CINÉTICA DE CUERPOS RIGIDOS EN EL PLANO

Generalidades:

Definir el movimiento de un cuerpo es equivalente a determinar la posición de cualquier

recta que pertenezca al cuerpo en cualquier instante t. Por ejemplo, si para el cuerpo
representado en la figura 3-13 se puede determinar la posición, digamos, de la recta AB en
cualquier instante, entonces el movimiento quedará completamente definido. Ahora bien,
para determinar la posición de la recta AB se requieren tres coordenadas, dos lineales xA y
yA y una coordenada angular q. Los puntos A y B son arbitrarios.

Figura 3-13

La determinación de estas tres coordenadas requiere de tres ecuaciones

independientes que se hallarán a continuación.

Consideremos el cuerpo rígido de la figura 3-14 sobre el cual actúa un sistema

arbitrario de fuerzas. Desde el punto de vista del cuerpo como un todo, el sistema de
fuerzas comprende las fuerzas externas ejercidas por otros cuerpos y las fuerzas de
interacción entre las diferentes partículas, estas últimas se ejercen por pares de igual
magnitud y de sentido contrario de tal manera que se anulan.[1]

Por esto, sólo es necesario tener en cuenta, para el sistema completo, las fuerzas
externas. Ahora bien, cada partícula de masa dm adquiere una cierta aceleración que
será proporcional a la fuerza efectiva que actúa sobre ella.
Figura 3-14

Como de acuerdo con la segunda ley de Newton

se puede escribir que

[3-10]

Para determinar la sumatoria ,

consideremos por conveniencia un sistema de ejes
centroidales, [Fig. 3-15].

Figura 3-15

Teniendo en cuenta la ecuación [3-6], aceleración de cualquier partícula i en

movimiento plano es

Entonces

Como es cero por ser el primer momento del cuerpo con respecto a un eje centroidal,
entonces
 ya que , donde m es la masa del cuerpo, por consiguiente

Es decir, el centro de masa se mueve como si la resultante de las fuerzas externas se

estuviera aplicando en ese punto. Sin embargo, vamos a demostrar que, en general, la
fuerza resultante no pasa por el centro de masa. Con base en los sistemas
equivalentes representados en la figura 3-16 y tomando momentos alrededor del

centro de masa se tiene

Figura 3-16

De la ecuación [3-6]

Los dos primeros términos de la derecha son evidentemente iguales a cero, por
consiguiente

Como es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje centroidal perpendicular al plano de movimiento, se tiene
que
En conclusión, un sistema de fuerzas aplicado a un cuerpo en movimiento plano, es
equivalente, en general, a un sistema que comprende un vector aplicado en c y
un par Ia perpendicular al plano de movimiento, [Fig. 3-17]

Figura 3-17

Esta equivalencia se puede formular matemáticamente como

[3-11]

El sistema de la derecha en la figura 3-17 se puede representar como se ilustra en la

figura 3-18.
Figura 3-18

Como el sistema consiste de una fuerza y un par que son mutuamente

perpendiculares, se puede representar por una fuerza única tal que . Esto
demuestra que en general que la fuerza resultante no pasa por el centro de masa y
que la distancia de su línea de acción es

[3-12]

Esta ecuación demuestra que si la resultante de un sistema de fuerzas pasa por el

centro de masa, la aceleración angular es cero y que si el cuerpo esta inicialmente en
reposo, no habrá rotación y por consiguiente el cuerpo tendrá un movimiento de
traslación rectilíneo.

 
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001734/lecciones/tem05/lec03_2_1.htm 

 
CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CUERPO RIGIDO:

Análisis cinético de un cuerpo rígido modelado en el plano, con un movimiento

de rotación alrededor de un eje perpendicular al plano de movimiento.

El movimiento de rotación de un cuerpo rígido, se conceptualiza (define) como un

cuerpo que rota (gira) alrededor de un eje fijo; la rotación es un cambio de posición
angular con respecto a un punto de referencia fijo (eje de giro) y una línea de
referencia fija horizontal (vertical, ...) que pasa por ese punto, el conjunto de
posiciones angulares de cualquiera de los puntos del cuerpo (excepto un punto del eje
de giro) traza una trayectoria circular.

