Control y Automatizacion de Procesos

Aplicacin docente de una plataforma de accionamientos mecatrnicos controlada a travs de Internet
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RESUMEN
En los ltimos aos, la tecnologa de control y automatizacin de procesos ha visto aumentada, de forma considerable, su importancia y uso en aplicaciones industriales. Por otro lado, el rpido desarrollo tecnolgico en este campo, y el difcil acceso por parte de los estudiantes al material prctico docente en esta materia PLCs, motores elctricos, convertidores de frecuencia, hace necesaria la incorporacin de nuevas herramientas que faciliten la docencia de esta tecnologa. El presente proyecto consiste en la elaboracin de un laboratorio remoto de automatizacin industrial con diferentes accionamientos mecatrnicos para programar y controlar a travs de Internet. De esta forma, se permite a los estudiantes la posibilidad de disponer de material prctico para la automatizacin a distancia, durante las 24 h del da. En una primera parte de este proyecto, se ha diseado y desarrollado una plataforma compuesta por seis estaciones didcticas donde se pueden programar y controlar, mediante dos autmatas, los siguientes accionamientos mecatrnicos: una cinta corredera accionada por un motor paso a paso (estacin MP1), un motor paso a paso con eje excntrico detectado por un sensor inductivo (estacin MP2), un motor de corriente continua accionado por un convertidor CC/CC (estacin MCC), un motor de induccin con un variador de frecuencia (estacin MI); la regulacin de temperatura mediante una sonda de temperatura Pt-100, una resistencia de potencia y un ventilador (estacin RT). Adems, la utilizacin de laboratorios remotos para la enseanza a distancia requiere la plena disposicin de los equipos a cualquier hora del da. Para ello, la estacin ILU permite la iluminacin de la plataforma durante las horas nocturnas mediante la activacin, a distancia, de una lmpara. El conjunto dispone de dos autmatas programables Wago I/O System 750, con mdulo de conexin a Internet, mediante los cuales el usuario puede acceder al control del laboratorio desde cualquier ordenador que disponga del software abierto de programacin CoDeSys y una conexin a Internet. Esta conexin permite la descarga del programa de control al autmata y la posibilidad de comprobar, mediante una cmara IP instalada en la parte superior de la plataforma, el correcto el funcionamiento del control de las estaciones. La segunda parte del proyecto consiste en la elaboracin de unos manuales de prcticas donde se proponen diferentes enunciados para cada estacin didctica, as como las posibles soluciones de las prcticas ms importantes. Tambin se incluye una parte terica del principio de funcionamiento de los accionamientos principales de la plataforma.
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SUMARIO
RESUMEN ___________________________________________ 1 SUMARIO ___________________________________________ 3 1. 2. GLOSARIO _______________________________________ 5 PREFACIO________________________________________ 7
2.1. Origen del proyecto ___________________________________________ 7 2.2. Motivacin___________________________________________________ 7
3.
INTRODUCCIN ___________________________________ 9
3.1. Objetivos del proyecto _________________________________________ 9 3.2. Alcance del proyecto__________________________________________ 10 3.3. Organizacin del proyecto _____________________________________ 10
4.
DESCRIPCIN GENERAL DE LA PLATAFORMA ___________ 11
4.1. Introduccin ________________________________________________ 11 4.2. Estructura de la plataforma ____________________________________ 12 4.3. Cmara IP __________________________________________________ 14
5.
EL AUTMATA PROGRAMABLE _______________________ 15
5.1. Introduccin ________________________________________________ 15 5.2. El autmata Wago I/O System 750 ______________________________ 16 5.3. Mdulos del Wago I/O System 750 ______________________________ 17
5.3.1. Mdulo de bus de campo programable ETHERNET TCP/IP_____________ 17 5.3.2. Mdulo de entrada digital (DI) 8 canales __________________________ 19 5.3.3. Mdulo de salida digital (DO) 8 canales ___________________________ 20 5.3.4. Mdulo de entrada analgica (AI) 2 canales ________________________ 21 5.3.5. Mdulo de salida analgica (AO) 2 canales _________________________ 22 5.3.6. Mdulo de cierre _______________________________________________ 23
5.4. Relacin de entradas y salidas del autmata _______________________ 24
6.
ESTACIONES DE LA PLATAFORMA ____________________ 25

6.1.1. Caractersticas de los componentes ________________________________ 25 6.1.2. Esquema de conexiones _________________________________________ 27
6.1. Cinta corredera accionada por un motor paso a paso (MP1) __________ 25
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6.2. Motor de corriente continua accionado por un convertidor CC/CC (MCC) 28

6.2.1. Caractersticas de los componentes_________________________________29 6.2.2. Esquema de conexiones _________________________________________29 6.2.3. El convertidor CC/CC reductor _____________________________________30
6.3. Motor paso a paso con eje metlico excntrico (MP2) _______________ 33
6.3.1. Esquema de conexiones _________________________________________34
6.4. Motor de induccin con variador de frecuencia (MI)_________________ 35

6.4.1. Regulacin de la velocidad________________________________________35 6.4.2. Esquema de conexiones _________________________________________36
6.5. Regulacin de temperatura (RT) ________________________________ 38

6.6. Iluminacin nocturna (ILU) ____________________________________ 40

7.
DISEO Y ELABORACIN DE LAS PLACAS ELECTRNICAS__ 43

7.1.1. Diseo del circuito limitador de corriente ____________________________43 7.1.2. Diseo del convertidor CC/CC reductor ______________________________48 7.1.3. Diseo del circuito de adaptacin de la seal de la sonda Pt-100__________52
7.1. Diseo de las placas__________________________________________ 43
7.2. Elaboracin de las placas ______________________________________ 54
8.
SOFTWARE DE PROGRAMACIN _____________________ 57

8.1.1. Elementos Comunes ____________________________________________58 8.1.2. Lenguajes de Programacin_______________________________________60
8.1. El estndar IEC 61131-3 ______________________________________ 57
8.2. CoDeSys V2.3_______________________________________________ 62

8.2.1. Caractersticas ms importantes de CoDeSys _________________________63
9.
PRCTICAS DE LA PLATAFORMA______________________ 65
CONCLUSIONES ______________________________________ 67 AGRADECIMIENTOS___________________________________ 69 BIBLIOGRAFA_______________________________________ 71

Referencias bibliogrficas __________________________________________ 71 Referencias complementarias _______________________________________ 72
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1. Glosario
AI (Analog Input): Entrada analgica. AO (Analog Output): Salida analgica. API: Autmata Programable Industrial. CC: Corriente continua. CCD: Centro de Cooperacin para el Desarrollo de la UPC. CITCEA: Centro de Innovacin Tecnolgica en Convertidores Estticos y Accionamientos. CoDeSyS (Controlled Development System): Software para el control de los autmatas. DEE: Departamento de Ingeniera Elctrica. DI (Digital Input): Entrada digital. DIN (Deutsche Industri Norme): Norma relativa al montaje de los equipos en compartimentos. DO (Digital Output): Salida digital. ENI (Ethernet Network Interface) ETSEIB: Escuela Tcnica Superior de Ingeniera Industrial de Barcelona. FB: Bloque funcional. FBD (Function Block Diagram): Diagrama de bloques funcionales. GND (Ground): Conexin a masa o tierra. HMI (Human Machine Interface) I/O (Input/Output): Entradas/Salidas. IC (Integrated circuit): Circuito integrado. IEC (Internacional Electrotechnical Comisin): Comisin electrotcnica internacional. IL (Instruction List): Lista de instrucciones. ILU: Estacin didctica correspondiente a la lmpara para iluminacin nocturna. IP (Internet Protocol) LD (Ladder Diagram): Diagrama de contactos. MCC: Estacin didctica correspondiente al motor de corriente continua accionado por un convertidor CC/CC.
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MI: Estacin didctica correspondiente al motor de induccin con variador de frecuencia. MOSFET (Metal-Oxide Semiconductor Field Effect Transistor): Interruptor esttico acrnimo de transistor de efecto de campo de Metal-xido Semiconductor. MP1: Estacin didctica correspondiente a la cinta corredera accionada por un motor paso a paso. MP2: Estacin didctica correspondiente al motor paso a paso con eje metlico excntrico. PCB (Printed Circuit Board): Placa de circuito impreso. PLC (Programmable Logic Controller): Autmata programable. POU (Program Organization Unit): Unidad de organizacin del programa. Pt: Platino. PWM (Pulse Width Modulation): Modulacin por ancho de pulso. RT: Estacin didctica de regulacin de temperatura. SCADA (Supervisory Control And Data Adquisition): Sistema de adquisicin de datos y de control de la supervisin. SFC (Sequential Function Chart): Grfico funcional secuencial. ST (Structured Text): Texto estructurado. TCP (Transport Control Protocol) TIC: Tecnologas de la Informacin y la Comunicacin. UPC: Universidad Politcnica de Catalua.
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2. Prefacio
2.1. Origen del proyecto
El presente proyecto forma parte de un proyecto de cooperacin internacional llevado a cabo con la ayuda del Centro de Cooperacin para el Desarrollo (CCD) de la Universidad Politcnica de Catalua (UPC) y del programa ALPHA de la Unin Europea con el nombre de "Interactive
programs for distance learning of modules of industrial automation"

