Electrnica de Potencia

Unidad I Introduccin a la Electrnica de Potencia y Circuitos de Disparo

M.C. Adrin Snchez Vidal

Evaluacin del Curso:

Examen Final Ejercicios de Clase Ejercicios de Tarea Proyecto Prctico Participacin

15% 25% 30% 25% 5% 100%

Lineamientos de Evaluacin
Las actividades de clase, tarea y proyecto se realizarn en equipos de 5 personas, por lo que solamente subir el archivo de actividades el jefe de equipo y la misma calificacin se considerar para todos los integrantes. Los archivos debern subirse a plataforma a ms tardar el lunes de la siguiente semana, y as sucesivamente para cada semana. En caso de no subirse en el perodo indicado, su valor disminuir un 10% de calificacin por cada da de retraso. Los archivos debern titularse: Ejercicios de Clase 1 Sem <NUM EQUIPO>.doc, asimismo para los archivos de ejercicios de tarea.
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Lineamientos de Evaluacin
La primera pgina del archivo debe contener una hoja de presentacin con los nombres de los integrantes de equipo. NO entregar el mismo archivo que los dems equipos, pues no tendr valor alguno. Se debe presentar el desglose completo del ejercicio de forma clara resaltando los resultados. Solo contendrn ejercicios de la semana en cuestin, pues si se anexan de semanas anteriores stos no sern calificados o si se suben en otro apartado tendrn calificacin cero. Si no participan activamente en cada clase se les descontar el porcentaje equivalente de las 8 sesiones.
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Lineamientos de Evaluacin
El proyecto prctico ser filmado con cmara de video, ilustrando su operacin y la medicin de los puntos de inters, paso a paso, detalladamente, en lo cual debern participar cada uno de los integrantes del equipo. Asimismo, se presentarn al inicio diciendo su nombre completo. De lo contrario no les ser contabilizada su participacin en el mismo. El archivo ser grabado en cd junto a su reporte de proyecto y entregado (coordinadores) a ms tardar 4 das naturales despus de terminado el curso. El Cd debe etiquetarse con el nombre de los integrantes.
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Lineamientos de Evaluacin

En el caso de los programas de tarea o clase, deber entregarse el archivo de software para verificar su funcionamiento, que debern titularse Clase 1- matricula. Tambin debern entregarlos en un archivo de texto, con las imgenes de circuitos y simulaciones respectivas. Los exmenes sern individuales.

Objetivo
El estudiante analizar los circuitos a partir de los conceptos bsicos de corriente directa y alterna y operacin de los dispositivos en sistemas electrnicos de potencia; con la finalidad de evaluar su operacin y calidad.
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Introduccin

Qu es la Electrnica de Potencia? Es la parte de la Electrnica que se encarga de transformar y controlar voltajes y corrientes de niveles significativos, a diferencia de las aplicaciones denominadas de baja potencia o tambin de corrientes dbiles.

Introduccin

En este tipo de aplicacin se reencuentran la electricidad y la electrnica, pues se utiliza el control que permiten los circuitos electrnicos para controlar la conduccin (encendido y apagado) de semiconductores de potencia para el manejo de corrientes y voltajes en aplicaciones de potencia. Esto al conformar equipos conocidos como convertidores estticos de potencia.
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Introduccin

De esta manera, potencia permite:

la

electrnica

de

adaptar y transformar la energa elctrica para distintos fines tales como alimentar controladamente otros equipos. transformar la energa elctrica de contnua a alterna o viceversa, controlar la velocidad y el funcionamiento de maquinas elctricas, etc.
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Introduccin

Sus principales aplicaciones: sistemas de control, sistemas de compensacin de factor de potencia y/o de armnicos como para suministro elctrico a consumos industriales, interconexin de sistemas elctricos de potencia de distinta frecuencia.
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Introduccin

Su objetivo: el manejo y transformacin de la energa de una forma eficiente, evitar utilizar elementos resistivos, potenciales generadores de prdidas, Usar principalmente bobinas y condensadores, as como semiconductores (tiristores) trabajando en modo corte/saturacin (on/off).
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Introduccin

Dnde se usan los tiristores? Donde hay corrientes o voltajes muy grandes. Para controlar corriente alterna donde el cambio de polaridad de la corriente revierte en la conexin o desconexin del dispositivo. Como elementos de control en controladores accionados por ngulos de fase, esto es una modulacin por ancho de pulso para limitar el voltaje en corriente alterna.
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Dispositivos Electrnicos de Potencia A partir de 1970 se desarrollaron varios tipos de dispositivos de potencia, los cuales en su mayora se fabrican de silicio. Estos se pueden dividir en tres categoras de forma general: Diodos de potencia; Transistores; Tiristores.

