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Mquinas e Instalaciones Elctricas Ing. Osvaldo Luis Mosconi

1.- Generalidades.El principio de funcionamiento del Motor Paso a Paso es en verdad tan antiguo como la teora electromagntica elaborada por J. Maxwell a mediados del siglo XIX. El primer dispositivo de uso prctico, basado en el efecto autocentrante de piezas polares dentadas fue desarrollado en el ao 1930 por la Armada Britnica. Se utilizaba como posicionador remoto, transmitiendo la rotacin de un eje comandado por un sistema mecnico. Durante la Segunda Guerra Mundial, la marina de los Estados Unidos aplic este dispositivo a diversos componentes navales, tales como un girocomps repetidor. Los motores paso a paso eran comandados por relays o dispositivos de conmutacin mecnicos con escobillas que lgicamente eran lentos, voluminosos y poco confiables, debido al desgaste. A mediados de la dcada del 40, la aparicin de los servomotores operando a lazo cerrado, conocidos como Selsing y Sincron desplazaron rpidamente a los motores paso a paso por las razones anteriormente expuestas. Los servomotores mencionados se adaptaron rpidamente a las necesidades de los dispositivos de control de esa poca que operaban en forma analgica. La evolucin de las tcnicas digitales experimentada en las tres ltimas dcadas oblig a la resurreccin del motor paso a paso, ya que el uso de dispositivos analgicos comandados por computadoras requiere de interfases de conversin digital-analgica. 2.- Definicin.El motor paso a paso es un actuador o transductor electromagntico incremental que convierte pulsos elctricos en desplazamientos angulares de un eje. Este motor es en s mismo un conversor digital-analgico ya que convierte una seal elctrica digital en un desplazamiento angular del rotor. Las caractersticas anteriormente mencionadas hacen que el movimiento sea preciso, constante y repetible; dndole al motor paso a paso una elevada capacidad de posicionamiento, lo que permite utilizarlos en sistemas que requieren un control exacto de velocidad, distancia y direccin de un movimiento. Lo ms importante del motor paso a paso es que el nico error sistemtico que produce es el error de paso que generalmente es menor que el 5% del valor del paso. Este error no es acumulativo, o sea que es independiente del desplazamiento total girado y del nmero de veces que se repita la posicin final. El motor paso a paso es generalmente controlado por una fuente de potencia de corriente continua y un circuito lgico (driver) y que constituyen un elemento clave en l a performance mismo. 3.- Tipos de motor paso a paso.Existen tres grandes grupos de motores paso a paso, segn su principio de funcionamiento que son: 1) Motores de reluctancia variable. 2) Motores de imn permanente. 3) Motores mixtos. Cada uno de estos grupos requiere de un anlisis detallado. 4.- Motores de reluctancia variable.Las mquinas de reluctancia variable son tal vez las ms sencillas entre las mquinas elctricas, y no son exclusivamente motores paso a paso, sino que tambin pueden ser usadas como mquinas analgicas.

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Constan de un estator con devanados de excitacin, y un rotor magntico con salientes. No se necesitan conductores en el rotor porque el par se produce por la tendencia del rotor a alinearse con la onda de flujo producida por el estator de acuerdo con la posicin de menor reluctancia. Esto es una caracterstica importante porque significa que en estas mquinas todas las prdidas resistivas del devanado se presentan en el estator. Como en general el estator tiene mejor disipacin de calor que el rotor, el resultado suele ser un motor ms pequeo para similar prestacin. Las mquinas de reluctancia variable se pueden clasificar en dos tipos: de saliente simple y de saliente doble.
Eje magntico de la fase 2