311/97/0666/II-0341-A).
(Ref.: AML/B7-
Este proyecto de cooperacin se lleva a cabo por el Centro de Innovacin Tecnolgica en convertidores Estticos y Accionamientos, CITCEAUPC, y el Departamento de Ingeniera Elctrica de la ETSEIB, Escuela de Ingeniera Industrial de Barcelona y un grupo de universidades de Amrica latina: la UO, Universidad de Oriente de Santiago de Cuba (Cuba) y la UDE, Universidade do Estado do Amazonas de Manaus (Brasil). Mediante estas iniciativas se ha ido desplazando personal de la UPC para la creacin de laboratorios en estas ciudades y se prev que en un futuro prximo esta colaboracin se ample a nuevos pases, como por ejemplo Argentina y Venezuela (programa ALPHA) o Guinea (CCDUPC).
2.2. Motivacin
Actualmente, la formacin acadmica de los estudiantes dentro del campo de la automatizacin requiere potenciar la realizacin de las prcticas. Para ello, son necesarias nuevas formas de acceso a los recursos que ofrecen los laboratorios de prcticas ya que su explotacin y extensin estn limitadas por factores econmicos, espaciales y temporales. Econmicos, debido al elevado coste que representa la adquisicin y mantenimiento de los equipos, lo que no permite a los centros educativos la ampliacin o renovacin de sus recursos. Espaciales, puesto que en enseanzas masificadas no es posible ofrecer suficientes salas de laboratorio y puestos de prcticas para todos los estudiantes. Y temporales, ya que el horario de acceso a los laboratorios est restringido, normalmente a la presencia del profesor, permaneciendo el laboratorio cerrado e infrautilizado la mayor parte del tiempo.
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Este hecho ha motivado a las universidades a disponer de laboratorios polivalentes a distancia que puedan ayudar a los alumnos a desenvolverse en diferentes campos. La enseanza a distancia permite que las universidades especializadas en determinados campos puedan compartir sus experiencias con otras universidades. Los laboratorios remotos son una buena alternativa a los laboratorios presenciales. La finalidad de stos es que un alumno de cualquier universidad pueda automatizar accionamientos elctricos, neumticos, hidrulicos, entre otros, conectndose a travs de Internet con el PLC de la plataforma que constituya dicho laboratorio. En este proyecto se pretende crear una plataforma de automatizacin industrial online para la formacin en el mbito de los accionamientos mecatrnicos, a estudiantes de cualquier parte del mundo. De esta forma se permite a los alumnos poner en prctica los conocimientos tericos adquiridos en asignaturas del rea de la automtica, sin restricciones espaciotemporales.
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3. Introduccin
3.1. Objetivos del proyecto
El objetivo principal de este proyecto es el desarrollo de una plataforma docente de automatizacin industrial diseada para el control, ntegramente a travs de Internet, de diversas estaciones con accionamientos mecatrnicos. La plataforma se ubicar en el Centro de Innovacin Tecnolgica en convertidores Estticos y Accionamientos, CITCEAUPC, del Departamento de Ingeniera Elctrica, DEE, de la Escuela de Ingeniera Industrial de Barcelona, ETSEIB, de la UPC. Esta herramienta estar complementada por un material docente apropiado que permita facilitar la adquisicin de los conocimientos necesarios en esta tecnologa. Tendr una finalidad didctica y, para este fin, se utilizar para realizar prcticas de aprendizaje en el campo de los accionamientos elctricos y de automatizacin en diferentes cursos y asignaturas. Son los siguientes: ALE (Asignatura de libre eleccin) Taller Elctrico de Automatizacin. ETSEIBUPC. Asignaturas del Departamento de Ingeniera Elctrica. ETSEIBUPC. Cursos profesionales del CITCEA-UPC. Master en Mecatrnica del CITCEA-UPC.
El proyecto se puede desglosar en los objetivos siguientes: o Creacin de seis estaciones para su programacin por Internet mediante los Autmatas Programables Industriales con visualizacin va cmara IP Internet Protocol. stas deben ser de fcil mantenimiento y de precio asequible. As como estar disponibles 24 horas al da para asegurar la flexibilidad que requiere la educacin a distancia. o Creacin de un manual de prcticas con el que se pueda llevar a cabo de manera sencilla e intuitiva el acceso a la planta de prcticas y su programacin y comprensin. Con una descripcin de los elementos de hardware y software utilizados, ms los enunciados de prcticas y sus soluciones.
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3.2. Alcance del proyecto

Para la consecucin de los objetivos expuestos en el apartado 3.1 se han desarrollado los siguientes puntos: o Propuesta, diseo y construccin de las maquetas de prcticas remotas respetando la normativa vigente en el mbito de instalaciones y seguridad. o Configuracin de los autmatas programables con mdulo de conexin a Internet, mediante los manuales proporcionados por el propio fabricante. o Diseo y elaboracin de las placas electrnicas para la adaptacin de seal y el control de las diferentes estaciones didcticas de la plataforma. o Preparacin del manual de prcticas. Consultando bibliografa especfica al respecto de manera que los conceptos expuestos sean lo ms actuales posible. o o o Pruebas del correcto funcionamiento de las prcticas por Internet. Valoracin econmica del proyecto. Anlisis del impacto medioambiental del proyecto.
3.3. Organizacin del proyecto

El presente proyecto se ha organizado de la siguiente manera. En el primer captulo se introduce la plataforma haciendo una descripcin general de sus componentes y su funcionamiento. En el captulo siguiente se describe el autmata programable utilizado para el control de los accionamientos. Posteriormente se describen las diferentes estaciones didcticas que forman la plataforma, sus componentes, funcionamiento y conexiones. A continuacin se explica el diseo de las placas electrnicas de las estaciones, as como el proceso realizado para su elaboracin. Finalmente se presenta el software de control necesario para la programacin de los PLC y, en el ltimo captulo, se describe el manual de las prcticas. El manual de prcticas est formado por los anexos A y B. En el Anexo A se encuentra una pequea introduccin al software de programacin, donde se describen los procedimientos ms importantes para el control de los accionamientos y para comunicarse con el autmata, va Ethernet. En el Anexo B, se presentan las posibles prcticas de cada estacin y las soluciones resueltas con gran claridad. En el Anexo C se ha realizado la valoracin econmica del proyecto y en el Anexo D, el estudio del impacto ambiental.
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4. Descripcin general de la plataforma

4.1. Introduccin
La plataforma ha sido diseada como un conjunto de distintos accionamientos mecatrnicos, destinada a ser utilizada para la enseanza a distancia. La finalidad de sta no es conseguir una gran potencia en las aplicaciones, sino disponer de un modelo compacto, simple y visual que permita a los alumnos programar los autmatas y trabajar con las diferentes estaciones que forman este laboratorio remoto Fig. 4.1.
Fig. 4.1. Fotografa de la plataforma didctica.
Los nicos requerimientos para poder trabajar con la plataforma son el software abierto de programacin CoDeSys y una conexin a Internet para descargar el programa al autmata y comprobar el funcionamiento gracias a una cmara IP (Internet Protocol) apartado 4.3. El usuario de la plataforma podr desarrollar prcticas centradas en accionamientos de diversos tipos dentro del rea de la mecatrnica que le ayudarn en su formacin, introducindose en nuevas tecnologas y metodologas de estudio.
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4.2. Estructura de la plataforma

Dos autmatas programables Wago I/O System 750 son los encargados de controlar las seis estaciones de accionamientos mecatrnicos que componen la plataforma Fig. 4.1. Los autmatas estn conectados, a travs de dos interruptores automticos magnetotrmicos que sirven de elementos de proteccin contra sobrecargas y cortocircuitos, a la red monofsica. Las entradas y salidas digitales y analgicas del autmata encargadas del control de los diferentes elementos de la plataforma, no estn conectadas directamente a estos. Estas entradas y salidas de control se conectan con los accionamientos correspondientes mediante una placa electrnica, que puede ser un convertidor CC/CC o un circuito de resistencias limitadoras de corriente, segn la necesidad de la estacin ver apartado 7.1.
Fig. 4.2. Esquema de las estaciones didcticas de la plataforma
Las estaciones didcticas de que dispone la plataforma se explicarn detalladamente en el apartado 6 de la memoria. Son las siguientes Fig. 4.2: Cinta corredera accionada por un motor paso a paso. (MP1) Motor paso a paso con eje metlico excntrico. (MP2) Motor de corriente continua accionado por un convertidor CC/CC. (MCC)
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Motor de induccin con variador de frecuencia. (MI) Regulacin de temperatura (RT) Lmpara para iluminacin nocturna (ILU)
Esta aplicacin docente consiste en un conjunto de sistemas industriales a pequea escala mediante los cuales los estudiantes pueden aprender y familiarizarse con componentes industriales reales, como los sensores de posicin, motores elctricos, convertidores de frecuencia, PLCs y redes de comunicacin industrial. Estos conocimientos pueden ser mejor adquiridos permitiendo al estudiante la conexin directa a todos los dispositivos mediante tarjetas Ethernet, sin la necesidad de ordenadores trabajando como servidores. De esta manera, no existen diferencias en los procedimientos de conexin, programacin o depuracin de fallos entre los estudiantes locales y los remotos, ya que todos ellos se conectan a la misma tarjeta Ethernet del PLC. Un esquema general del montaje entero se muestra en la Fig. 4.3. Se puede observar como no es necesario un ordenador trabajando de servidor. Los usuarios se pueden conectar directamente de forma sencilla al PLC o a la cmara IP. El sistema permite la conexin de dos usuarios diferentes conectados simultneamente a los dos PLCs, y todos ellos conectados a la misma cmara IP.
PLATAFORMA
Estacin MCC Ilumninacin nocturna IL Estacin MI USUARIO LOCAL
A.B.C.11
PLC1
147.83.134.251
PLC2
147.83.134.252
CMARA Estacin RT
147.83.134.253
Estacin MP1
Estacin MP2 SWITCH
LAN WAN
INTERNET
Un.Vn.Wn.Xn
ROUTER
U.V.W.X
USUARIO1
USUARIOn
Fig. 4.3. Esquema de la plataforma y de la red de comunicaciones
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4.3. Cmara IP
La plataforma de accionamientos mecatrnicos, cuenta con una cmara IP instalada en la parte superior, permitiendo a los usuarios visualizar el desarrollo de las prcticas de control de los motores y los elementos de cada estacin, desde cualquier lugar. Se ha creado una pgina web Fig. 4.4, permitiendo la visualizacin de las prcticas mediante la cmara IP.
Fig. 4.4. Imagen de la plataforma capturada desde la cmara web.
La direccin de la pgina web es la siguiente: http://147.83.134.253/view/index.shtml Es importante remarcar que el usuario de la plataforma, no necesita poseer ningn programa especial para visualizar correctamente la imagen des de la pgina web.
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5. El autmata programable
5.1. Introduccin
Un autmata programable industrial (API) o Programable Logic Controller (PLC), es un equipo electrnico con memoria programable, diseado para controlar en tiempo real y en ambiente de tipo industrial, procesos secuenciales mediante entradas y salidas, analgicas o digitales. [1] Su funcin bsica es responder a las necesidades de la parte de control de los sistemas automatizados. Trabaja en base a la informacin recibida por los captadores y el programa lgico interno, actuando sobre los accionamientos de la instalacin. Tambin, ms recientemente, puede gestionar redes de comunicacin, implementar sistemas de supervisin, controlar procesos continuos y de entradas/salidas distribuidas o gestionar buses de campo, entre otras. [1] Para realizar el control de las prcticas remotas se hizo primeramente un estudio de mercado para obtener la mejor eleccin segn los objetivos fijados. - Era preciso un autmata programable con acceso a Internet con al menos 5 entradas digitales, 13 salidas digitales, 2 entradas analgicas y 3 salidas analgicas. - Deba poder ser programable con los lenguajes de programacin que siguen el estndar IEC 61131-3 (Internacional Electrotechnical Commission) para cumplir su funcin educativa, ya que estos son los utilizados en ambientes industriales. - Tambin deba ser econmico, de tal manera que los centros que deseen crear la plataforma remota, puedan adquirir econmicamente el material y crear su propio laboratorio. En el mercado existen diversos autmatas programables que cumplen las especificaciones anteriores, entre las marcas ms conocidas se encuentran: Siemens, Omrn, Telemecanique
Fig. 5.1, ABB, Allen-Bradley, Wago.
Fig. 5.1. PLC de Telemecanique: Advantys STB
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Se contact con diversas empresas de PLCs y finalmente la empresa Wago ofreci al Departamento de Ingeniera Elctrica de la ETSEIB cinco autmatas programables gratuitamente, con la condicin de que fueran utilizados en algn proyecto docente.
5.2. El autmata Wago I/O System 750