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Dispositivos Electrnicos de Potencia Tambin se pueden clasificar en cinco tipos: Diodos de potencia; Tiristores; Transistores de unin bipolar (BJT); Transistores de efecto de campo de xido metal semiconductor (MOSFET); Transistores bipolares de compuerta aislada (IGBT) y transistores de induccin esttica (SIT).
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Dispositivos Electrnicos de Potencia Diodos de Potencia Un diodo es un dispositivo de dos terminales llamadas nodo y ctodo. Los diodos de potencia se clasifican en tres tipos: Diodos de propsito general (6000V/4500A, trr = 25s); Diodos de alta velocidad o de recuperacin rpida (6000V/4500A, trr =0.1-5s); Diodos Schottky (100V y 300A).
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Dispositivos Electrnicos de Potencia

Hasta ahora han trabajado con circuitos de diodos de baja potencia (diodo de unin) sin prestar atencin a todas sus caractersticas y han funcionado sin problemas.
Pero que sucede si descuidamos las caractersticas con circuitos ms complejos, de alta potencia (p.e. 750 A) y con frecuencias elevadas? Seguramente ya no es tan simple, hay que prestar atencin al mnimo detalle.
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Dispositivos Electrnicos de Potencia

Uno de estos parmetros es el Tiempo de Recuperacion Inversa de un Diodo. Cuando trabajamos en conmutacin es muy importante tener presente este tiempo, ya que una mala eleccin del diodo seguro que traer problemas, al punto tal de que el circuito no funcione.

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Dispositivos Electrnicos de Potencia Recuperacin Inversa La Recuperacin inversa es el tiempo (trr) que los portadores minoritarios requieren para recombinarse con las cargas opuestas y neutralizarse; es decir, en la transicin de la conduccin directa a la condicin de bloqueo, es el intervalo de tiempo entre el instante en que la corriente pasa por cero y el momento en que la corriente inversa se ha reducido a un 25% de su valor.
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Dispositivos Electrnicos de Potencia

Se mide a partir del cruce por cero de la corriente del diodo, hasta llegar al 25% de la corriente inversa mxima (Irr) o pico. Asimismo, es: trr = ta + tb
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Dispositivos Electrnicos de Potencia

donde: ta = es el tiempo entre el cruce por cero y la corriente inversa pico, tb = es el tiempo entre la corriente inversa pico y el 25% de su valor, tb / ta = factor de suavidad.

Hasta que termina pasa a bloqueo

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Dispositivos Electrnicos de Potencia Tambin, la corriente inversa se puede expresar como:

La carga de recuperacin inversa Qrr, es la cantidad de portadores que fluyen en el diodo al pasar de la conduccin al bloqueo, cuyo valor se determina por el rea encerrada por la trayectoria de la corriente de recuperacin inversa, y es aproximadamente: Qrr = Irr ta + Irr tb = Irr trr
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Dispositivos Electrnicos de Potencia De donde tenemos:

Ambos dependen almacenamiento.

de

la

carga

de

Por otro lado, tambin se requiere de un intervalo de tiempo para pasar del estado de bloqueo a la conduccin, conocido como tiempo de recuperacin directa o activacin.
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Dispositivos Electrnicos de Potencia Entonces, Por qu es importante considerar el tiempo de recuperacin inversa en un diodo de potencia?

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Dispositivos Electrnicos de Potencia Diodos Serie/Paralelo Los diodos tienen como especificacin no exceder determinado voltaje inverso, para aplicaciones de muy alto voltaje los diodos se conectan en serie para aumentar su capacidad de bloqueo inverso. Asimismo, ara alta potencia los diodos se conectan en paralelo, esto con el fin de aumentar el manejo de corriente que cumpla con las especificaciones de los mismos.
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Dispositivos Electrnicos de Potencia Tiristores Los tiristores son una familia de dispositivos semiconductores de cuatro capas (pnpn), que se utilizan para controlar grandes cantidades de corriente mediante circuitos electrnicos de bajo consumo de potencia.