Eje magntico de la fase 2

1 2 -2

1 2 Rotor -2 Eje magntico de la fase 1

Rotor -1 2 Estator -1 -2

Eje magntico de la fase 1

Estator

-1

fig. 1-a

fig.1-b

La figura 1-a muestra un corte de una mquina de reluctancia variable de saliente simple. Se observa un devanado bifsico de estator, aunque puede tener cualquier nmero de fases. La inductancia de cada devanado de fase de estator vara con la posicin del rotor de tal modo que la inductancia es mxima cuando el eje del rotor esta alineado con el eje magntico de esa fase, y es mnima cuando los dos ejes son perpendiculares. La fig. 1-b muestra el corte transversal de una mquina de reluctancia variable de dos fases de saliente doble. El estator saliente tiene cuatro polos, cada uno con un devanado. Los devanados de los polos opuestos son de la misma fase. As, esta mquina es tambin bifsica. De igual modo, la inductancia de fase de esta configuracin vara desde un valor mximo, cuando el eje del rotor est alineado con el de esa fase, hasta un mnimo, cuando son perpendiculares. De hecho, la nica diferencia bsica entre las dos configuraciones es que la saliente del estator aumenta la diferencia entre las inductancias mxima y mnima, lo cual a su vez aumenta las caractersticas de produccin de par de la mquina. Las mquinas de saliente doble son el tipo predominante de mquinas de reluctancia variable. Cuando se excita con corriente continua una de las bobinas de fase, el rotor se alinear con la misma en la posicin de mnima reluctancia. Para apartar el rotor de esa posicin se requiere de una cierta cupla que se llama cupla de retencin. sta es proporcional al cuadrado de las corriente de fase, y por consiguiente depende tan slo de la magnitud de las corrientes de fase y no de su direccin. La geometra de las mquinas simtricas como las mostradas en la figura 1 presentan algn tipo de incertidumbre en cuanto al posicionamiento del rotor. Analizaremos a continuacin un motor de reluctancia variable de 4 fases en el estator y 5 dientes en el rotor (figura 2).

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A
1

5 4 3

Rotor

C
Estator

fig. 2 Para lograr que este motor gire en sentido horario partiendo de la posicin indicada se debe seguir la siguiente secuencia de excitacin. Paso 1: Energizar la bobina B; el diente 2 se alinea con el polo B. Paso 2: Desenergizar B Energizar C; el diente 3 se alinea con el polo C. Paso 3: Desenergizar C Energizar D; el diente 4 se alinea con el polo D Paso 4: Desenergizar D Energizar A; el diente 5 se alinea con el polo A En cuatro pasos el rotor ha girado 72 o sea que se trata de un motor de reluctancia variable de un paso de 18 El principal inconveniente del motor de reluctancia variable radica en que en condiciones de reposo (sin excitacin) el rotor queda en libertad de girar. 5.- Motores paso a paso de imn permanente.En los motores paso a paso de imn permanente el rotor es un imn permanente. Funciona con el principio bsico del magnetismo: polos de igual signo se repelen y polos de signo opuesto se atraen. Si el estator tiene una sola fase constituida por uno o dos bobinados (figura 3-a) al invertir la corriente en el bobinado se invertir polaridad efectuando el rotor un giro de 180 pero no se puede predeterminar el sentido de giro. Si en cambio el estator se hace de 2 fases (figura 3-b) ya se elimina esa incertidumbre. Excitando las fases del estator de forma tal que las caras A y B sean polos sur y las D y C sean polos norte, el lado norte del rotor se ubicar entre las caras A y B. Si se invierte la corriente en los bobinados A y C el lado norte del rotor se ubicar entre las caras B y C efectuando un giro de 90 grados. En cada cambio de sentido de la corriente en fases sucesivas el rotor girar un paso de 90 . Para cambiar el sentido de giro hay que cambiar la secuencia. En los rotores de imanes permanentes se suele mecanizar un nmero de dientes limitado por su estructura fsica. El hecho de ser dentado hace que su posicionamiento no vare an desapareciendo la excitacin. Esto le permite una mayor precisin.