El autmata de que se dispone es un Wago I/O System 750, est caracterizado sobretodo por la flexibilidad que ofrece en la configuracin de entradas y salidas. Se pueden agregar tantos mdulos cmo se desee de entradas y salidas analgicas o digitales hasta un total de 64 mdulos por mdulo de control. La configuracin que se dispone del autmata est compuesta por 2 mdulos de control lgico programable (8 entradas digitales, 8 salidas digitales) y 2 mdulos de control analgico (2 entradas analgicas y 2 salidas analgicas) con el complemento del mdulo ENI (Ethernet
Network Interface) que lo dota de conectividad Ethernet. Ver Fig. 5.2.
Fig. 5.2. Autmata programable Wago I/O System-750
Para independizar el control de las estaciones didcticas se han utilizado dos autmatas idnticos. Cada una de las estaciones est controlada nicamente por un PLC excepto la estacin ILU, la lmpara para iluminacin nocturna, que puede ser accionada desde los dos autmatas. De esta forma el PLC-1 es el encargado de automatizar la cinta corredera accionada por un
motor paso a paso (MP1) y el motor de corriente continua accionado por un convertidor CC/CC (MCC). El PLC-2 es el encargado de automatizar el motor paso a paso con eje metlico
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excntrico (MP2), el motor de induccin con variador de frecuencia (MI) y la regulacin de temperatura (RT).
La disposicin de dos autmatas programables independientes permite el acceso simultneo de dos usuarios a la plataforma. De esta forma, cada usuario puede programar las estaciones didcticas controladas mediante el PLC con el que se ha conectado, independientemente del otro usuario. Otra ventaja de utilizar dos PLCs de cuatro mdulos cada uno, en vez de un PLC con ocho mdulos, es la posibilidad de comunicacin entre los dos autmatas. Para programar los PLCs se usa el software abierto de programacin CoDeSys V2.3. ver apartado 8.2 de la memoria. Actualmente cualquier estudiante que tenga el software necesario para configurar el autmata y la red de comunicaciones, junto con la direccin IP del mdulo ENI, puede descargar sus programas al autmata. Este procedimiento est explicado detalladamente en el anexo A.
5.3. Mdulos del Wago I/O System 750

5.3.1. Mdulo de bus de campo programable ETHERNET TCP/IP
El mdulo de bus campo 750-841 Fig. 5.3 permite la conexin del Wago I/O System 750 como esclavo a un bus de campo Ethernet. Es compatible con todos los mdulos de I/O de la serie System 750. Los datos del mdulo analgico son enviados va palabras (words) y/o bytes y los datos digitales son enviados bit a bit. Este mdulo de bus de campo es adecuado para datos de 10 Mbit/s y 100 Mbit/s. En la Tabla 5.1 se pueden observar las caractersticas del mdulo y en la Fig. 5.4 su esquema interno.
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DATOS DEL SISTEMA Nmero mximo de nodos Medio de transmisin Conexin del mdulo de bus de campo Max. longitud del lnea de bus Velocidad de transmisin IEC 61131-3 DATOS TCNICOS Max. nmero de mdulos de E/S por nodo Memoria de programa Memoria de datos Memoria no voltil Suministro de tensin Corriente mxima de entrada Consumo de corriente interna Corriente total de los mdulos de E/S Aislamiento Voltaje via contactos del puente de potencia Corriente via contactos del puente de potencia 64 con extensin de bus 250 512 Kbytes 128 Kbytes 24 Kbytes 24 V CC 500 mA a 24 V 300 mA a 5 V 1700 mA a 5 V 500 V sistema/alimentacin 24 V CC 10 A CC limitado por especificacin de ETHERNET Twisted Pair S-UTP 100 cat. 5 RJ 45 100m entre estacin y 750-841 (mx. longitud de red limitada por especificacin ETHERNET) 10 / 100 Mbits/s IL, LD, FBD, ST, FC
Tabla 5.1. Informacin tcnica del mdulo 750-841 Ethernet TCP/IP [2]
Fig. 5.3. Mdulo de bus de campo programable 750-841 Ethernet TCP/IP [2]
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Fig. 5.4. Esquema interno del mdulo 750-841 [2]
5.3.2. Mdulo de entrada digital (DI) 8 canales

El mdulo de entrada digital recibe las seales de control procedentes de los sensores de las diferentes estaciones de la plataforma. Cada mdulo de entrada cuenta con un filtro de eliminacin de ruido que puede tener distintas constantes de tiempo. Para el aislamiento elctrico entre el bus y el campo se utiliza un optoacoplador. Todos los mdulos de entrada digital son independientes del bus de campo y se conectan automticamente al mdulo siguiente cuando se insertan en el carril DIN. [2]
DATOS DEL SISTEMA Referencia Nm. de entradas Consumo de corriente Tensin de seal (0) Tensin de seal (1) Filtro de entrada Suministro de corriente Ancho de bit interno 750-431 8 17 mA (interna) -3 V a +5 V CC 15 V a 30 V CC 0,2 ms 2,8 mA (normal) (lado del campo) 8 bits
Tabla 5.2. Informacin tcnica del mdulo 750-431 [2]
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Fig. 5.5. Mdulo de entrada digital (DI), 8 canales 750-431 [2]
5.3.3. Mdulo de salida digital (DO) 8 canales

El mdulo de salidas digitales est compuesto por 8 canales manteniendo una anchura de 12mm. La carga conectada se conmuta a travs de la salida digital desde el sistema de control. Todas las salidas estn protegidas electrnicamente contra los cortocircuitos mediante un transistor bipolar tipo NPN. Cada salida est elctricamente aislada del bus mediante optoacopladores. Las conexiones elctricas se establecen automticamente de mdulo a mdulo cuando se insertan en el carril DIN. [2]
DATOS DEL SISTEMA Referencia Nm. de salidas Consumo de corriente Tipo de carga Corriente de salida Consumo de corriente Ancho de bit interno 750-530 8 25 mA (interna) Resistiva, inductiva, lmparas 0,5 A (proteccin cortocircuitos) 15 mA/mdulo + carga (lado de campo) 8 bits
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Fig. 5.6. Mdulo de salida digital (DO), 8 canales 750-530 [2]
5.3.4. Mdulo de entrada analgica (AI) 2 canales

El mdulo de entradas analgicas puede suministrar potencia al dispositivo de campo, recibir las seales analgicas transmitidas, y mediante aislamiento elctrico, transmitirlas al bus de campo. Recibe seales estandarizadas de 0-10 V, 4-20 mA. La seal de entrada est aislada elctricamente y se transmite con una resolucin de 12 bits. El blindaje (pantalla) va conectado directamente al carril DIN. [2]
DATOS DEL SISTEMA Referencia Nm. de entradas Suministro de tensin Consumo de corriente Tensin mxima entrada Entradas de seales Resistencia interna Resistencia de entrada Resolucin Tiempo de conversin Ancho de bit interno 750-466 2 A travs tensin del sistema (CC/CC) 75 mA 35 V 010 V, 420 mA 130 o 133 k (versiones de 10 V) 120 a 20 mA 12 bits 2 ms (normal) Datos 2 x 16 bits. Control/estado 2 x 8 bits
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Fig. 5.7. Mdulo de entrada analgica (AI), 2 canales 750-466 [2]
5.3.5. Mdulo de salida analgica (AO) 2 canales

El mdulo de salida analgica crea una seal estndar de 0-10 V, 4-20 mA. La seal de salida est aislada elctricamente y se transmite con una resolucin de 12 bits. Las salidas estn protegidas contra cortocircuitos. Los canales de salida tienen un potencial de tierra comn. [2]
DATOS DEL SISTEMA Referencia Nm. de salidas Suministro de tensin Consumo de corriente Seales de salida Impedancia de carga Resolucin Ancho de bit interno 750-550 2 A travs tensin del sistema (CC/CC) 65 mA (interna) 010 V, 420 mA >5 k 12 bits Datos 2 x 16 bits Control/estado 2 x 8 bits
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Fig. 5.8. Mdulo de salida analgica (AO), 2 canales 750-550 [2]
5.3.6. Mdulo de cierre

Una vez instalado el nodo de bus de campo con los mdulos de E/S seleccionados, el mdulo de cierre se inserta en el conjunto. Este mdulo cierra el circuito interno de datos y garantiza un flujo de datos correcto. Se necesita uno para cada nodo de bus de campo y su referencia es 750-660. [2]
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5.4. Relacin de entradas y salidas del autmata

En las tablas 5.6 y 5.7 se adjunta la relacin de entradas y salidas, digitales y analgicas, utilizadas en cada uno de los dos PLCs que integran la plataforma, indicando la estacin de trabajo a la que pertenecen. Las estaciones didcticas de la plataforma se describen a continuacin en el captulo 6.
I/O DI DI DI DI DO DO DO DO DO AO Direccin %IX2.0 %IX2.2 %IX2.4 %IX2.6 %QX2.0 %QX2.1 %QX2.2 %QX2.3 %QX2.7 %QW0 Descripcin funcin Sensor Inductivo Posicin 1 Sensor Inductivo Posicin 2 Sensor Inductivo Posicin 3 Sensor Inductivo Deteccin Pulsos Bobina 1 Motor Paso a Paso Bobina 2 Motor Paso a Paso Bobina 3 Motor Paso a Paso Bobina 4 Motor Paso a Paso Activacin Interruptor Esttico Luz Control Duty Cycle del Convertidor CC/CC de Alimentacin del Motor CC Tabla. 5.6. Relacin de Entradas/Salidas del PLC-1 I/O DI DO DO DO DO DO DO DO DO AI AI AO AO Direccin %IX2.0 %QX2.0 %QX2.1 %QX2.2 %QX2.3 %QX2.4 %QX2.5 %QX2.6 %QX2.7 %IW0 %IW1 %QW0 %QW1 Descripcin funcin Sensor Inductivo Bobina 1 Motor Paso a Paso Bobina 2 Motor Paso a Paso Bobina 3 Motor Paso a Paso Bobina 4 Motor Paso a Paso Sentido de Giro Positivo Motor Induccin Sentido de Giro Negativo Motor Induccin Activacin del ventilador Activacin Interruptor Esttico Luz Velocidad del Motor de Induccin Sonda de temperatura Consigna de Velocidad Motor de Induccin Control Duty Cycle del Convertidor CC/CC de Alimentacin de la Resistencia Tabla. 5.7. Relacin de Entradas/Salidas del PLC-2 Estacin MP2 MP2 MP2 MP2 MP2 MI MI RT ILU MI RT MI RT Estacin MP1 MP1 MP1 MCC MP1 MP1 MP1 MP1 ILU MCC
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6. Estaciones de la plataforma
En este captulo se describen todas las estaciones didcticas que forman la plataforma, y se ha estructurado en apartados donde se ir describiendo cada una de ellas y los elementos que las componen.
6.1. Cinta corredera accionada por un motor paso a paso (MP1)