El análisis cinético de un cuerpo rígido en movimiento de rotación, generalmente,

requiere que primero se conozcan todas las variables cinemáticas; entonces, la
cinemática de un plano en rotación, tal como una circunferencia, un rectángulo, ..., se
analiza en un sistema de referencia angular, como el de coordenadas polares, para
este, se elige el punto fijo de referencia radial conocido como polo, y después se traza
la línea de referencia angular, que puede ser horizontal, vertical, ... partiendo del
punto fijo (polo). Se puede considerar que por el punto fijo de referencia (polo), pase
el eje de giro, ya que éste debe ser perpendicular al plano donde se está trazando la
trayectoria curvilínea. Si la aceleración angular es constante, se, tiene las siguientes
ecuaciones:

i) La ecuación de posición angular para cualquier punto del plano es:

= 0 + 0t t2/2,

ii) La ecuación de la velocidad angular del plano, = 0 t,

iii) La ecuación de la velocidad del plano como una función de la

aceleración angular y la posición angular, 2 = ( 0)2 2 ( - 0).

Para elaborar el análisis cinético de un cuerpo rígido que está girando, si éste puede
ser representado en el plano, se dibujan en el plano la representación del cuerpo dos
veces de preferencia en el sentido horizontal, estando el segundo dibujo a un lado del
primero. En el primer dibujo se representan las fuerzas externas incluyendo el vector
peso en el centro de gravedad; este primer dibujo con las fuerzas externas, es el
diagrama de cuerpo libre del cuerpo; mientras que en el segundo dibujo, se representa
alrededor del eje de giro, el vector momento inercial I , en el sentido de ; esto es,
sentido (-) o contra sentido (+) de las manacillas del reloj; además deberá
representarse el vector ma, en sus componentes cartesianas o, en componentes
normal – tangencial (n – t); este segundo dibujo, es el diagrama cinético. Entre los
dibujos se traza el signo identidad( ) , lo cual significa que, el efecto que producen las
fuerzas externas alrededor del eje de giro, es equivalente al efecto que está
produciendo el movimiento a través del vector momento inercial I , donde I es el
momento de masa polar de inercia (recuerde que para un disco: Iyy = mr2/2 kg m2 o,
slug ft2 , para ... ).

Para finalizar, se aplica la segunda ley de Newton, y también se obtiene una suma de
momentos con respecto al centro de gravedad para cuantificar al vector momento de
masa inercial ICG , producido por el movimiento.
F = ma, (13)

MCG = ICG , (14).

En el movimiento de rotación de un cuerpo rígido que se puede representar en un

plano, se tienen dos casos:

1.- Cuando el eje de giro pasa por el centro de gravedad, lo cual implica que: a = 0.

2.- El eje de giro no pasa por el centro de gravedad del cuerpo.

Eje centroidal Y

Eje centroidal X

Figura 15.a. Disco girando en el sentido de Figura 15.b. Barra delgada rectangular
las manecillas del reloj alrededor de un eje girando alrededor de un eje que pasa por
que pasa por su centro de gravedad. el extremos A, se traza la trayectoria del
punto E.

En el primer caso la sumatoria de fuerzas externas es igual al vector nulo, mientras

que en el segundo caso, para estudiar la cinética se debe utilizar el sistema de
referencia normal – tangencial (n – t), ya que el centro de gravedad en su movimiento
va trazando una trayectoria circular, y la sumatoria de fuerzas será con respecto a los
ejes tangencial y normal.

2
Fn = man = m r, (15)

Ft = mat = m r, (16)

MCG = I , (17).
 

Principio de d'Alembert

El principio de d'Alembert, enunciado por

Jean d'Alembert en su obra maestra Tratado de
dinámica de 1743, establece que la suma de las fuerzas externas que actúan sobre un
cuerpo y las denominadas fuerzas de inercia forman un sistema de fuerzas en
equilibrio. A este equilibrio se le denomina equilibrio dinámico.

Enunciado e Historia

El principio de d'Alembert establece que para todas las fuerzas de un sistema:

Donde la suma se extiende sobre todas las partículas del sistema, siendo:

, momento de la partícula i-ésima.