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Eje magntico de la fase 2

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A
1 2 -2 1

N S
Estator Rotor

D
-1 2

N S
Estator Rotor -2 -1

Eje magntico de la fase 1

fig. 3-a 6.- Motores paso a paso Hibridos.-

fig. 3-b

Los motores paso a paso hbridos son combinacin de los dos tipos anteriores; el rotor suele estar constituido por anillos de acero dulce dentado en un nmero ligeramente distinto al del estator y dichos anillos montados sobre un imn permanente dispuesto axialmente. En la figura 4 se muestra un motor paso a paso hbrido en donde el rotor es un imn permanente axial con dos anillos de acero de 5 dientes y el estator es de 4 dientes y dos fases. En este caso las bobinas del estator de lados opuestos se excitan simultneamente de forma tal que cuando a un diente le corresponde el polo norte al diente opuesto le corresponde el polo sur.
Camino de flujo del imn permanente Estator

A
N2 S 1 N2 S5 S2 N2 N2 S 4 N2 S 3

B
Rueda polar sur

Imn permanente

Rueda polar norte

fig. 4 Para lograr que este motor gire en sentido horario partiendo de la posicin indicada se debe seguir la siguiente secuencia de excitacin. Paso 1: Energizar las bobinas B y D con el sentido de corriente indicado en la fig.4 ; el diente S2 se alinea con el diente B(norte).

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Paso 2: Desenergizar B y D Energizar las bobinas A y C con el sentido de corriente inverso al indicado en la fig. 4 ; el diente S3 se alinea con el diente C(norte). Paso 3: Desenergizar A y C Energizar las bobinas B y D con el sentido de corriente inverso al indicado en la fig.4; el diente S4 se alinea con el diente D(norte). Paso 4: Desenergizar B y D Energizar las bobinas A y C con el sentido de corriente inverso al indicado en la fig. 4; el diente S5 se alinea con el diente A(norte). En cuatro pasos el rotor ha girado 72 o sea que se trata de un motor hbrido de un paso de 18. La diferencia con el similar de reluctancia variable es que la cupla es mayor porque la atraccin magntica es ejercida en dos caras y el vnculo magntico es mucho mas fuerte. 7.- Caractersticas de los motores paso a paso.Desde el punto de vista mecnico, es importante conocer algunas de las principales caractersticas que se definen sobre un motor paso a paso. Par dinmico o de trabajo (Working Torque): depende de sus caracterstica dinmicas y es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin "perder" paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de excitacin del estator y dependiendo, evidentemente, de la carga. Generalmente se ofrecen, por parte del fabricante, curvas denominadas de arranque sin error (pull-in) y que relaciona el par en funcin del nmero de pasos por segundo. Par de mantenimiento (Holding Torque): es el par requerido para desviar, en rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable; es mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una posicin estable dada. Par de detencin (Detent Torque): es un par de freno que, siendo propio de los motores de imn permanente, es debido a la accin del rotor cuando los devanados estatricos estn desactivados.

Segn lo anterior, las caractersticas principales que definen a un motor paso a paso son: Angulo de paso (Step angle): avance angular producido bajo un impulso de excitacin. Se expresa en grados. Nmero de pasos por vuelta: es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para realizar una revolucin completa; evidentemente
NP = 360 A

donde NP es el nmero de pasos y A el ngulo de paso. Error de paso: indica el error total introducido por el motor en el movimiento de un paso simple. Se expresa en porciento, y en construcciones normales es inferior al 5% Frecuencia de paso mxima: es el mximo nmero de pasos por segundo que el rotor puede efectuar obedeciendo a los impulsos de control.

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Momento de inercia del rotor: es su momento de inercia asociado que se expresa en gramos por centmetro cuadrado (g.cm2). Par de mantenimiento, de detencin y dinmico: definidos anteriormente y expresados en miliNewton * metro (mN * m). 8.- Caracterstica cupla velocidad. Adems de las caractersticas mencionadas anteriormente, en la eleccin de un motor paso a paso deben considerarse otros parmetros como por ejemplo la relacin cupla velocidad (pasos por segundo). La cupla dinmica de un motor paso a paso va disminuyendo con la velocidad porque cuando la alimentacin se realiza a tensin constante (como lo son todas las aplicaciones prcticas) la velocidad de crecimiento de la corriente a travs de los devanados depende do la constante de tiempo L/R, y a medida que aumenta la frecuencia de los pulsos aplicados al motor, la corriente efectiva que circula por los devanados es menor y en consecuencia menor es la cupla. Adems en el caso del motor de imanes permanentes se genera una f.c.e.m. que tiende a impedir la circulacin de la corriente por los devanados. La caracterstica cupla velocidad de un motor paso a paso no tiene la misma interpretacin que la curva cupla velocidad de un motor convencional. En el motor paso a paso esta curva caracterstica no define puntos de operacin ni son representativos de una funcin o relacin sino que indica los lmites de zonas de trabajo. Estas curvas simplemente definen la regin de combinaciones cupla -velocidad dentro de la cual el motor operara satisfactoriamente, para un conjunto dado de condiciones de excitacin y control.
CUPLA