Esta estacin de la plataforma est constituida por un motor paso a paso que acciona una cinta corredera que dispone de un elemento metlico. Tres captadores inductivos, de tipo PNP, detectan la posicin del elemento metlico en el recorrido de la cinta. La finalidad de esta estacin es que el alumno determine la secuencia de fases del motor paso a paso para accionar la cinta en ambos sentidos y aplique un control de posicin.
Fig. 6.1. Fotografa de la estacin didctica MP1.
6.1.1. Caractersticas de los componentes

o El motor paso a paso
El motor Minebea PM35L-048 Fig. 6.2 utilizado en esta estacin didctica consta de seis cables de conexin, 4 de ellos conectados interiormente cada uno a una bobina.
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Motor N pasos por rotacin Drive Method Drive Circuit Voltaje de funcionamiento Intensidad mxima Resistencia del bobinado Temperatura operacional Fig. 6.2. Motor paso a paso de MP1.
Minebea PM35L-048 48 (7.5 / paso) 2-2 fase Unipolar a voltaje constante 24 V 500 mA 100 -10 a 50 C
Tabla 6.1. Caractersticas del motor paso a paso [5]
Identificacin de los cables de las bobinas (A, B, C y D): Se debe aplicar un voltaje al cable comn (generalmente 12 V, pero puede ser ms o menos y en nuestro caso 24V) y manteniendo uno de los otros cables a masa (GND), vamos conectando a masa cada uno de los dems cables de forma alternada observando los resultados. El proceso se resume en el siguiente cuadro:
Pasos
Seleccionar un cable y conectarlo a masa. Ese ser llamado cable A.
Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los tres cables restantes provoca un paso en sentido antihorario al ser conectado tambin a masa. Ese ser el cable B. Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los dos cables restantes provoca un paso en sentido horario al ser conectado a masa. Ese ser el cable D. El ltimo cable debera ser el cable C. Para comprobarlo, basta con conectarlo a masa, lo que no debera generar movimiento alguno debido a que es la bobina opuesta a la bobina A.
Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.
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Los sensores inductivos
Esta estacin didctica dispone de tres sensores de proximidad inductivos tipo PNP de mtrica M12 de la marca Crouzet Fig. 6.3.
Fig. 6.3. Sensor inductivo de MP1. [6]
Los tres sensores estn alimentados a 24V y cada uno de ellos est conectado a una entrada digital del autmata (mdulo 750-431 del PLC-1). De esta forma, cada vez que un sensor detecta el elemento metlico de la cinta corredera, ste se ilumina y activa la entrada digital correspondiente del autmata.
6.1.2. Esquema de conexiones

El esquema de conexiones entre el PLC y los diferentes elementos de la estacin se muestra a continuacin. En la Fig. 6.4 se puede observar el nmero de las entradas y salidas digitales a las que estn conectadas las bobinas del motor y los sensores inductivos.
Fig. 6.4. Esquema de conexiones de la estacin didctica MP1.
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Cada una de las cuatro bobinas del motor paso a paso se alimenta desde una salida digital del autmata, (PLC-1) mdulo 750-530, a travs de una resistencia limitadora de corriente, y un diodo de va libre para evitar las sobretensiones de conmutacin de cargas inductivas, tal y como se muestra en la siguiente figura:
Fig. 6.5. Conexin del motor al autmata.
6.2. Motor
de
corriente
continua
accionado
por
un
convertidor CC/CC (MCC)

El elemento principal de esta estacin es un motor de corriente continua que dispone de un reductor, donde est acoplado un disco con seis elementos metlicos a modo de encder de baja resolucin. Un captador inductivo detecta un total de seis pulsos por vuelta, como se muestra en la Fig. 6.6.
Fig. 6.6. Fotografas de la estacin didctica MCC.
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6.2.1. Caractersticas de los componentes

o El motor de corriente continua
El motor utilizado en esta estacin didctica es un motor reductor de corriente continua, Fig. 6.7, el cual dispone de las siguientes caractersticas:
Motor Reductor Tensin Velocidad de salida Relaciones (i) Masa Calentamiento Par mx. admisible en rgimen permanente (para 1 milln de vueltas) Potencia til mx. Potencia til nominal Fig. 6.7. Motor reductor de corriente continua. Crouzet - 82 884 0 24 V 5.9 rpm 729 80 g 50 C 0.2 Nm 1W 0.9 W
Tabla 6.2. Caractersticas del motor reductor de corriente continua. [7]
El sensor inductivo
Esta estacin dispone de un sensor de proximidad inductivo tipo NPN de mtrica M12 de la marca Crouzet. Est alimentado a 24V y est conectado a una entrada digital del autmata %QX2.6 del mdulo 750-431 del PLC-1. De esta forma, cada vez que un sensor detecta el elemento metlico de la cinta corredera, ste se ilumina y activa la entrada digital del autmata.

Una de las salidas analgicas del PLC-1 %QW0 del mdulo 750-550 est conectada directamente al convertidor reductor CC/CC. Esta salida se encarga de regular la velocidad del motor mediante la modulacin por ancho de pulso (PWM), mantenindose fija la frecuencia. El motor de corriente continua est alimentado a un tensin de +24V adems de estar conectado en serie con la inductancia del convertidor.
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El esquema de conexiones se muestra a continuacin el la Fig. 6.8.
Fig. 6.8. Esquema de conexiones de la estacin didctica MCC.
6.2.3. El convertidor CC/CC reductor

Para poder regular de la velocidad del motor de CC se requieren tensiones continuas variables, por tanto, es necesario utilizar un convertidor CC/CC reductor (Buck) Fig. 6.9 que se pueda controlar mediante la salida analgica %QW0 del PLC1. o Principio de funcionamiento
Como se aprecia en la Fig. 6.9, al cerrar el interruptor se alimenta la inductancia en serie con la carga y cuando abre, la energa almacenada en la inductancia impide que la intensidad se anule. Si se escoge una inductancia grande o la frecuencia de conmutacin es elevada, la intensidad de salida ser prcticamente continua. [8]
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Fig. 6.9. Convertidor reductor (Buck). [8]
Suponiendo que los componentes son ideales, la tensin media del diodo es la que aparece entre los bornes de salida (se puede pensar que LC es un filtro pasa bajos, luego filtra la tensin del diodo).
Fig. 6.10. Forma de onda de la salida del convertidor reductor (Buck). [8]
Llamando ton al tiempo de conduccin y toff al de bloqueo, se obtiene:
Vout =
t on t Vin = on Vin = t on f Vin t on + t off T
(Ec. 6.1)
La tensin, la intensidad y, por tanto, la potencia entregada a la carga, estn en funcin del cociente entre ton y T, denominado ciclo de trabajo. Y se define como la fraccin del periodo del convertidor en el cual el interruptor se halla cerrado. [8] La seal que aparece a la salida del convertidor depende nicamente del ciclo de trabajo y del valor de la fuente de alimentacin. Como esta ltima generalmente se mantiene constante, se dispone de la variacin del ciclo de trabajo como nico medio posible de modificar la seal de salida.
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Modulacin por ancho de pulso (PWM)
Una de las posibles formas de modificar el ciclo de trabajo, y por tanto la tensin de salida, es variando el tiempo de conduccin tON, al mismo tiempo que se mantiene T fijo. A este sistema se le denomina Modulacin por ancho de pulso (PWM) ya que mientras la frecuencia se mantiene constante, se puede variar la anchura del pulso que define el tiempo de conduccin del convertidor. Por tanto, es posible obtener una corriente continua cuyo valor medio pueda ser variado modulando el ancho de una seal pulsatoria de onda cuadrada, que vare entre 0 V y un valor mximo de tensin VMAX. Generando una seal triangular y comparndola con una tensin continua de referencia variable a voluntad, en la salida se obtiene una onda cuadrada con regulacin del ancho del pulso positivo Fig. 6.11. [9]
Fig. 6.11. Proceso PWM: la salida es un nivel alto cuando la salida Vc es mayor que la forma de onda del diente de sierra. [9]
La modulacin de anchura de pulsos, PWM, se puede conseguir con circuitos electrnicos, como por ejemplo el circuito integrado de control SG3524, el cual contiene un generador de formas de onda en diente de sierra y un comparador para la modulacin PWM. En el diseo del convertidor CC/CC para la regulacin de la velocidad de giro del motor de corriente continua, se ha empleado el CI SG3524, citado en el apartado anterior. Los detalles del diseo se describirn en el captulo 7.1.2.
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6.3. Motor paso a paso con eje metlico excntrico (MP2)

El elemento principal de esta estacin consiste en un motor paso a paso que dispone de un eje metlico excntrico. Un captador inductivo tipo NPN es capaz de detectar la excentricidad del eje, y de esta forma se obtiene un pulso por cada vuelta completa que realiza el motor.
Fig. 6.12. Fotografa de la estacin didctica MP2.
La finalidad de esta estacin es que el alumno determine la secuencia de fases del motor paso a paso, para que el motor pueda girar en los dos sentidos, y que accione el motor en dos modos de funcionamiento, paso completo y medio paso, para comprobar las caractersticas de par y velocidad de ambos modos.
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Las bobinas del motor estn conectadas a las salidas digitales del PLC-2 a travs de un circuito intermedio limitador de corriente, de igual manera que el motor de la primera estacin MP1. El diseo de este circuito est explicado en el captulo 7.1.1. El sensor inductivo utilizado para detectar la excentricidad del eje del motor est alimentado a +24V y conectado a la entrada digital %IX2.0 del PLC-2. De esta forma, cuando el sensor detecta el eje, ste se ilumina y enva la seal al autmata. El esquema de conexiones se muestra a continuacin en la Fig. 6.13.
Fig. 6.13. Esquema de conexiones de la estacin didctica MP2.
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6.4. Motor de induccin con variador de frecuencia (MI)

Esta estacin de la plataforma tiene como objetivo accionar un motor de induccin trifsico, mediante un convertidor de frecuencia comercial, controlado desde el PLC Fig. 6.14.
Fig. 6.14. Estacin didctica MI.
Esta estacin pretende mostrar al alumno la posibilidad de interconexin de los autmatas a accionamientos disponibles en el mercado y acercar al alumno a una tpica aplicacin industrial de control de velocidad.
6.4.1. Regulacin de la velocidad

En numerosas aplicaciones de los motores de induccin trifsicos, se precisa regular la velocidad de un motor que arrastra una carga, dentro de unos mrgenes determinados. La velocidad del motor puede calcularse segn la Ecuacin 6.2:
n = (1 s ) n s = (1 s )
60 f s (rpm) p
(Ec. 6.2)
La velocidad del motor asncrono, sensiblemente constante, depende de la frecuencia de la red de alimentacin, de la resistencia del rotor y del nmero de polos del esttor. Por tanto, regulando de alguna forma estos factores, es posible variar la velocidad del motor segn nuestras necesidades. [10] Variacin de la frecuencia Mediante un convertidor electrnico de frecuencia se puede regular la frecuencia de alimentacin del motor y, con ello, su velocidad. Es el mtodo ms utilizado en la actualidad y es el que se utilizar en la estacin MI.
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Un convertidor de frecuencia es un equipo que rectifica la tensin de la red, generando, a partir de la tensin continua obtenida, una tensin alterna de mdulo y frecuencia variables Fig. 6.15 [10]. Esta tensin alterna de frecuencia y mdulo variables se puede utilizar para controlar la velocidad de motores de induccin de jaula de ardilla como el de la estacin didctica MI.
Fig. 6.15. Diagrama de bloques de un convertido de frecuencia.
La informacin sobre el principio de funcionamiento y caractersticas de los motores de induccin trifsicos y los convertidores de frecuencia, se ampliar en el Anexo B.