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Dispositivos Electrnicos de Potencia

La palabra tiristor, proviene del griego , significa puerta. El nombre es reflejo de la funcin que efecta este componente: una puerta que permite o impide el paso de la corriente a travs de ella. As como los transistores pueden operar en cualquier punto entre corte y saturacin, los tiristores en cambio slo conmutan entre dos estados: corte y conduccin.
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Dispositivos Electrnicos de Potencia Diodo Shockley

El diodo Shockley es un tiristor con dos terminales: nodo y ctodo. Est constituido por cuatro capas semiconductoras que forman una estructura pnpn.
Acta como un interruptor: est abierto hasta que la tensin directa aplicada alcanza un cierto valor, entonces se cierra y permite la conduccin.
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Dispositivos Electrnicos de Potencia La conduccin contina hasta que la corriente se reduce por debajo de un valor especfico (IH).

Construccin bsica y smbolo del diodo Shockley

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Dispositivos Electrnicos de Potencia

Caracterstica voltaje-corriente Para valores negativos del voltaje aplicado, como en un diodo, slo habr una corriente muy pequea hasta que se alcance la tensin de ruptura (VRB).

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Dispositivos Electrnicos de Potencia En polarizacin positiva, se impide el paso de corriente hasta que se alcanza un valor de tensin VB0. Una vez alcanzado este punto, el diodo entra en conduccin, su tensin disminuye hasta menos de un voltio y la corriente que pasa es limitada, en la prctica, por los componentes externos. La conduccin continuar hasta que de algn modo la corriente se reduzca por debajo de la corriente de mantenimiento IH.
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Dispositivos Electrnicos de Potencia La corriente que puede atravesar el dispositivo en polarizacin directa tiene un lmite impuesto por el propio componente (IMX), que si se supera llevar a la destruccin del mismo. Por esta razn, ser necesario disear el circuito en el que se instale este componente de tal modo que no se supere este valor de corriente.

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Dispositivos Electrnicos de Potencia Otro parmetro que al superarse puede provocar la ruptura del dispositivo es VRB, ya que provocara un fenmeno de avalancha.

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Dispositivos Electrnicos de Potencia En esta aplicacin, se ha seleccionado un diodo Shockley con un voltaje de conduccin de 10 V. Por tanto, si el voltaje de la fuente es correcta, es decir, de 9 V, el diodo est abierto, no circula corriente por l y la lmpara estar apagada. Pero si el voltaje de la fuente supera los 10V, por una falla en su funcionamiento, el diodo entra en saturacin y la lmpara se enciende.
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Dispositivos Electrnicos de Potencia

Permanecer encendida (y el diodo cerrado) aunque la tensin vuelva a 9V, mostrando de esta manera que ha habido una falla.
La nica forma de apagar la lmpara sera desconectar la alimentacin?, Alguna otra?

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Dispositivos Electrnicos de Potencia SCR (Silicon Controlled Rectifier)

El SCR es un dispositivo de cuatro capas muy similar al diodo Shockley, con la diferencia de poseer tres terminales: nodo, ctodo y compuerta (gate).

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Dispositivos Electrnicos de Potencia Al igual que el diodo Shockley, presenta dos estados de operacin: abierto y cerrado, como si se tratase de un interruptor.

Curva Caracterstica

La parte de polarizacin inversa de la curva es anloga a la del diodo Shockley .

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Dispositivos Electrnicos de Potencia

En cuanto a la parte de polarizacin positiva, el diodo no conduce hasta que se recibe un pulso de tensin en la terminal de compuerta (gate).
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Dispositivos Electrnicos de Potencia Una vez recibido, la tensin entre nodo y ctodo cae hasta ser menor que un volt y la corriente aumenta rpidamente, quedando limitada en la prctica por componentes externos. Se puede ver en la curva cuatro valores importantes. Dos de ellos provocarn la destruccin del SCR si se superan: VRB e IMAX. VRB (Reverse Breakdown Voltage), la tensin a partir de la cual se produce el fenmeno de avalancha.
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Dispositivos Electrnicos de Potencia

IMAX es la corriente mxima que puede soportar el SCR sin sufrir dao. Los otros dos valores importantes son la tensin de cebado VBO (Forward Breakover Voltage) y la corriente de mantenimiento IH.