, fuerza sobre la partícula i-ésima.
cualquier campo vectorial de desplazamientos virtuales sobre el conjunto de
partículas que sea compatible con los enlaces y restricciones de movimiento
existentes.

El principio de d'Alembert es realmente una generalización de la segunda ley de

Newton en una forma aplicable a sistemas con ligaduras. Por otra parte el principio
equivale a las ecuaciones de Euler-Lagrange. Lagrange usó este principio bajo el
nombre de principio de velocidades generalizadas, para encontrar sus ecuaciones, en
la memoria sobre las libraciones de la Luna de 1764, abandonando desde entonces el
principio de acción y basando todo su trabajo en el principio de D'Alembert durante el
resto de su vida y de manera especial en su Mécanique Analytique. Tal cambio de
actitud pudo estar influido por dos razones:1
 • En primer lugar, el principio de acción estacionaria está ligado a la existencia de
una función potencial, cuya existencia no requiere en el principio de d'Alembert.
• En segundo lugar, el principio de acción se presta a interpretaciones filosóficas
y teleológicas que no le gustaban a Lagrange.

Finalmente debe señalarse que el principio de d'Alembert es peculiarmente útil en la

mecánica de sólidos donde puede usarse para plantear las ecuaciones de movimiento y
cálculo de reacciones usando un campo de desplazamientos virtuales que sea
diferenciable. En ese caso el cálculo mediante el principio de D'Alembert, que también
se llama en ese contexto principio de los trabajos virtuales es ventajoso sobre el
enfoque más simple de la mecánica newtoniana.

Consecuencias

El principio de d'Alembert en el caso de existir ligaduras no triviales lleva a las

ecuaciones de Euler-Lagrange, si se usa conjunto de coordenadas generalizadas
independientes que implícitamente incorporen dichas ligaduras. Consideremos un
sistema de N partículas en el que existan m ligaduras:

Por el teorema de la Función Implícita existirán n = 3N-m coordenadas generalizadas y

N funciones vectoriales tales que:

El principio de d'Alembert en las nuevas coordenadas se expresará simplemente como:

(4)

La última implacación se sigue de que ahora todas las son independientes. Además
la fuerza generalizada Qj y el término Wj vienen dados por:

Expresando Wj en términos de la energía cinética T tenemos:

Y por tanto finalmente usando (4) llegamos a las ecuaciones de Euler-Lagrange:

(5)

Si las fuerzas son además conservativas entonces podemos existe una función
potencial U(Wj) y podemos definir el lagrangiano L = T - U, simplificando aún más la
expresión anterior.

Fuente:

http://es.wikipedia.org/wiki/Principio_de_d'Alembert 

Movimiento plano de un C/R

Fuerzas y aceleraciones

Mientras mayor sea la fuerza neta que actúa sobre un cuerpo de masa
constante, mayor será la aceleración que alcanzará el cuerpo. Dicho de otra
manera, al duplicar la fuerza neta, se duplicará la aceleración. El enunciado de
este comportamiento se expresa diciendo que la aceleración de un objeto es
directamente proporcional a la fuerza neta que actúa sobre el mismo.

http://apuntes.infonotas.com/pages/fisica/fuerzas/faq‐fisica‐6.php 

Traslación

Las traslaciones pueden entenderse como movimientos directos sin cambios de

orientación, es decir, mantienen la forma y el tamaño de las figuras u objetos
trasladados, a las cuales deslizan según el vector. Dado el carácter de isometría para
cualesquiera puntos P y Q se cumple la siguiente identidad entre distancias:

Más aún se cumple que:

Como el cuerpo no tiene movimiento rotacional a=0 entonces , la fuerza

resultante pasa por el centro de masa y se debe cumplir que .

Figura 3-19

http://es.wikipedia.org/wiki/Traslaci%C3%B3n_(geometr%C3%ADa) 

 
Rotación centroidal

Se llama rotación centroidal a la rotación de un cuerpo alrededor de un eje fijo que

pasa por su centro de masa y es perpendicular al plano de movimiento.