Para crear esta estacin se ha reutilizado el motor de una lavadora. Se trata de un motor de induccin trifsico del tipo jaula de ardilla y el objetivo de la planta es poder regular su velocidad velocidad de giro hasta 3000 rpm y su sentido de giro mediante un variador de frecuencia comercial, Telemecanique Altivar 31. El variador de frecuencia esta alimentado a la red monofsica de 220V a travs de los bornes de potencia R/L1 y S/L2. A continuacin, estn las salidas trifsicas, U/T1, V/T2 y W/T3, que se conectan con el motor de induccin en forma de estrella Fig. 6.16. La salida analgica %QW0 del autmata PLC-2, de tensin variable en el rango de 0-10V, da la consigna de velocidad al convertidor. El convertidor obtiene la velocidad de giro real del motor y enva la informacin al autmata a travs de la entrada analgica %IW0. El control del sentido de giro del motor se realiza mediante dos salidas digitales %QX2.4 y %QX2.5 del autmata PLC-2. Cada una de estas salidas est conectada al convertidor de frecuencia y, segn qu salida est conectada, el motor girar en sentido horario o en sentido antihorario.
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Fig. 6.16. Esquema de conexiones de potencia del variador de frecuencia.
El diagrama de bloques Fig. 6.17 y el esquema de conexiones del accionamiento del motor de induccin Fig. 6.18 se muestran a continuacin.
Fig. 6.17. Diagrama de bloques del accionamiento del motor de induccin.
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Fig. 6.18. Esquema de conexiones de la estacin didctica MI.
6.5. Regulacin de temperatura (RT)

Esta maqueta tiene como objetivo el estudio de la regulacin de temperatura mediante una sonda de temperatura Pt-100, una resistencia de potencia y un ventilador Fig. 6.19.
Fig. 6.19. Fotografa de la estacin didctica RT.
Los termmetros de resistencia se basan en el hecho de que la resistencia elctrica de los metales aumenta al crecer la temperatura. Puesto que la resistencia puede medirse con mucha precisin, el termmetro de resistencia es uno de los instrumentos ms precisos para la medida de temperaturas, pudiendo alcanzarse una aproximacin de 0,001 C. El intervalo
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de utilizacin de los termmetros de resistencia de platino abarca, aproximadamente, de -250 C hasta 1760 C, punto de fusin del platino. [11] La sonda Pt-100 es un sensor de temperatura de platino, Pt, que opera basndose en el cambio de la resistencia elctrica en funcin de la variacin de temperatura. Esta relacin de dependencia se describe mediante la aproximacin lineal del polinomio caracterstico y se puede expresar de la siguiente forma:
RT = R0 (1 + T )
RT: resistencia medida [] R0: resistencia normal a 0C [] T: temperatura [C] : coeficiente de temperatura a 0C [C1]
(Ec. 6.3)
El coeficiente de temperatura es positivo y se define como el cambio de resistencia del material en respuesta a una variacin de la temperatura. Se expresa como un cambio en el valor resistivo en ohms por grado de temperatura, a una temperatura especifica. [12] La norma IEC 751 para los sensores de temperatura de Pt especifica un coeficiente de 0.003850/C. Para la Pt-100 el valor de R0 corresponde a 100, que es el valor de la resistencia a 0C. De esta forma la ecuacin que relaciona resistencia y temperatura se puede expresar de la siguiente manera: [12]
RT = 100 (1 + 0,00385 T ) = 100 + 0,385 T
RT [] y T [C]
(Ec. 6.4)

La sonda Pt-100 capta la temperatura de la resistencia de potencia. La seal generada por la sonda se adapta a una seal de tipo 4-20mA mediante el circuito integrado XTR105, para introducirla a la entrada analgica del autmata (%IW1 del mdulo 750-466 del PLC-2). El funcionamiento del sistema se basa en aplicar una tensin variable en bornes de la resistencia de potencia generando un paso de corriente que se disipa por efecto Joule que hace aumentar la temperatura de la resistencia. Para el control de la tensin variable se utiliza un troceador reductor, convertidor CC/CC autmata PLC-2 para determinar el ciclo de trabajo del transistor Mosfet.
idntico al utilizado en la estacin MCC donde se utiliza la salida analgica %QW1 del
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Para conseguir que descienda el valor de la temperatura se tiene que dejar de aplicar tensin en bornes de la resistencia la salida digital %QW1 toma el valor 0. Para conseguir un enfriamiento de la resistencia ms rpido, se puede activar el ventilador mediante la salida digital %QX2.6. El esquema de conexiones se muestra a continuacin el la Fig. 6.20.
Fig. 6.20. Esquema de conexiones de la estacin didctica RT.
6.6. Iluminacin nocturna (ILU)

La enseanza a distancia utilizando laboratorios remotos requiere la plena disposicin de los equipos a cualquier hora del da. Para ello esta estacin permite la iluminacin de la plataforma durante las horas nocturnas mediante una lmpara activada mediante una salida digital Fig. 6.21.
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Fig. 6.21. Lmpara para la iluminacin nocturna de la plataforma.

La lmpara se alimenta directamente de la red con tensin monofsica y est protegida de corrientes de sobrecarga o cortocircuitos gracias a un interruptor automtico magnetotrmico. Para poder encender la luz a distancia, durante las horas nocturnas, es necesario disponer de un rel esttico, que se activa directamente desde una salida digital de cualquiera de los dos autmatas. De esta forma, el usuario tiene un fcil acceso a la activacin de la lmpara nicamente activando la salida digital %QX2.7 en el programa de control que haya diseado. El esquema de conexiones de la planta se muestra a continuacin en la Fig. 6.22:
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Fig. 6.22. Esquema de conexiones de la iluminacin nocturna ILU.
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7. Diseo y elaboracin de las placas electrnicas

En este captulo se explica el proceso de diseo y posterior elaboracin de las placas electrnicas para el control de las diferentes estaciones didcticas de la plataforma. Como se coment en el apartado 4.2, las entradas y salidas, digitales y analgicas, del autmata encargadas del control de los diferentes elementos de la plataforma se conectan a los accionamientos correspondientes mediante diferentes placas electrnicas. Estas placas son necesarias para la adecuacin de las seales transmitidas y as poder tener un control correcto de los accionamientos de la plataforma.
7.1. Diseo de las placas

Cuatro de las seis estaciones didcticas que componen la plataforma estn conectadas a su correspondiente PLC mediante una placa electrnica. stas son las siguientes: Los motores paso a paso (MP1 y MP2) necesitan un circuito limitador de corriente. El motor de corriente continua (MCC) necesita un convertidor CC/CC para ser accionado. La regulacin de temperatura (RT) necesita un convertidor CC/CC para controlar la tensin de la resistencia de potencia, adems de un circuito de adaptacin de la seal de la sonda Pt-100.
7.1.1. Diseo del circuito limitador de corriente

En las estaciones didcticas MP1 y MP2 se dispone de dos motores paso a paso, se conectan y funcionan de manera idntica. Cada una de las cuatro bobinas del motor se alimenta desde una salida digital del autmata, a travs de una resistencia limitadora de corriente, y un diodo de va libre para evitar las sobretensiones de conmutacin de cargas inductivas, tal y como se mostraba en la Fig. 6.5 del apartado 6.1.2. El circuito elctrico de conexin del motor paso a paso con el autmata se puede esquematizar segn la Fig. 7.1.
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Fig. 7.1. Esquema de conexin del motor paso a paso con el autmata.
El autmata est conectado a una tensin de 24V. Cada una de las cuatro salidas de ste contiene un transistor bipolar NPN que hace el papel de un interruptor. El valor binario que se proporciona desde el programa de control a las salidas digitales del mdulo 750530 del PLC, se convierte en la apertura o cierre de un transistor NPN Fig. 7.1. Este esquema se puede descomponer en cuatro circuitos idnticos, formado por un transistor bipolar NPN, una resistencia, un diodo y el inductor o bobina del motor paso a paso, que tambin presenta una pequea resistencia, tal y como muestra la Fig. 7.2.
Fig. 7.2. Esquema elctrico de conexin de una bobina del motor paso a paso.
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El valor 0/1 de las salidas digitales se convierte en la apertura o cierre del transistor interno del autmata. Cuando se activa la salida, el transistor se cierra y conecta la resistencia externa con la tensin de 24V. Cuando se desactiva la salida, el transistor se abre y desconecta la resistencia exterior, quedando reducido el circuito a una bobina y un diodo en antiparalelo. Este diodo evita un deterioro del transistor del autmata cada vez que se descarga la bobina, la protege del arco voltaico que se producira si el diodo no se conectara. Anlisis del circuito Tal y como se puede comprobar en la Fig. 7.3, este esquema es bsicamente un circuito del tipo RL. Los circuitos RL son aquellos que contienen una resistencia y una bobina o inductor.
Fig. 7.3. Circuito RL bsico.
La seal que se aplica al conjunto RL es un escaln de tensin. A este anlisis se le denomina respuesta al escaln. La bobina ideal es un elemento de circuito que tiene la propiedad de almacenar energa mediante creacin de un campo magntico, cuando circula una corriente a travs de ella. A consecuencia de ello, la relacin entre la corriente que la traviesa y la cada de tensin entre sus terminales viene dada por la Ecuacin 7.1: [13]
vL = L
di L dt
(Ec. 7.1)
Para t0 la ecuacin de Kirchhoff de la malla de la Fig. 7.3 es:
Va = i R + v L
(Ec. 7.2)
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La combinacin de Ec. 7.1 y Ec. 7.2 conduce a la ecuacin diferencial en i
di L + R i = Va dt
(Ec. 7.3)
siendo, por tanto, la solucin:
i=
Va 1 e t R / L R
(Ec. 7.4)
La representacin grfica de esta corriente se da en la Fig. 7.4.
Fig. 7.4. Forma de onda de la corriente de la Figura 8.3.
En el instante inicial el valor de iL es nulo y la corriente crece de forma exponencial hasta su valor mximo, Va/R. El rgimen de crecimiento, est dado por la constante de tiempo = R/L que depende exclusivamente de los parmetros del circuito. El valor del rgimen transitorio es de aproximadamente 5 constantes de tiempo. [10] Clculo del valor de la resistencia del circuito Las bobinas de los dos motores paso a paso utilizados en las estaciones MP1 y MP2 soportan una intensidad de hasta 500 mA. Para limitar la intensidad se sebe emplear una resistencia con un valor adecuado. Se desea que la corriente de salida de las salidas digitales de la estacin MP2 sea de aproximadamente 100 mA. Segn la Ec. 7.5, la R de be de ser de 240 .
R=
V 24V = = 240 I 100mA
(Ec. 7.5)
Se utilizarn resistencias de 220 , ya que es el valor comercial ms prximo a 240 .
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Por otro lado, se debe calcular tambin la potencia que soportar la resistencia. Dependiendo de este valor se usarn resistencias de un tipo o de otro ya que si este valor es elevado, el calor generado podra fundir la resistencia. Segn la Ecuacin 7.6, es necesaria una resistencia que soporte como mnimo 2,61 W de potencia.
24 2 P = R I = 220 = 220 0,11 = 2,61W 220

