 cos = 0, sin + xR 2 sin + xR sin + xR 2 x+x R 1 2 + R2 2 sin + R2 x R sin + xR + a2 + gR cos = 0. 3
ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om

N Ejercicio 5.7.10 Una partcula de masa m est vinculada suavemente a un tubo liso el cual se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular constante, de modo que el ngulo de inclinacin del tubo con la vertical es constante . Para la coordenada generalizada r, la distancia de la partcula al punto jo del tubo se pide a) Escribir la ecuacin de movimiento. b) Determinar la posicin dentro del tubo donde la partcula puede estar estacionaria, es decir sin moverse respecto al tubo. c) Si la partcula es colocada dentro del tubo en el punto jo, determine la velocidad mnima que que ella debe tener respecto al tubo, para que ella sobrepase la posicin determinada en la pregunta (b). Solucin. Si llamamos r a la distancia de la partcula al origen se tiene
om

1 L = m(r 2 + r2 2 sin2 ) mgr cos , 2 L = mr, r y luego

ww w.

La partcula puede estar estacionaria donde r = 0 o sea a distancia g cos ((b)) r= 2 2 sin del origen. Integrando la ecuacin de movimiento entre r = 0 y r obtenemos 1 2 1 2 1 2 2 2 r v0 = r sin gr cos , 2 2 2 y la condicin es que r en r =
g cos 2 sin2

r = r2 sin2 g cos .

Fi s

ic

L = mr2 sin2 mg cos , r ((a))

aA

de donde sigue

1 g cos g cos 1 2 v0 = ( 2 2 )2 2 sin2 + g 2 2 cos , 2 2 sin sin g cot . v0 =

.c

de modo que resulta

((c))

N Ejercicio 5.7.11 Una partcula de masa m est en reposo en el punto ms alto de un hemisferio liso jo de radio R. Si ella es perturbada levemente, comienza a resbalar sobre el hemisferio. Determine el punto donde ella abandona el contacto con el hemisferio. Solucin. Sea el ngulo que forma la lnea desde el centro del hemisferio a la partcula. Entonces la energa es 1 E = mv 2 + mgR cos = mgR, 2 de donde v2 = 2gR(1 cos ). La reaccin normal satisface N mg cos = y se anula cuando mv2 , R
.c om

aA
=
ww w.

Ejercicio 5.7.12 Un disco de masa m y radio a est inicialmente en reposo apoyado en el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R. Si el disco es perturbado levemente, el comienza a rodar sin resbalar. Escriba la ecuacin de movimiento del disco, para el ngulo indicado en la gura (5.13). Determine adems el ngulo para el cual el disco abandona el contacto con el hemisferio. Solucin. (En los problemas resueltos este problema est resuelto por el mtodo de Newton) Podemos calcular la rapidez del CM de dos manera, = a, vCM = (R + a) de donde R+a , a

Fi s
N

mg cos = m2g (1 cos ) cos =

2 = 48. 189 7o . 3

ic

Figura 5.13: El lagrangiano ser 2 1 11 2 R+a 2 2 m(R + a) + ma L = mg (R + a) cos 2 22 a 3 2 mg(R + a) cos m(R + a)2 = 4 de donde la ecuacin de movimiento ser 3 (R + a) g sin = 0, 2 2g sin . = 3(R + a) Por integracin podemos obtener 2 = 4g(1 cos ) , 3(R + a) La condicin de despegue es cuando no hay contacto N = 0, pero de donde , N mg cos = (R + a)2 mg cos 4mg(1 cos ) = 0, 3
2

ww w.

Fi s

ic

aA

.c

om

de donde

4 cos = , = 55. 150 1o 7 N

Ejercicio 5.7.13 Una partcula de masa M se coloca en reposo sobre el punto ms alto de un hemisferio semicilndrico de masa M y radio R, el cual descansa sobre un plano horizontal liso, como se indica en la gura (5.14). Si la partcula se perturba levemente, el sistema comienza a moverse. Determine la expresin que determina el ngulo para el cual la partcula perder contacto con el hemisferio.
M M x R

d2 (x + R sin ) = N sin , dt2 d2 (R cos ) = N cos Mg, M dt2 d2 x M 2 = N sin . dt Si se elimina x y N se obtiene una ecuacin diferencial para el ngulo M d2 (R sin ) = 2N sin , dt2 d2 (R cos ) = N cos Mg, M dt2 M d2 (sin ) d2 (cos ) 2g sin = cos 2 sin , R dt2 dt2 1 d 2 2g d 2 2 sin = sin cos2 + R 2 d d
ww w.

Fi s

Solucin. Con relacin a la gura las ecuaciones de movimiento son

ic

aA

.c

om

Figura 5.14:

que integrada una vez conduce a 2 = 2g 1 cos . R 1 1 cos2 2 Considerando que la condicin para que exista despegue de la supercie es N = 0, o sea x = 0, se obtiene d2 (sin ) = 0, dt2 o bien d 2 ( cos2 ) = 0, d que desarrollada conduce a una ecuacin de tercer grado para el cos . En efecto se obtiene cos3 6 cos + 4 = 0, cos = 0,732 051 = 42. 941 4o .
om

y evaluando numricamente resulta

aA

Ejercicio 5.7.14 Dos partculas de masas m1 y m2 estn en reposo sobre un plano horizontal liso unidas por una cuerda inextensible de largo L. Si a una de ellas se le da una rapidez inicial v0 perpendicular a la lnea que une las partculas, determine para el movimiento siguiente, la magnitud de la tensin en la cuerda. Solucin. Realmente este problema no es adecuado para Lagrange. La velocidad inicial del centro de masa y que permanece constante es VG = m1 v0 . m1 + m2

Las velocidades iniciales relativas a G sern

0 = v0 v1 0 v2

m1 v0 m2 v0 = , m1 + m2 m1 + m2 m1 v0 = . m1 + m2

ww w.

Fi s

ic

.c

Ellas describen circunferencias de radios r1 = r2 m2 L , m1 + m2 m1 L = , m1 + m2

en torno al centro de masa. Luego, la segunda ley aplicada a cualquiera partcula da T = m1

0 2 (v1 ) , r1 0 2 (v2 ) , = m2 r2

y as resulta
2 m1 m2 v0 m1 + m2 m2 v0 2 T = m1 ( . ) = m2 L m1 + m2 m1 + m2 L

Ejercicio 5.7.15 Un cono recto de semingulo en el vrtice y generatriz de longitud l rueda sin deslizar sobre un plano inclinado un ngulo respecto del plano horizontal. Si es el ngulo que forma la lnea de mxima pendiente con la generatriz de contacto, demuestre que: + 5g sin sin = 0. l(1 + 5 cos2 )
ww w.

Solucin. Si H es la altura del cono, el momento de inercia respecto a mH 2 (1 + 1 sec2 ) sin2 , la magnitud de su generatriz en el vrtice es I = 3 4 5 cot , la energa del cono puede escribirse como la velocidad angular es = 1 3 E = 2 I 2 + mg 4 H (sin cos sin cos cos ) y de all derivando sigue el resultado. N

Fi s

ic

aA

.c

om