Curva de la cupla de salida de sincronismo (Pull-out torque) Regin de altavelocidad Regin de arranque parada sin error

Curva de la cupla de entrada en sincronismo (Pull-lin torque)

VELOCIDAD (p.p.s.)

fig. 5 En la figura 5 se muestran las dos regiones de funcionamiento de un motor paso a paso, que estn delimitadas por las curvas de: Cupla de entrada en sincronismo (pull-in torque) Cupla de salida de sincronismo (pull-out torque)

Se define como cupla de salida de sincronismo a la cupla mxima que aplicada a un motor paso a paso que est girando a una velocidad dada, le permite seguir girando sin perder sincronismo. -

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Se define como cupla de entrada en sincronismo a la cupla mxima que a un rgimen de pasos por segundo dado, le permite al motor paso a paso arrancar y permanecer en sincronismo. Entre el eje de las velocidades y la curva de cupla de entrada en sincronismo tenemos la denominada regin de arranque - parada sin error, o zona de funcionamiento por pasos. Dentro de esta zona el motor ser capaz de arrancar desde reposo a una velocidad dada sin perder pasos y permanecer en sincronismo arrastrando cualquier valor de la cupla que est por debajo de la curva lmite. Entre ambas curvas lmite tenemos la denominada regin de alta velocidad . Para alcanzar esta zona de funcionamiento el motor debe ser acelerado a partir de un punto cualquiera de la regin de arranque parada sin error. Dentro de esta zona el motor puede permanecer en sincronismo siempre que no se sobrepase la curva limite de salida de sincronismo, pero no puede arrancar ni detenerse sin perder pasos. Para la obtencin de estas curvas deben utilizarse equipos de frenado (dinammetros) con muy bajo rozamiento interno, y con rotores cuya inercia no sea ms de dos veces la inercia propia del motor, de lo contrario los resultados se vern distorsionados. 9.- Resonancia.Dado el carcter netamente oscilatorio del movimiento del rotor, el motor paso a paso posee frecuencias naturales de oscilacin cuyo valor depender de: La inductancia de los devanados E1 momento de inercia del rotor El rozamiento de los cojinetes El amortiguamiento propio. Cuando los devanados se excitan con una frecuencia tal que el sistema campo magnticorotor entre en resonancia, el rotor pierde sincronismo con los pulsos de alimentacin y en consecuencia la cupla entregada por el motor se reduce a cero (fig.6).CUPLA Zonas de resonancia

VELOCIDAD (p.p.s.)

fig. 6 Para salvar este inconveniente se han desarrollado diversos sistemas de amortiguamiento que podemos clasificar en: Viscosos De friccin De corrientes parsitas.

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En todos los casos se trata de elementos agregados al motor que adems de incrementar su costo, reducen la performance. Por esto es conveniente salvar el problema de resonancia eligiendo el motor ms adecuado a cada aplicacin, de modo que las propias caractersticas de amortiguamiento del sistema accionado (friccin, inercia) sean utilizadas para superar los 'pozos' de la curva de cupla.

10.- Circuitos de excitacin.Lgicamente el motor paso a paso posee los bobinados en el estator y normalmente estos son 4, ya se trate de un motor de 2 fases a uno de 4 fases. En el primero de los casos (imn permanente) los bobinados son dos en oposicin para cada fase. Para cada tipo de motor paso a paso (reluctancia variable, imn permanente y mixto) existen diversos tipos de circuitos de excitacin. Se describirn a continuacin algunos circuitos de excitacin elementales para los distintos tipos de motores paso a paso. 10.1.- Circuitos de excitacin para motores de reluctancia variable. La figura 7-a muestra la disposicin esquemtica de los bobinados en un motor de reluctancia variable con cuatro fases y la figura 7-b muestra el circuito equivalente para el motor de 7-a.