Figura 3-20

En este caso el sistema equivalente de las fuerzas aplicadas es un par y por

consiguiente la fuerza resultante es cero. El par resultante es igual a

http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001734/lecciones/tem05/lec03_2_2.htm

http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001734/lecciones/tem05/lec03_2_2.htm 

 
ESTUDIANTES QUE HAN PARTICIPADO:

Feliz Perez, Karla CG3956

Garcia Jimenez, Irvin CH7589 (Encargado de Grupo)
Gonzalez Beato, Winston CH7218
Gonzalez R, Samuel CI1896
Gutierrez De La Rosa, Brandy CB1601
Guzman B, Cinthia CD4804
Lantigua Alvarado, Rayner CI0779
Martinez R, Mariela CI5224

Movimiento plano general

El movimiento plano general es la

combinación de una traslación y una
rotación alrededor de un punto
(intersección del eje con el plano de
movimiento) arbitrariamente
seleccionado.

Entonces de acuerdo a la figura 1-1,

para determinar la velocidad del punto
A se debe conocer la velocidad de
cualquier otro punto, por ejemplo B, y
la velocidad angular del cuerpo en el
instante considerado. Figura 1-1

1
 En consecuencia la velocidad
comprende una velocidad de
traslación, y otra debida a la
rotación alrededor de B

[1-2]

Esta expresión se puede obtener

a partir de los vectores de
posición (Nn) de A y B, [Fig. 1-
2].
Figura 1-2

Y como es un vector que está en rotación alrededor de B, su derivada es, de

acuerdo a la ecuación obtenemos: , entonces

La aceleración de A es

[1-3]

2
 donde es la aceleración
tangencial de A debido a la
rotación alrededor de B y
es la aceleración
normal por la rotación alrededor
de B, [Fig. 1-3].

Figura 1-3

Movimiento restringido

Consideremos el
mecanismo biela-
manivela-corredera
representado en la figura
3-10, que es utilizado
para transformar el
movimiento circular en
un movimiento rectilíneo
alternativo. En este
mecanismo se pueden
identificar los Figura 3-10
movimientos descritos
anteriormente.
La manivela AB rota alrededor de
un eje fijo que pasa por A. La
corredera posee un movimiento El punto B pertenece tanto a la manivela
de traslación rectilínea y la biela AB como a la biela BC y por último el
BC un movimiento plano general. punto C pertenece tanto a la biela como
a la corredera. Entonces al determinar la
Supongamos que se desea velocidad de A se está determinando la
conocer tanto la velocidad como velocidad de un punto de la biela. Del
la aceleración de la corredera otro punto de la biela, C, se conoce la
conocida la velocidad angular de dirección de la velocidad, que
la manivela AB que se supone corresponde a la dirección de la
constante. velocidad de la corredera. Con esta
información es posible determinar: la
Es importante hacer notar que velocidad angular de la biela, su
para transmitir un movimiento aceleración angular, la velocidad y
debe haber uniones (pares aceleración de la corredera y por
cinemáticos) entre los diferentes supuesto la velocidad y aceleración de
elementos. En el caso en que se cualquier punto de los elementos del
está considerando, en el punto A mecanismo. Veamos:
que pertenece al bastidor, que se
considera fijo, y a la manivela,

3
 existe un par cinemático.
Análisis de velocidades,
Figura 1-5a
de magnitud y
perpendicular a AB.
De se conoce la dirección que es
horizontal y de
Análisis de aceleraciones, [Fig. 1-6]
La aceleración de B normal es
dirigida de B hacia A; la
aceleración de B tangencial es 0
porque es constante.
La aceleración de C es
es de dirección conocida;
horizontal.
[Fig. 1-5]
figura 1-5b
Se conoce su dirección, que es
perpendicular a la barra BC. Se tienen
entonces dos incógnitas y que se
pueden hallar resolviendo el triangulo de
velocidades representado en la figura 1-
5b.
es perpendicular a la barra BC y de
magnitud , desconocida.
Nuevamente se tienen dos incógnitas y
que se pueden hallar resolviendo el
polígono de aceleraciones, [Fig. 1-6].
Figura 1-6
4
 tiene de magnitud
y va dirigida de C hacia B.