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Dispositivos Electrnicos de Potencia Mtodos de Conmutacin Para que el dispositivo interrumpa la conduccin de la corriente que circula a travs del mismo, sta debe disminuir por debajo del valor IH (corriente de mantenimiento). Hay dos mtodos bsicos para provocar la apertura el dispositivo: interrupcin de corriente de nodo. conmutacin forzada.
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Dispositivos Electrnicos de Potencia

La corriente de nodo puede ser cortada mediante un interruptor en serie (izquierda), o bien en paralelo (figura derecha).
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Dispositivos Electrnicos de Potencia El interruptor en serie simplemente reduce la corriente a cero y hace que el SCR deje de conducir. El interruptor en paralelo desva parte de la corriente del SCR, reducindola a un valor menor que IH.

En el mtodo de conmutacin forzada, se introduce una corriente opuesta a la conduccin en el SCR.

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Dispositivos Electrnicos de Potencia

Esto se realiza cerrando un interruptor que conecta una batera en paralelo al circuito.

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Dispositivos Electrnicos de Potencia Aplicaciones del SCR

Una aplicacin muy frecuente de los SCR es el control de potencia en alterna en reguladores (dimmer) de lmparas, calentadores elctricos y motores elctricos.

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Dispositivos Electrnicos de Potencia El anterior es un circuito de control de fase de media onda y resistencia variable. Con un voltaje de 120 VAC.

ngulo de disparo () =90

ngulo de conduccin (=180-) =90

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Dispositivos Electrnicos de Potencia La RL representa la resistencia de la carga (por ejemplo un elemento calefactor o el filamento de una lmpara). R1 es una resistencia limitadora de la corriente y R2 es un potencimetro que ajusta el nivel de disparo para el SCR. Mediante el ajuste del mismo, el SCR se puede disparar en cualquier punto del ciclo positivo de la onda en alterna entre 0 y 180.
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Dispositivos Electrnicos de Potencia Cuando el SCR se dispara cerca del principio del ciclo (a) (0), conduce cerca de 180 y se transmite mxima potencia a la carga. Cuando se dispara cerca del pico positivo de la onda (b), el SCR conduce durante aproximadamente 90 y se transmite menos potencia a la carga.

Mediante el ajuste de RX, el disparo puede retardarse, transmitiendo as una cantidad variable de potencia a la carga.
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Dispositivos Electrnicos de Potencia Cuando la entrada en AC es negativa, el SCR se apaga y no conduce otra vez hasta el siguiente disparo durante el ciclo positivo. Es necesario repetir el disparo en cada ciclo. El diodo se coloca para evitar que voltaje negativo en AC sea aplicado a la gate del SCR.
=?

=0

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Ejercicio 1:

TIEMPO: 25 MIN

Simule el circuito de la prctica 1 siga los pasos mencionados.

Qu diferencia existira si en lugar de usar el 2N1599 se usara el 2N1596 o el 2N5168?

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Dispositivos Electrnicos de Potencia Ejercicio de Tarea 1: Simule la prctica 2, siga los pasos mencionados y escriba sus conclusiones.

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Dispositivos Electrnicos de Potencia Ejercicio de Tarea 2:

Dibuje el circuito que obtenga las siguientes formas de onda en la entrada, en la carga y de nodo a ctodo como se muestra en la siguiente figura. Vi La restriccin a t tomar en cuenta es que slo se VL t puede usar un VAK slo SCR. t 57

Dispositivos Electrnicos de Potencia

SCS (Silicon Controlled Switch)

Es similar en cuanto a construccin al SCR. La diferencia est en que posee dos terminales de puerta, uno para entrar en conduccin y otro para corte.

El SCS se suele utilizar en rangos de potencia menores que el SCR.

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Dispositivos Electrnicos de Potencia

El SCS tiene aplicaciones muy similares a las de SCR. Este ltimo tiene la ventaja de poder abrirse ms rpido mediante pulsos en cada uno de los terminales de gate.
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Dispositivos Electrnicos de Potencia

Sin embargo, respecto al SCR tiene el inconveniente que se encuentra ms limitado en cuanto a valores de tensin y corriente. Por otro lado, tambin se utiliza en aplicaciones digitales como contadores y circuitos temporizadores.