2
(Ec. 7.6)
Por tanto, eligiendo valores estndar, en el circuito de limitacin de corriente de las bobinas, se utilizarn resistencias de 220 de 5 W. Se ha tomado como ejemplo de clculo la estacin MP2. El motor de la estacin MP1 necesita ms corriente que el anterior y, por tanto, el valor de las resistencias limitadoras es menor, 82 , aunque tambin de 5 W. El diodo como elemento de proteccin en la descarga Una aplicacin del diodo como elemento de proteccin es frecuente en circuitos con cargas inductivas como el representado en la Fig. 7.5. En este circuito, si no existiera el diodo, al abrirse el interruptor se generara una tensin muy elevada y negativa en bornes de la bobina, puesto que,
vL =
di L dt
(Ec. 7.7)
y al no existir camino de conduccin cerrado iL tendera a cero en un tiempo nulo. Esta tensin en la bobina tericamente de valor infinito provocara un arco voltaico entre los terminales del interruptor para mantener la corriente a travs de ella. La repeticin de esta chispa acabara daando el interruptor. [9] El diodo se conecta para proteger la salida del autmata, que funciona a modo de interruptor. Cuando el interruptor est cerrado, el diodo est polarizado negativamente y su presencia no afecta al comportamiento del circuito. Cuando se abre el interruptor, la tensin negativa en bornes de la bobina lo polariza directamente, conduce, y permite que la bobina mantenga la continuidad de la corriente. Mientras el diodo conduce, la tensin entre sus terminales ser V y evitar el arco en el interruptor. La corriente que circula por el par
Fig. 7.5. El diodo como elemento de proteccin en circuitos inductivos.
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bobina-diodo se extingue progresivamente debido a la disipacin de potencia en la bobina y el diodo reales. [9]
7.1.2. Diseo del convertidor CC/CC reductor

Para poder controlar la velocidad del motor de la estacin MCC o regular la temperatura de la resistencia de potencia de la estacin RT desde el autmata, es necesario el uso de convertidores CC/CC. Se han diseado dos convertidores idnticos, uno para cada estacin. El convertidor tiene como seal de consigna el valor de la salida analgica del autmata para determinar el ciclo de trabajo del interruptor Mosfet que alimenta el motor o la resistencia. Como se puede observar en la Fig. 7.6, en la estacin MCC, el convertidor est conectado a travs de una inductancia en serie al motor de continua que se alimenta a 24V. La bobina y el motor tienen conectado un diodo en antiparalelo como elemento de proteccin.
Fig. 7.6. Convertidor CC/CC para la regulacin de velocidad del motor de corriente continua (MCC)
En la Fig. 7.7, el drenador del transistor Mosfet del convertidor se conecta en serie a la resistencia y sta se alimenta a 12V.
Fig. 7.7. Convertidor CC/CC para la regulacin de temperatura de la resistencia (RT)
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El circuito integrado SG3524 Fig. 7.8 es el elemento principal de control del convertidor CC/CC. ste se utiliza como generador del ciclo de trabajo para excitar la puerta del transistor
Mosfet.
El ciclo de trabajo se controla mediante un sistema de modulacin por ancho de pulso, PWM, comparando una seal de rampa con una continua regulable controlada mediante una salida analgica del autmata. De esta forma, es posible generar pulsos de duracin variable en las salidas 12 y 13, manteniendo fija la frecuencia.
Fig. 7.8. Patillaje y diagrama de bloques del CI SG3524. [14]
El oscilador del SG3524 controla la frecuencia de la seal triangular y sta se debe programar configurando los pines 6 y 7 del integrado, que pertenecen a RT y CT respectivamente. Para obtener la frecuencia deseada se deben disear un condensador y una resistencia segn la ecuacin siguiente:
f OSC
1.18 RT CT
(Ec. 7.8)
RT: resistencia [k] CT: condensador [F] fOSC: frecuencia de oscilacin [kHz] Para conseguir que la frecuencia del convertidor sea aproximadamente de 20 kHz se han tomado los valores de un condensador de 22nF y una resistencia de 2,7 k.
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El esquema de conexiones del circuito integrado se muestra en la Fig. 7.9:
Fig. 7.9. Esquema de conexiones del CI SG3524.
Otro componente del convertidor es el circuito integrado HC4049 que est compuesto por un conjunto de seis inversores Fig. 7.10. Este componente se ha empleado para la amplificacin de la seal de excitacin de la puerta del Mosfet BUZ71, obtenida mediante el componente SG3524. Los seis inversores que forman parte del CI estn conectados en paralelo Fig. 7.11, todas las entradas del inversor estn conectadas entre s, al igual que las salidas. De esta forma se consigue una amplificacin de la seal de pulso modulado por el autmata, que garantiza la excitacin de la puerta del Mosfet.
Fig. 7.10. CI HC4049. [15].
Fig. 7.11. Esquema de conexiones del CI SG3524.
El esquema de conexiones del inversor se muestra a continuacin. En la Fig. 7.12 tambin se puede observar cmo estn conectadas las estaciones MCC y RT con en Mosfet BUZ71 de su respectivo convertidor.
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Fig. 7.12. Diagrama funcional y esquema de conexiones del CI HC4049.
El componente BUZ71 se trata de un transistor de efecto de campo, Mosfet, de Canal N Fig. 7.13.
Mediante la seal PWM de control del CI SG3524, se controla la puerta G del Mosfet, de modo que haga la funcin de interruptor para conseguir la conmutacin del convertidor de CC/CC. La frecuencia de conmutacin mxima que se puede conseguir utilizando este componente es de 1MHz. La frecuencia de trabajo que se ha empleado para la excitacin del Mosfet es de aproximadamente 20kHz.
Fig. 7.13. Smbolo y encapsulado del MOSFET canal N BUZ71. [16]
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7.1.3. Diseo del circuito de adaptacin de la seal de la sonda Pt-100

Como se ha comentado en el apartado 6.5.1, en la estacin de regulacin de temperatura RT, una sonda Pt-100 es la encargada de captar la temperatura de la resistencia de potencia. La seal generada por la sonda se tiene que adaptar dentro del rango 4-20mA para poderla leer en el programa de control, a travs de la entrada analgica del autmata (%IW1 del mdulo 750-466 del PLC-2). Por tanto, es necesario un circuito de adaptacin que convierta la seal correspondiente a la temperatura mnima de la resistencia, a 4mA y, la seal correspondiente a la temperatura mxima, a 20mA. El circuito integrado XTR105 se encarga de realizar esta tarea. El esquema del circuito se muestra en la siguiente figura:
Fig. 7.14. Circuito de adaptacin de la seal de la sonda Pt-100.
El circuito diseado se ha escogido de una aplicacin que propone el fabricante del CI en el
Datasheet del XTR105 Fig. 7.15. En esta aplicacin, segn el intervalo de temperatura que
se desee adaptar a la seal de tipo 4-20mA, se debe escoger en una tabla el valor de tres resistencias del circuito. La resistencia no alcanzar una temperatura superior a 200C, por tanto, se ha escogido el rango de medida de la seal de la sonda de 0C a 200C. Esto implica elegir las resistencias RG, RLIN y RZ que propone el fabricante en la tabla de la Fig. 7.16.
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Fig. 7.15. Aplicacin propuesta por el fabricante del CI XTR105 en el Datasheet. [17]
Fig. 7.16. Valores de las resistencias de 1% para la aplicacin de la Fig. 8.15. [17]
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7.2. Elaboracin de las placas

Para la elaboracin y el montaje de las diferentes placas electrnicas que forman parte de la plataforma, se ha seguido el procedimiento explicado a continuacin. Una vez diseados los esquemas elctricos, se dibujan mediante el software Orcad en el ordenador, para su posterior impresin con una impresora lser en una transparencia y as obtener el fotolito. Los fotolitos creados para los circuitos de las estaciones didcticas se pueden observar en la Fig. 7.17: Circuito limitador de corriente
Circuito del convertidor CC/CC
Circuito de adaptacin de la seal de la sonda Pt100
Fig. 7.17. Fotolitos para el diseo de las placas PCB.
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La fabricacin de PCBs (Printed Circuit Board) se basa en la propiedad que poseen ciertas sustancias de endurecerse tras ser expuestas a la luz. Las placas de fibra de vidrio tienen adherida una pelcula sensible, distinguindose las fotosensibles positivas y negativas. En las estaciones de la plataforma se utilizan placas de pelcula fotosensible positiva, es decir, las zonas afectadas por la luz se reblandecen en las placas fotosensibles negativas se endurecen. [18] El siguiente paso es la insolacin de la placa, de tal manera que en las zonas no cubiertas por el fotolito, la pelcula que recubre el cobre se reblandece. Es necesario que el contacto entre la placa y la transparencia sea perfecto. Para esto, se coloca un vidrio directamente encima del conjunto para que haga presin. Para la insolacin se ha utilizado una lmpara con una bombilla fotoltica de 250W, en una habitacin oscura para evitar que llegue la luz a la pelcula que recubre el cobre y se vele. El tiempo de exposicin de la placa a la luz puede variar segn las condiciones y es conveniente seguir las instrucciones del fabricante a modo aproximado alrededor de 10 minutos. A continuacin se procede al revelado de la placa para lo cual se introduce, con la parte fotosensible hacia arriba, en una cubeta con revelador de placa positiva sosa custica. El esmalte fotosensible de la placa, deteriorado durante la insolacin, se disuelve con el revelador y empiezan a aparecer en la placa las pistas dibujadas. La duracin del revelado se sita en torno a los 2 minutos, aunque es necesaria una inspeccin visual del proceso puesto que el revelado acaba en el momento en el que las pistas del circuito se presentan de forma clara y ntida. El siguiente paso es el ataque del cobre, ste se realizar en una cubeta en la que se vierte en cantidades proporcionales cido clorhdrico atacador rpido L y perborato sdico atacador rpido S. La duracin del ataque del cobre es muy variable dependiendo del tamao de la placa, no obstante suele durar unos 10 minutos. Es importante realizar una inspeccin visual de este proceso puesto que dependiendo del tiempo que acte el atacador, ste puede comerse gran parte del circuito o por el contrario obtener unas pistas demasiado grandes. Posteriormente se lava con agua corriente y se deja secar. Una vez fabricadas las PCBs se comprueba mediante un polmetro la continuidad de las pistas y se verifica que estn separadas, que no haya cortocircuito entre ellas. Por ltimo, se deben realizar los agujeros en la misma para posibilitar el soldado mediante estao de los distintos componentes.
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El resultado de las placas elaboradas para los tres diferentes circuitos comentados en el apartado 7.1 se presenta en la Fig. 7.18. Placa de la estacin MP1
Placa de la estacin MCC
Placa de la estacin RT
Fig. 7.18. Fotografas de las placas de las estaciones didcticas MP1, MCC y RT.
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8. Software de programacin
En la actualidad an siguen persistiendo sistemas de control especficos del fabricante, con programacin dependiente y conexin compleja entre distintos sistemas de control. Esto significa para el usuario costos elevados, escasa flexibilidad y falta de normalizacin en las soluciones al control industrial. IEC 61131 es el primer paso en la estandarizacin de los autmatas programables y sus perifricos, incluyendo los lenguajes de programacin que se deben utilizar. [3]
8.1. El estndar IEC 61131-3 [3]