Interpretación física de resultados

En la figura 1-5b se ve que la velocidad de la corredera es hacia la izquierda y se

deduce que la velocidad angular de la biela BC es anti horaria

De la figura 1-6 se deduce que la aceleración de la corredera, es hacia la izquierda,

esto quiere decir que su velocidad está disminuyendo en el instante representado, y
que la aceleración angular de la biela BC es anti horaria, lo cual indica que, para el
instante considerado, la velocidad angular de la biela está aumentando.

Rotación centroidal

Se llama rotación centroidal a la rotación de un cuerpo alrededor de un eje fijo que

pasa por su centro de masa y es perpendicular al plano de
movimiento.

Figura 2-1

En este caso el sistema equivalente de las fuerzas aplicadas es un par y por

consiguiente la fuerza resultante es cero. El par resultante es igual a

5
Rotación no centroidal
El sistema equivalente para este caso
se representa en la figura 2-2.
donde IO es el momento de inercia del
Si se toma momentos con respecto a Ocuerpo con respecto al eje que pasa
se tiene por O y es perpendicular al plano de
movimiento. A diferencia de la
, rotación centroidal, la fuerza resultante
ya que el momento de es cero. en el caso de rotación no centroidal es
diferente de cero ya que el centro de
Pero y como masa posee aceleración. El hecho de
resaltar en la rotación no centroidal es
entonces
que la ecuación 2-1.

[2-1]

Figura 2-2

6
Sugerencia:
Descomponer la aceleración del centro de masa en componente tangente y normal
perpendicular a su trayectoria.
-La dirección normal (N) es la recta que une el CDR y el CDM.
-La dirección tangencial es perpendicular a la normal, pasando por el CDR.

Las ecuaciones generales de movimiento son validas:

∑F= m ∑ =m ; = (OG)
∑ = ∑ =m ; = (OG)

Cinemática

O= Centro de rotación

Principio de d'Alembert

El principio de d'Alembert, enunciado por Jean d'Alembert en su obra maestra

Tratado de dinámica de 1743, establece que la suma de las fuerzas externas que
actúan sobre un cuerpo y las denominadas fuerzas de inercia forman un sistema de
fuerzas en equilibrio. A este equilibrio se le denomina equilibrio dinámico.

Enunciado e Historia

El principio de d'Alembert establece que para todas las fuerzas de un sistema:

Donde la suma se extiende sobre todas las partículas del sistema, siendo:

, momento de la partícula i-ésima.

, fuerza sobre la partícula i-ésima.
, cualquier campo vectorial de desplazamientos virtuales sobre el conjunto
de partículas que sea compatible con los enlaces y restricciones de movimiento
existentes.
El principio de d'Alembert es realmente una generalización de la segunda ley de
Newton en una forma aplicable a sistemas con ligaduras.

7
Consecuencias

El principio de d'Alembert en el caso de existir ligaduras no triviales lleva a las

ecuaciones de Euler-Lagrange, si se usa conjunto de coordenadas generalizadas
independientes que implícitamente incorporen dichas ligaduras. Consideremos un
sistema de N partículas en el que existan m ligaduras:

Por el teorema de la Función Implícita existirán n = 3N-m coordenadas generalizadas y

N funciones vectoriales tales que:

El principio de d'Alembert en las nuevas coordenadas se expresará simplemente como:

(4)

La última implicación se sigue de que ahora todas las son independientes. Además
la fuerza generalizada Qj y el término Wj vienen dados por:

Expresando Wj en términos de la energía cinética T tenemos:

Y por tanto finalmente usando (4) llegamos a las ecuaciones de Euler-Lagrange:

(5)

Si las fuerzas son además conservativas entonces podemos existe una función
potencial U (Wj) y podemos definir el lagrangiano L = T - U, simplificando aún más la
expresión anterior.