+V RS +V

RS

I1 I1 I2 I3 I4

I2

I3

I4

fig. 7-a

fig. 7-b

La figura 8 muestra la secuencia de pulsos para excitacin de bobina simple que produce el giro del rotor en sentido antihorario. Luego de aplicar los 4 pulsos (uno en cada bobina) el rotor habr girado un ngulo total de 72. Cuando la frecuencia de los pulsos aumenta de modo que el ancho del pulso tP se hace igual que la constante de tiempo del circuito, la corriente alcanza su valor mximo al final del pulso. Este valor de corriente es el que condiciona el valor de la cupla de salida de sincronismo: para la correspondiente frecuencia.(figura 8)

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tP Fase 1 Fase 2 Fase 3 Fase 4

0

V t

I
0 0 0

t t t

fig. 8 Una forma de aumentar la cupla para una frecuencia dada, es realizar la excitacin de "bobina doble, cuya secuencia se muestra en la figura 9. En este modo de excitacin, el ancho del pulso es el doble que en la excitacin de ''bobina simple y el valor alcanzado por la corriente al final del pulso es un 36 % mayor. Como en los motores de reluctancia variable la cupla es proporcional al cuadrado de la corriente (operando en la regin lineal) el incremento de cupla al hacerlo funcionar con excitacin de bobina doble, es de un 87% con respecto al modo de excitacin de bobina simple. V Fase 1 Fase 2 Fase 3 Fase 4
0

t I t t t

0 0 0

fig. 9 Otra forma de aumentar 1a corriente (y en consecuencia la cupla) consiste en disminuir el valor de la constante de tiempo del circuito, para lo cual normalmente se intercala una resistencia externa Rs de alto valor, en este caso se debe aumentar correspondientemente el valor de la tensin aplicada al circuito. 10.2.- Circuito de excitacin para motores imn permanente.La figura 10 muestra la disposicin esquemtica de un motor de imn permanente con bobinado bifilar, este sistema es uno de los ms utilizado para estos motores.

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3 1 4

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RS +V

C I4 I2

C I3 I1

fig. 10 Se observa en dicha figura que sobre cada polo del estator hay arrolladas dos bobinas, en sentidos opuestos. De esta forma puede utilizarse una fuente de alimentacin simple, pues para el cambio de polaridad magntica no es necesario invertir el sentido de la corriente . Si bien esto representa una ventaja desde el punto de vista del circuito de comando es en cambio una desventaja desde el punto de vista del aprovechamiento de materiales en el motor. Obsrvese que para un polo cualquiera, solo se utiliza la mitad de la f.m.m. disponible, lo que se traduce en una menor cupla. Esta baja eficiencia se compensa en parte mediante el uso de alambres de menor dimetro para los arrollamientos polares lo que permite colocar mas espiras e incrementar as la f.m.m. (debe tenerse presente que la reduccin del dimetro de los conductores est limitada por el calentamiento de las bobinas). Reducir el dimetro de los conductores implica aumentar la resistencia reduciendo de este modo la constante de tiempo L/R, con lo que se obtiene una mayor cupla, si bien es necesaria una mayor tensin de alimentacin. La figura 11 representa el circuito equivalente del bobinado de la figura 10. Se colocan los capacitores C para proteger los interruptores I1, I2, I3 e I4 (normalmente transistores en los circuitos reales), absorbiendo las tensiones de autoinduccin producidas por la interrupcin de la corriente en los bobinados del motor. RS +V

I1

I3

I2

I4

fig. 11

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La resistencia exterior RS tiene por finalidad reducir la constante de tiempo del circuito para lograr una mayor cupla. En la posicin indicada en figura 10 estn cerrados los interruptores I1 e I4. Para conseguir que el rotor avance un paso se abre I1 y se cierra I3. El .segundo paso lo hace al abrir I4 y cerrar I2, el tercero al abrir I3 y cerrar I1, y el ltimo paso de la secuencia al abrir I2 y cerrar I4. De esta forma el rotor ha girado cuatro pasos y se ha completado la secuencia de pasos (figura 12).