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Dispositivos Electrnicos de Potencia El DIAC (Diodo para Corriente Alterna)

Es un tipo de tiristor que puede conducir en los dos sentidos. Es un dispositivo de dos terminales que funciona bsicamente como dos diodos Shockley que conducen en sentidos opuestos.
nodo 1

nodo 2

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Dispositivos Electrnicos de Potencia

La curva de funcionamiento refleja claramente el comportamiento del diac, que funciona como un diodo Shockley tanto en polarizacin directa como en inversa.

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Dispositivos Electrnicos de Potencia Cualquiera que sea la polarizacin del dispositivo, para que cese la conduccin hay que hacer disminuir la corriente por debajo de la corriente de mantenimiento IH.

Las partes izquierda y derecha de la curva, a pesar de tener una forma anloga, no tienen por qu ser simtricas.
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Dispositivos Electrnicos de Potencia El TRIAC (Triodo para Corriente Alterna)

Este dispositivo es similar al diac pero que consta de una compuerta (gate). Se puede disparar mediante un pulso de corriente de gate y no requiere alcanzar el voltaje VBO como el diac.

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Dispositivos Electrnicos de Potencia

Su comportamiento es anlogo al de dos SCR conectados en paralelo y con polarizacin opuesta.

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Dispositivos Electrnicos de Potencia

En la curva caracterstica se indica que para diferentes disparos, es decir, para distintas corrientes aplicadas en gate, el valor de VBO es distinto.
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Dispositivos Electrnicos de Potencia

En la parte de polarizacin positiva, la curva de ms a la izquierda es la que presenta un valor de VBO ms bajo, y es la que mayor corriente de gate precisa en el disparo.
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Dispositivos Electrnicos de Potencia

Para que este dispositivo deje de conducir, como en el resto de los casos, hay que hacer bajar la corriente por debajo del valor IH.
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Dispositivos Electrnicos de Potencia Al igual que el SCR, se emplean para controlar la potencia suministrada a una carga. El triac puede dispararse de tal modo que la potencia en alterna sea suministrada a la carga durante un tiempo determinado de cada ciclo.

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Dispositivos Electrnicos de Potencia La diferencia con el SCR es que se puede disparar tanto en la parte positiva que en la negativa del ciclo, de tal manera que la corriente en la carga puede circular en los dos sentidos.

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Dispositivos Electrnicos de Potencia En esta configuracin el triac se controla mediante un diac, pero ahora la carga se energiza (conduce) mientras el triac est bloqueado (no conduce).

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Dispositivos Electrnicos de Potencia Ejercicio 2:

TIEMPO: 25 MIN

Proponga los valores de los elementos del siguiente circuito justificndolo con clculos, basndose en los parmetros de los dispositivos (hoja de datos) y compruebe su funcionamiento mediante una simulacin.
NOTA: Observe el cambio de posicin de la carga, Cmo afecta a la forma onda y al ngulo de conduccin de la carga?
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Dispositivos Electrnicos de Potencia GTO (Tiristor de apagado de puerta) Es un tiristor de potencia. La puerta tiene influencia sobre el resto de las uniones y eso permite el apagado por la puerta. Las caractersticas son idnticas a las del SCR. El disparo se realiza mediante una VGK >0. El bloqueo se realiza con una VGK < 0.
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Dispositivos Electrnicos de Potencia La ventaja del bloqueo por puerta es que no se precisan de los circuitos de bloqueo forzado que requieren los SCR. La desventaja es que la corriente de puerta tiene que ser mucho mayor por lo que el generador debe estar ms dimensionado. El GTO con respecto al SCR disipa menos potencia.

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Dispositivos Electrnicos de Potencia CLASIFICACIN DE LOS TIRISTORES

Unidireccionales: Conducen en un solo sentido. Bidireccionales: Conducen en dos sentidos.

Dentro de los unidireccionales tenemos: SCR: rectificador controlado de silicio GTO: tiristor de apagado de puerta SCS: tiristor de doble puerta SUS: conmutador unilateral LASCR: tiristor activado por luz
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Dispositivos Electrnicos de Potencia Dentro de los bidireccionales tenemos: TRIAC: triodo de C.A. DIAC: diodo de C.A. SBS: conmutador bilateral

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Dispositivos Electrnicos de Potencia Resumen Como resumen final del tema se reflejan en una tabla las caractersticas ms importantes de los tiristores que se han presentado.
TIRISTOR
SHOCKLEY SCR GTO SCS DIAC

UNIDIRECCIONAL

BIDIRECCIONAL

1 GATE

2 GATE

0 GATE

ON/OFF

X X X X X X X X X X

X X X

TRIAC

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Dispositivos Electrnicos de Potencia

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Caractersticas de Control

Los dispositivos semiconductores de potencia operan como interruptores aplicando una seal de control a la terminal de compuerta de los tiristores, o a la base en el caso de los transistores (BJT, MOSFET).
Para stos ltimos, dicha seal controla el estado de conduccin o corte; mientras que para los tiristores, en algunos solo controla la conduccin (SCR, TRIAC, etc.).