Resumen:

∑F= m
∑ =

8
Casos especiales:

I-) ∑F= m ; Traslación ; =0

∑ =0

II-) ∑F=0 ; Rotación Centroidal; =0

∑ =

III-) ∑F= m ; Rotación No Centroidal en c de la figura 2-2

∑ =

Sugerencia: ; = (CG)
; = (CG)

9
SISTEMAS DE FUERZAS EXTERNAS E INTERNA & FUERZAS
EFECTIVAS

ESTRUCTURAS ISOSTATICAS (ESFUERZO, DEFORMACION)

ESTRUCTURAS ISOSTÁTICAS
________________________________________
¿Cuales son las condiciones de isostaticidad para que una estructura sea isostática?
El número de incógnitas (I) debe ser igual al número de las ecuaciones del
equilibrio estático (E) que contenga el sistema en su conjunto.
Por lo tanto, el lector necesita dominar de la teoría de la estática entre otros
conceptos los siguientes: Identificación y clasificación de fuerzas y sistema de
fuerzas, el momento de una fuerza respecto a un punto y a una línea, equivalencia
y resultante de sistemas de fuerzas, equilibrio de sistemas de fuerzas, ejes y planos
de simetría, centroides, momentos estáticos o de primer orden, momentos de
inercia o de segundo orden, etc. En el entorno de las matemáticas: Álgebra,
trigonometría, cálculo diferencial e integral, álgebra vectorial, etc.
Para el análisis de una estructura isostática sobre la base de los conocimientos
previos requeridos, el contenido se estructura para que el lector que por primer
ocasión incursiona en el análisis estructural, obtenga elementos de juicio para
distinguir y diferenciar la relación que existe entre la mecánica de los cuerpos
rígidos y la mecánica de los cuerpos deformables.
En principio, el análisis de una estructura isostática esta enmarcado en el análisis
de la relación: causa-efecto; que se presenta entre un sistema de fuerzas externo y
un sistema de fuerzas interno; por lo tanto se plantea:
¿Que efectos internos produce la acción de una fuerza externa sobre un elemento
estructural?
La respuesta en términos del conocimiento científico de la mecánica de los cuerpos
rígidos, y cuando el sistema de fuerzas que actúa sobre el elemento estructural se
encuentra en equilibrio, sería: No se observa ningún efecto.
Pero, si el marco teórico de referencia, es la mecánica de los cuerpos deformables,
la respuesta estará en función del tipo de las fuerzas externas que actúan sobre el
elemento; por ejemplo:
Cuando sobre el elemento estructural actúa una fuerza externa axial y
perpendicular a su sección transversal, el efecto que produce a través del
resultante interno es un alargamiento longitudinal por el efecto de tensión, al que
se le asocia una disminución en la sección transversal:

o un acortamiento longitudinal, cuando el efecto de la fuerza interna es de

compresión, acompañado por un aumento en su sección transversal:
Ahora, si una fuerza externa actúa perpendicular al eje longitudinal del elemento
como se muestra en la figura; ésta, a través del resultante interno produce una
deformación al eje longitudinal, ocasionando una deformación en la fibra superior
con efecto de compresión y, en la fibra inferior un efecto de tensión. De lo anterior
se deduce que existe una fibra que no experimenta cambio alguno en su longitud,
que se identifica como el eje neutro de la sección transversal; por lo tanto, el efecto
descrito se identifica como flexión:
Veamos ahora el efecto de una fuerza interna paralela a la sección transversal;
para ello, e idealizando la estructura que se muestra en la figura, y si ésta se
encuentra en equilibrio; cualquier porción de la estructura, también deberá de
encontrarse en equilibrio. Para lo anterior y si tomamos como referencia una
sección perpendicular al eje longitudinal localizada a una distancia X del punto A, el
equilibrio de fuerzas verticales de la porción izquierda, esta representado entre la
reacción en A (sistema externo) y la fuerza vertical V (sistema interno); en forma
análoga, para el equilibrio de la porción del lado derecho, el equilibrio esta
representado por el sistema externo integrado por la reacción en C, y la fuerza P; y
por el sistema interno, por la fuerza vertical V.
Con base en lo anterior, y considerando un elemento diferencial de longitud dx
sobre la sección, las fuerzas internas (verticales) generadas por las fuerzas
externas (verticales), se les define como fuerza cortante que se asocian con un
efecto de corte:

Otra alternativa de respuesta, es cuando un par de fuerzas externo actúa sobre un

elemento estructural de tal forma que su efecto tienda a torcer al eje longitudinal;
efecto que se identifica como torsión.
Por las respuestas probables que se han desarrollado, se deduce:
Los efectos internos que produce un sistema de fuerzas externo sobre una
estructura, están en función del tipo, forma y variación de las fuerzas.
Por lo tanto, es de suponerse que para analizar estructuras isostáticas, es necesario
determinar las relaciones que existen entre la acción de las fuerzas externas y las
fuerzas internas a partir del equilibrio de sistemas de fuerzas; por ende resulta: Un
equilibrio externo, que tiene como objetivo determinar las componentes reactivas
de los apoyos en el contexto de la mecánica de los cuerpos rígidos; y un equilibrio
interno, en el contexto de la mecánica de los cuerpos deformables; equilibrio, que
permite determinar la magnitud de los elementos mecánicos conocidos como
acciones o fuerzas internas de las que se identifican: Fuerza normal, fuerza
cortante, momento flexionante y momento torsionante; elementos que producen
esfuerzos y deformaciones.
Tomando en cuenta lo anteriormente expresado, el objetivo que nos proponemos
alcanzar para el análisis de una estructura isostática es:
Determinar el estado de esfuerzos y deformaciones en cualquier punto de una
estructura isostática.
Impulso y Cantidad de Movimiento

¿Qué es un choque?

Durante un choque obra una fuerza relativamente grande sobre cada una de
las partículas que chocan durante un tiempo relativamente corto. La idea básica de
un choque es que le movimiento de las partículas que chocan (o por lo menos de
una de ellas) cambia abruptamente y que podemos establecer una separación
relativamente precisa de tiempos que transcurrieron “antes del choque” y de
tiempos que transcurrieron “después del choque”.

Por ejemplo, cuando un bate le pega a una pelota de béisbol, se puede

determinar con una buena precisión el principio y el fin del choque. El bate está en
contacto con la pelota durante un intervalo que es muy pequeño en comparación
con el tiempo durante el cual estamos observando a la misma. Durante el choque,
el bate ejerce una gran fuerza sobre la pelota. Esta fuerza varía con el tiempo de
una manera compleja que sólo con dificultad podemos medir. Tanto la pelota como
el bat se deforman durante el choque. A las fuerzas que obran durante un tiempo
que es pequeño comparado con el tiempo que dura la observación del sistema se
les llama fuerzas impulsivas.

Si lo deseamos, podemos ampliar nuestra definición de “choque” aún más,

hasta incluir la desintegración espontánea de una sola partícula en otras dos o más
partículas. Como ejemplo citaremos la desintegración de la partícula elemental
llamada partícula sigma en otras dos partículas, el pión y el neutrón.

Aun cuando en este proceso no hay dos cuerpos que entren en contacto (a
menos que consideremos el proceso a la inversa), tiene muchas características
comunes con los choques : (1) Hay una distinción bien clara entre “antes del
fenómeno” y “ después del fenómeno”, y (2) las leyes de la conservación de la
cantidad de movimiento y de la energía nos permiten averiguar muchas
circunstancias relativas a tales procesos, estudiando las situaciones “antes” y “
después”, aunque no podamos saber sino muy poco acerca de las leyes de las
fuerzas que intervienen durante el “fenómeno” mismo.

Al estudiar los choques nuestro objetivo será el siguiente: Dados los

movimientos iniciales de las partículas que chocan ¿qué podemos saber acerca de
sus movimiento finales a partir de los principios de la conservación de la cantidad
de movimiento y de la energía, considerando que no conocemos nada acerca de las
fuerzas que obran durante el choque?
 Y para finalizar como diría Galileo Galilei “He llegado a la conclusión de que
este asunto de las fuerzas de impulsión es muy obscuro y pienso que, hasta ahora,
ninguno de los que han tratado este tema han podido aclarar sus rincones obscuros
que quedan casi más allá del alcance de la imaginación humana...

FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS:

Aquí no sólo estudiaremos la dinámica de un cuerpo único, sino también de

un sistema de dos o más cuerpos, tales como un palo y una pelota de golf, el rifle y
la bala, el bat y la pelota. Al analizar el comportamiento de un sistema de
multicomponentes o de varios cuerpos, es conveniente distinguir entre fuerzas
internas y externas. Las fuerzas internas son aquellas por las cuales todas las
partes del sistema actúan entre sí. Las fuerzas externas son aquellas que influyen
fuera del sistema sobre uno o más de los cuerpos de éste o sobre el sistema
completo.