Fase 1 Fase 2 Fase 3 Fase 4

0 0 0 0

t t t t

fig. 12 10.3.- Funcionamiento en corriente alterna.Una posibilidad interesante que ofrecen los motores paso a paso de imn permanente, es su capacidad de funcionar como motores sincrnicos de baja velocidad, en una red de corriente alterna monofsica. La velocidad sincrnica en este caso est dada por:
n= 60 f NR

f = frecuencia de la red NR = nmero de dientes del rotor

As para un motor con NR = 50 (paso 1,8) la velocidad sincrnica (en red de 50 Hz) ser:
n= 60 50 = 60rpm 50

Las figuras 13-a y b muestran el esquema de circuito de un motor paso a paso conectado como motor sincrnico a una red de c.a., y e1 correspondiente circuito equivalente . En la prctica resulta ser RB << L , en consecuencia, para lograr un desfasase de 90 entre las corrientes de las dos fases (que produce la mayor cupla), debe cumplirse, que: 1 R = L C= 2 L

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I1 Vca C R I2 RB L R I2 C

Vca

RB L

I1

fig. 13-a 10.4.- Funcionamiento en lazo abierto y en lazo cerrado.

fig. 13-b

Cuando las exigencias del sistema accionado lo permiten, (aplicaciones no crticas y con cargas relativamente estables) se utilizan los motores paso a paso en control de lazo abierto; en la figura 14 se indica el esquema del circuito para un motor conectado de esta manera .
Etapa de potencia (drivers) Motor

1
Etapa de lgica Oscilador y control

2 3 4

+ Vcc

fig. 14 Por el contrario, cuando el sistema accionado presenta inercias importantes, o cargas muy variables, se aplica el control en ''lazo cerrado. En la figura 15 se indica el esquema de circuito. En este caso se requiere un transductor de desplazamiento, ptico o magntico, acoplado al eje del motor; este transductor debe generar un pulso por cada paso que avanza el motor . La seal que genera el transductor es amplificada y luego se realimenta al circuito de control del motor.

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Seal de entrada Etapa de lgica

Etapa de potencia (drivers)

Motor

1 2 3 4
+ Vcc

Oscilador y control

Sensor magntico u ptico

Rueda dentada

fig. 15 11.- Aplicacin de motores paso a paso.Cada aplicacin de un motor paso a paso requiere un cuidadoso estudio. Deben tenerse en cuenta las indicaciones siguientes: No se puede lograr una precisin de posicionado mayor que la declarada para el motor funcionando en vaco (normalmente sta es un 6% del paso). Al seleccionar la cupla de retencin hay que tener en cuenta que cuando el sistema accionado presenta una friccin importante el rotor no alcanza la posicin terica de reposo. La carga debe estar perfectamente definida, y su inercia debe conocerse a1 menos en forma aproximada . Hay que tener en cuenta el comportamiento dinmico del conjunto (velocidades de trabajo, aceleracin y desaceleracin) Elegir una fuente de alimentacin que pueda suministrar la mxima corriente requerida por el motor con la mxima tensin; ello permite utilizar resistencias externas de alto valor, que mejoren la constante de tiempo del sistema. Elegir incrementos de movimiento del sistema que sean mltiplos exactos del paso de1 motor. Ello permite obtener la mxima precisin de posicionado y simplifica e1 problema de control. Lograr una adecuada relacin entre la inercia del sistema y la propia del rotor. Generalmente las curvas cupla velocidad se obtienen con dinammetros cuya inercia no es mayor de dos veces la inercia propia del motor por lo tanto en las aplicaciones prcticas es recomendable aproximarse a dicha relacin. Utilizar motores standard existentes en plaza. Consultar al fabricante cuando ninguno de los motores obtenibles satisfaga la aplicacin.