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Caractersticas de Control

Debido a lo anterior, los dispositivos semiconductores de potencia se pueden clasificar como sigue: 1. Activacin y desactivacin sin control (p. e. un diodo) 2. Activacin controlada y desactivacin sin control (p. e. un SCR) 3. Activacin y desactivacin controladas (p. e. un BJT)

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Caractersticas de Control 4. Requisito de un pulso en la terminal de control (p. e. un TRIAC) 5. Capacidad de soportar voltajes bipolares (p. e. un SCR) 6. Requisito de seal continua en la terminal de control (MOSFET) 7. Capacidad de soportar voltajes unipolares (p. e. un BJT) 8. Capacidad de corriente bidireccional (p. e. un TRIAC) 9. Capacidad de corriente unidireccional (p. e. un MOSFET)
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Caractersticas de Control

REQUERIMIENTO DE POTENCIA

FRECUENCIA
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Caractersticas de Control Los circuitos electrnicos de potencia se clasifican en seis tipos, de acuerdo a cmo convierten la potencia de una forma a otra: 1. Rectificadores de diodos: El circuito rectificador de diodos convierte el voltaje de ca en un voltaje de cd.

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Caractersticas de Control

2. Convertidores ca-cd (rectificadores controlados): El valor promedio del voltaje de salida se controla variando el ngulo de retardo de disparo.

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Caractersticas de Control

3. Convertidores ca-ca (controladores de voltaje de ca): El voltaje de salida se controla variando el ngulo de retardo de disparo del TRIAC.

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Caractersticas de Control

4. Convertidores cd-cd (pulsadores de cd): El voltaje promedio de salida se controla variando el tiempo de conduccin del transistor.

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Caractersticas de Control

5. Convertidores cd-ca (inversores): La salida tiene forma alterna, dado que los transistores M1 y M2 conducen durante un perodo, mientras que los otros lo hacen en la otra mitad.

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Caractersticas de Control

6. Interruptores estticos: La alimentacin de stos puede ser de ca o de cd.

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Efectos Perifricos

Los convertidores de potencia se basan principalmente en la conmutacin de dispositivos semiconductores de potencia; en tales operaciones, se introducen armnicas de corriente y voltaje en el sistema de alimentacin y en la salida de los convertidores.
Lo anterior origina problemas de distorsin del voltaje de salida, interferencia en circuitos de comunicacin y sealizacin, etc.
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Efectos Perifricos

Para mitigar este efecto, se introducen filtros en la entrada y salida del convertidor.

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Mdulos de Potencia Los dispositivos de potencia estn disponibles como unidades individuales o mdulos, los cuales ofrecen ventajas como menores prdidas en estado activo, altas caractersticas de interrupcin de voltaje y corriente, as como una alta velocidad. Los mdulos estn disponibles prcticamente para todos los dispositivos; ya sea en puente, trifsico, etc.

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Mdulos de Potencia

Ejercicio de Tarea 3:
Hacer un mapa conceptual de los dispositivos de potencia, considerando sus caractersticas esenciales.

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Mdulos de Potencia Ejercicio de Tarea 4: Simule la prctica 3, siga los pasos mencionados y escriba sus conclusiones.

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Bibliografa

1. Electrnica de potencia. Circuitos dispositivos y aplicaciones, Muhammad H. Rashid. Prentice Hall. 2. Electrnica de Potencia: Manual de Prcticas de Laboratorio, Juan Gabriel Rodrguez, Editorial Acadmica Espaola. 3. Prcticas de Electrnica. P. A. Malvino, Alfaomega. 4. Electrnica Industrial Moderna, Timothy J. Maloney, Pearson. 5. Electrnica de Potencia, Daniel W. Hart, Prentice Hall.
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