El IEC 61131-3 es el resultado del trabajo de 7 multinacionales con muchos aos de experiencia en el campo de la automatizacin industrial. Trata las especificaciones de sintaxis y semntica de los lenguajes de programacin, incluyendo el modelo de software y la estructura del lenguaje. El IEC 61131-3 pretende ser la base real para estandarizar los lenguajes de programacin en la automatizacin industrial, haciendo el trabajo independiente de cualquier compaa. La norma IEC 61131-3 ha tenido un gran impacto en el mundo del control industrial y ste no se restringe al mercado convencional de los PLCs. Ahora mismo, se puede ver adoptada en aplicaciones para control de movimiento, sistemas distribuidos y sistemas de control basados en PC (SoftPLC), incluyendo los paquetes SCADA. El uso de IEC 61131-3 proporciona numerosos beneficios para usuarios/programadores. Los beneficios de la adopcin de este estndar son varios, dependiendo de las reas de aplicacin: control de procesos, integrador de sistemas, educacin, programacin, mantenimiento, instalacin, etc. Algunos de estos beneficios se nombran a continuacin: 1. Se reduce el gasto en recursos humanos, formacin, mantenimiento y consultora. 2. Evita las fuentes habituales de problemas por el alto nivel de flexibilidad y reusabilidad del software. 3. Las tcnicas de programacin son utilizables en amplios sectores (control industrial en general). 4. Combinan adecuadamente diferentes elementos que pueden provenir de diferentes fabricantes, programas, proyectos...
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5. Incrementa la conectividad y comunicacin entre los distintos departamentos y compaas. El estndar se divide en dos partes: Elementos comunes. Lenguajes de programacin.
8.1.1. Elementos Comunes

o Tipos de datos
Los tipos de datos previenen de errores en una fase inicial, como por ejemplo la divisin de un dato tipo fecha por un nmero entero. Los tipos comunes de datos son: variables booleanas, nmero entero, nmero real, byte y palabra, pero tambin fechas, horas del da y cadenas (strings). Basado en estos tipos de datos, el usuario puede definir sus propios tipos de datos, conocidos como tipos de datos derivados. De este modo, se puede definir por ejemplo un canal de entrada analgica como un tipo de dato.
o Variables
Las variables permiten identificar los objetos de datos cuyos contenidos pueden cambiar, por ejemplo, los datos asociados a entradas, salidas o a la memoria del autmata programable. Una variable se puede declarar como uno de los tipos de datos elementales definidos o como uno de los tipos de datos derivados. De este modo se crea un alto nivel de independencia con el hardware, favoreciendo la reusabilidad del software. La extensin de las variables est normalmente limitada a la unidad de organizacin en la cual han sido declaradas como locales. Esto significa que sus nombres pueden ser reutilizados en otras partes sin conflictos, eliminando una frecuente fuente de errores. Si las variables deben tener una extensin global, han de ser declaradas como globales utilizando la palabra reservada VAR_GLOBAL. Pueden ser asignados parmetros y valores iniciales que se restablecen al inicio, para obtener la configuracin inicial correcta.
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o Unidades de Organizacin de Programa

Dentro de IEC 1131-3, los programas, bloques Funcionales y funciones se denominan Unidades de Organizacin de Programas, POUs. Funciones: IEC 61131-3 especifica funciones estndar y funciones definidas por usuario. Las funciones estndar son por ejemplo ADD (suma), ABS (valor absoluto), SQRT (raz cuadrada), SIN (seno), y COS (coseno). Las funciones definidas por usuario, una vez implementadas pueden ser usadas indefinidamente en cualquier POU. Bloques Funcionales, FBs: Los bloques funcionales son los equivalentes de los circuitos integrados, ICs, que representan funciones de control especializadas. Los FBs contienen tanto datos como instrucciones, y adems pueden guardar los valores de las variables (que es una de las diferencias con las funciones). Tienen un interfaz de entradas y salidas bien definido y un cdigo interno oculto, como un circuito integrado o una caja negra. De este modo, establecen una clara separacin entre los diferentes niveles de programadores, o el personal de mantenimiento. Un lazo de control de temperatura, PID, es un excelente ejemplo de bloque funcional. Una vez definido, puede ser usado una y otra vez, en el mismo programa, en diferentes programas o en distintos proyectos. Esto lo hace altamente reutilizable. Programas: Los programas son un conjunto lgico de todos los elementos y construcciones del lenguaje de programacin que son necesarios para el tratamiento de seal previsto que se requiere para el control de una mquina o proceso mediante el sistema de autmata programable. Un programa puede contener, aparte de la declaracin de tipos de datos, variables y su cdigo interno, distintas instancias de funciones y bloques funcionales.
o Grfico Funcional Secuencial (SFC)

SFC describe grficamente el comportamiento secuencial de un programa de control, Fig. 8.1. SFC ayuda a estructurar la organizacin interna de un programa, y a descomponer un problema en partes manejables, manteniendo simultneamente una visin global. Los elementos del SFC proporcionan un medio para subdividir una POU de un autmata programable en un conjunto de etapas y transiciones interconectadas por medio de enlaces directos.
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Fig. 8.1. Ejemplo de programacin en lenguaje SFC
Cada etapa lleva asociados un conjunto bloques de accin y a cada transicin va asociada una condicin de transicin que cuando se cumple, causa la desactivacin de la etapa anterior a la transicin y la activacin de la siguiente. Los bloques de accin permiten realizar el control del proceso. Cada elemento puede ser programado en alguno de los lenguajes IEC, incluyndose el propio SFC. Dado que los elementos del SFC requieren almacenar informacin, las nicas POUs que se pueden estructurar utilizando estos elementos son los bloques funcionales y los programas. Se pueden usar secuencias alternativas y paralelas, comnmente utilizadas en muchas aplicaciones. Debido a su estructura general, de sencilla comprensin, SFC permite la transmisin de informacin entre distintas personas con distintos niveles de preparacin y responsabilidad dentro de la empresa.
8.1.2. Lenguajes de Programacin

Se definen cuatro lenguajes de programacin normalizados. Esto significa que su sintaxis y semntica ha sido definida, no permitiendo particularidades distintivas (dialectos). Una vez aprendidos se podr usar una amplia variedad de sistemas basados en esta norma. Los lenguajes consisten en dos de tipo literal y dos de tipo grfico: Literales: o o Lista de instrucciones (IL). Texto estructurado (ST). Grficos: o o Diagrama de contactos (LD). Diagrama de bloques funcionales (FBD).
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Fig. 8.2. Ejemplo programado en diferentes lenguajes
En la figura superior Fig. 8.2, los cuatro programas describen la misma accin. La eleccin del lenguaje de programacin depende de varios aspectos como los conocimientos del programador, el problema a tratar, el nivel de descripcin del proceso, la estructura del sistema de control o la coordinacin con otras personas o departamentos. Los cuatro lenguajes estn interrelacionados y permiten su empleo para resolver conjuntamente un problema comn segn la experiencia del usuario. Diagrama de contactos (LD) tiene sus orgenes en los Estados Unidos. Est basado en la presentacin grfica de la lgica de rels. Lista de Instrucciones (IL) es el modelo de lenguaje ensamblador basado en un acumulador simple; procede del alemn Anweisungliste, AWL. Diagramas de Bloques Funcionales (FBD) es muy comn en aplicaciones que implican flujo de informacin o datos entre componentes de control. Las funciones y bloques funcionales aparecen como circuitos integrados y es ampliamente utilizado en Europa. Texto estructurado (ST) es un lenguaje de alto nivel con orgenes en el Ada, Pascal y C; puede ser utilizado para codificar expresiones complejas e instrucciones anidadas; este lenguaje dispone de estructuras para bucles (REPEAT-UNTIL; WHILE-DO), ejecucin condicional (IF-THEN-ELSE; CASE), funciones (SQRT, SIN, etc.).
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8.2. CoDeSys V2.3

CoDeSys es uno de los sistemas de programacin del estndar IEC 61131-3 ms comunes para PLCs y reguladores industriales. Muchos fabricantes de componentes de hardware para la industria de automatizacin confan en l Fig. 8.3.
Fig. 8.3. Logo e informacin del programa CoDeSys.
CoDeSys soporta los cinco lenguajes de programacin del estndar y produce el cdigo de mquina nativo para todos los procesadores comunes. Tambin combina el poder de lenguajes de programacin avanzados como C o Pascal con el manejo fcil y las funciones operacionales de los sistemas de programacin del PLC. Permite la integracin de la visualizacin en el entorno de desarrollo del PLC, donde es posible acceder rpidamente a todos los estados del PLC y de las variables. De esta forma, el aprendizaje y la visualizacin del proceso se facilitan notablemente. CoDeSyS V2.3 es el software destinado a la creacin de los programas del autmata para controlar las diferentes estaciones de la plataforma. En el Anexo A se encuentra una pequea introduccin al programa, donde se describen los procedimientos ms importantes para el control de los accionamientos, como por ejemplo, el procedimiento de verificacin de los programas o el proceso para comunicarse con el autmata, va Ethernet, y transferirle la informacin. Se trata de un software de programacin abierto y se puede descargar, incluyendo un manual de ayuda en lnea, directamente de la pgina del fabricante de los PLCs, www.wago.com.
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8.2.1. Caractersticas ms importantes de CoDeSys [4]

Editores grficos para la programacin en, Diagrama de contactos (LD), Diagrama de bloques funcionales (FBD), Grfico Funcional Secuencial (SFC) y Grfico Funcional Continuo (CFC) Fig. 8.4.
Fig. 8.4. Ejemplo de programacin utilizando diferentes lenguajes grficos. [4]
Editores de texto para la programacin en Lista de instrucciones (IL) y Texto estructurado (ST).
Llamada de funcin en C. Gama completa de tipos de datos estndar segn IEC61131-3 incluyendo LREAL con generacin de cdigo FPU.
Tipos de datos definidos por el usuario: series, estructuras, enumeraciones, alias, punteros.
Programacin con sintaxis coloreada, mltiple hacer/deshacer, asistente de entradas sensible al contexto, mens de contexto en todos los editores, comparacin de proyectos grficos.
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Gestin de libreras para crear y utilizar libreras definidas por el usuario. Simulacin completa offline. Funcionalidad comprensiva online Fig. 8.5: Monitorizacin, escritura y forzado de variables y recetas, eliminacin de fallos de proyectos completos (breakpoints, stepping, ciclo simple, llamada a la pila), Power Flow, Cambios Online, Funcionalidad de rastreo, PLC navegador (comando interfaz con el controlador) etc.
Fig. 8.5. Monitorizacin mediante CoDeSys de una regulacin de temperatura utilizando un bloque funcional PID.
Compiladores integrados para las siguientes familias y derivados: 8051, H8, 80C167, 68xxx, Coldfire, PowerPC, 80x86, ARM, MIPS, SH2/SH3/SH4, TriCore, TMS28xx/29xx.
Entrada de Comunicacin para acceso externo y mantenimiento remoto. Configuracin jerarquizada grfica del PLC. Visualizacin integrada (Ejecutable directamente en la programacin del sistema).
Pg. 65
9. Prcticas de la plataforma
La plataforma diseada consta de seis estaciones didcticas donde el usuario puede desarrollar sus conocimientos de automatizacin en el mbito de los accionamientos mecatrnicos, mediante el software de programacin CoDeSys V2.3. En el presente proyecto se han planteado posibles enunciados para cada una de las estaciones intentando aprovechar al mximo las posibilidades que ofrecen. Tambin se han desarrollado las soluciones de la mayora de las prcticas, intentando explicar detalladamente las ms significativas para su adecuada comprensin. Estas soluciones no son nicas, se dan a modo de orientacin, ya que es posible la implementacin de programas diferentes que realicen un control idntico. En el Anexo B se ha desarrollado el manual de prcticas de la plataforma de accionamientos mecatrnicos controlada a travs de Internet. El manual est estructurado por estaciones didcticas. En cada apartado se describe brevemente la estacin didctica, mediante unos esquemas donde se pueden observar cuales son las entradas y salidas que permiten controlar los componentes. Tambin se ha desarrollado un fundamento terico de los elementos principales para conseguir un mejor entendimiento de su funcionamiento. En la estacin de regulacin de temperatura RT, por ejemplo, se ha definido el mtodo de diseo de un regulador PID. Los enunciados de las prcticas se proponen de menor a mayor dificultad. Y en algunas estaciones, como por ejemplo la MP1, una prctica puede complementar a otra anterior, obtenindose finalmente una prctica muy completa realizada en diferentes partes. Las soluciones se han descrito utilizando imgenes de los programas solucionados mediante CoDeSyS, para mejorar la comprensin del desarrollo realizado. Tambin se ha descrito el procedimiento para realizar la visualizacin HMI, Human Machine Interface, de alguna de las prcticas ms completas. De esta manera el usuario podr crear mandos que controlen las entradas digitales del PLC, objetos que visualizen el estado de las salidas e incluso grficas que muestren la evolucin temporal de las variables analgicas.
Pg. 67
CONCLUSIONES
Una vez acabado el proyecto se puede concluir que los objetivos planteados en un inicio se han alcanzado con xito. Se ha desarrollado una plataforma compuesta de seis estaciones didcticas que funcionan correctamente. Para el control de varias de ellas se han creado unas placas electrnicas para la adaptacin de las seales enviadas desde los PLCs. El laboratorio remoto realizado es totalmente autnomo, ya que no requiere mantenimiento ni intervencin de personal para su funcionamiento continuado durante las 24 horas del da. No existe posibilidad de encasquillamiento o de que existan desperfectos debido a su sencillez y robustez, y dispone de un sistema de iluminacin propio. Cada estacin est controlada slo mediante uno de los dos PLCs de que se dispone. De esta forma se permite el acceso independiente de dos estudiantes simultneamente, cada uno a una estacin diferente excepto la estacin ILU que se puede activar desde los dos PLCs. La cmara IP instalada en la parte superior permite, desde una pgina web, la visualizacin y la comprobacin del correcto funcionamiento de los accionamientos controlados, sin lmite de usuarios conectados. Por otro lado, se ha elaborado un amplio manual de prcticas donde se proponen diversos enunciados de prcticas para cada estacin y sus posibles soluciones. Este material permite al usuario introducirse en la programacin usando del estndar IEC 61131, mediante el software CoDeSys, y de esta forma poder controlar, programando con cualquiera de los 5 lenguajes que dispone el estndar, los distintos accionamientos de la plataforma. El presente proyecto puede ser ampliado aadiendo ms estaciones didcticas para su control. Los PLCs utilizados, Wago I/O System 750, disponen de una estructura modular que permite ampliar, con una instalacin simple, el nmero de entradas y salidas, analgicas o digitales, de que se dispone. De esta forma, no se limita el nmero de estaciones al nmero de I/O del autmata. Y tambin, gracias a la independencia que presentan las estaciones actuales de la plataforma, la amplitud del laboratorio remoto nicamente depender del espacio que se disponga en su ubicacin. Otra posible ampliacin del proyecto puede consistir en implementar un sistema de seguridad que regule el trfico de estudiantes con acceso a la plataforma de prcticas. Por ejemplo, informando de la situacin de la plataforma, si est o no siendo utilizada por un usuario; o incluso, asignando un tiempo determinado a cada estudiante para evaluar el programa realizado, impidiendo de esta forma el uso exclusivo por parte de un usuario.
Pg. 69
AGRADECIMIENTOS
Para finalizar, quiero dar las ms sinceras gracias a aquellas personas que han dedicado su apreciado tiempo para ayudarme a adquirir los conocimientos necesarios para la realizacin de este proyecto. Agradecer al CITCEA-UPC y al Departamento de Ingeniera Elctrica de la ETSEIB por darme la oportunidad de participar en el desarrollo de un proyecto tan interesante y didctico, y por haberme facilitado los recursos tanto materiales como personales disponibles. Tambin agradecer el apoyo del CCD-UPC, proyecto Alfa II-0341-A y las empresas Schneider Electric y Wago. A mi director Oriol Gomis por haberme dirigido y tutelado en este Proyecto de final de carrera. Por su dedicacin y aportacin de conocimientos. A mi familia, y en especial a mi padre a quien dedico este proyecto, por su paciencia, por su apoyo y por la ayuda que me ha proporcionado en todo momento. Por ltimo agradezco a todos mis amigos y a mis compaeros de universidad todo el apoyo y ayuda, y por supuesto los buenos momentos compartidos.
Pg. 71
BIBLIOGRAFA
Referencias bibliogrficas
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Aplicacin docente de una plataforma de accionamientos mecatrnicos controlada a travs de Internet

Aplicacin docente de una plataforma de accionamientos mecatrnicos controlada a travs de Internet

2.1. Origen del proyecto ___________________________________________ 7 2.2. Motivacin___________________________________________________ 7

DESCRIPCIN GENERAL DE LA PLATAFORMA ___________ 11

EL AUTMATA PROGRAMABLE _______________________ 15

5.4. Relacin de entradas y salidas del autmata _______________________ 24

ESTACIONES DE LA PLATAFORMA ____________________ 25

6.2. Motor de corriente continua accionado por un convertidor CC/CC (MCC) 28

6.4. Motor de induccin con variador de frecuencia (MI)_________________ 35

6.5. Regulacin de temperatura (RT) ________________________________ 38

6.6. Iluminacin nocturna (ILU) ____________________________________ 40

DISEO Y ELABORACIN DE LAS PLACAS ELECTRNICAS__ 43

7.1. Diseo de las placas__________________________________________ 43

7.2. Elaboracin de las placas ______________________________________ 54

SOFTWARE DE PROGRAMACIN _____________________ 57

8.1. El estndar IEC 61131-3 ______________________________________ 57

8.2. CoDeSys V2.3_______________________________________________ 62

CONCLUSIONES ______________________________________ 67 AGRADECIMIENTOS___________________________________ 69 BIBLIOGRAFA_______________________________________ 71

Aplicacin docente de una plataforma de accionamientos mecatrnicos controlada a travs de Internet

Aplicacin docente de una plataforma de accionamientos mecatrnicos controlada a travs de Internet

programs for distance learning of modules of industrial automation"

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3.2. Alcance del proyecto

3.3. Organizacin del proyecto

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4. Descripcin general de la plataforma

Fig. 4.1. Fotografa de la plataforma didctica.

4.2. Estructura de la plataforma

Fig. 4.2. Esquema de las estaciones didcticas de la plataforma

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Estacin MP2 SWITCH

Fig. 4.3. Esquema de la plataforma y de la red de comunicaciones

Fig. 4.4. Imagen de la plataforma capturada desde la cmara web.

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Fig. 5.1, ABB, Allen-Bradley, Wago.

Fig. 5.1. PLC de Telemecanique: Advantys STB

5.2. El autmata Wago I/O System 750

Network Interface) que lo dota de conectividad Ethernet. Ver Fig. 5.2.

Fig. 5.2. Autmata programable Wago I/O System-750

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5.3. Mdulos del Wago I/O System 750

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Fig. 5.4. Esquema interno del mdulo 750-841 [2]

5.3.2. Mdulo de entrada digital (DI) 8 canales

Tabla 5.2. Informacin tcnica del mdulo 750-431 [2]

Fig. 5.5. Mdulo de entrada digital (DI), 8 canales 750-431 [2]

5.3.3. Mdulo de salida digital (DO) 8 canales

Tabla 5.3. Informacin tcnica del mdulo 750-530 [2]

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Fig. 5.6. Mdulo de salida digital (DO), 8 canales 750-530 [2]

5.3.4. Mdulo de entrada analgica (AI) 2 canales

Tabla 5.4. Informacin tcnica del mdulo 750-466 [2]

Fig. 5.7. Mdulo de entrada analgica (AI), 2 canales 750-466 [2]

5.3.5. Mdulo de salida analgica (AO) 2 canales

Tabla 5.5. Informacin tcnica del mdulo 750-550 [2]

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Fig. 5.8. Mdulo de salida analgica (AO), 2 canales 750-550 [2]

5.3.6. Mdulo de cierre

5.4. Relacin de entradas y salidas del autmata

Aplicacin docente de una plataforma de accionamientos mecatrnicos controlada a travs de Internet

6.1. Cinta corredera accionada por un motor paso a paso (MP1)

Fig. 6.1. Fotografa de la estacin didctica MP1.

6.1.1. Caractersticas de los componentes

Tabla 6.1. Caractersticas del motor paso a paso [5]

2.1. Origen del proyecto _ 7 2.2. Motivacin_________ 7

CONCLUSIONES ____________________ 67 AGRADECIMIENTOS_ 69 BIBLIOGRAFA_______________________ 71