Consideramos que el sistema en estudio consiste de dos masas, M1 y M2 que

se fijan entre sí por medio de un resorte sin masa, como se muestra en la figura
8.1. El resorte empuja a las dos esferas apartándolas, cuando se le comprime a
una longitud menor que la longitud de equilibrio, L0 , ejerciendo una fuerza de
atracción en cada una de las masas si la extensión del resorte es mayor que L0.
Para este sistema, la fuerza que el resorte ejerce un cada una de las masas es
interna. Además de esta fuerza interna, también depende de su separación. La
atracción gravitacional entre cada una de las masas y la Tierra, sin embargo, es
una fuerza externa que actúa sobre el sistema de las dos masa y el resorte.
RETORNO A LA SEGUNDA LEY DE NEWTON; cantidad de
movimiento lineal

La alteración del movimiento siempre es proporcional a la fuerza motriz

aplicada, y se hace en la dirección de la recta en la cual se aplica dicha
fuerza.

Esta es la famosa segunda ley, tal como la formuló Newton. Para entender su
significado primero hay que aclarar lo que Newton quería decir con “movimiento”,
el que definió de la siguiente forma:

La cantidad de movimiento es la medida del mismo, y surge de

la velocidad y de la cantidad de materia en conjunto

Esto es, movimiento, tal como Newton usó la palabra, quiere decir el
producto de masa y velocidad, una cantidad que ahora llamamos cantidad de
movimiento de la masa; se define como sigue:

La cantidad de movimiento de un objeto de masa m y velocidad v es igual

al producto de la masa y al velocidad.

P= mv

Convencionalmente se usa el símbolo p para la cantidad de movimiento.

Observe que p es un vector que apunta en la misma dirección que v. La unidad de
p en el SI es kg m/s; la dimensión de p es [M][L]/[T].

La traducción exacta de la segunda ley de Newton al lenguaje matemático,

por consiguiente, no es F=ma, sino:

esto es, la fuerza es igual a la rapidez de cambio de la cantidad de movimiento. Si

el cambio de cantidad de movimiento se debe sólo a cambio de velocidad,
permaneciendo constante la masa, entonces podemos escribir y hemos llegado a la
forma ya familiar de la segunda ley de Newton.
CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO, durante
los choques

Consideramos ahora un choque entre dos partículas, tales como las de masa
m1 y m2, que se muestra en la figura 8.2 . Durante el breve choque, esas
partículas ejercen grandes fuerzas una sobre la otra. En un instante cualquiera, F1
es la fuerza ejercida por la partícula 2 sobre la partícula 1 y F2 es la fuerza ejercida
por la partícula 1 sobre la partícula 2. De acuerdo con la tercera ley de Newton
estas fuerzas son, en cualquier instante, de igual magnitud pero de sentido
contrario.

El cambio de cantidad de movimiento de la partícula 1 resulta del choque es:

__

tf
p1 = ti F1dt = F1 t

__

siendo F1 el valor medio de la fuerza F1 durante el intervalo de tiempo del choque .

El cambio de cantidad de movimiento de la partícula 2 que resulta del choque

es :

__

tf
p2 = ti F2dt = F2 t

__
siendo F2 el valor medio de la fuerza F2 durante el intervalo de tiempo del choque
t = tf ti

Si no actúa ninguna otra fuerza sobre las partículas, y dan el cambio

total de cantidad de movimiento de cada partícula. Pero hemos visto que en todo
momento F1= - F2, de manera que F1= -F2, por consiguiente:

p1 = p2.

Si consideramos a las dos partículas como un sistema aislado, la cantidad de

movimiento total del sistema es:

P = p1 + p2,

y el cambio total de cantidad de movimiento del sistema como resultado del choque
es cero, esto es,

P= p1 + p2 = 0.

Por consiguiente, si no hay fuerzas externas, la cantidad de movimiento total

del sistema no cambia como consecuencia del choque. Las fuerzas impulsivas que
obran durante el choque son fuerzas internas que no tienen ningún efecto sobre la
cantidad de movimiento total del sistema.

Hemos definido un choque como una interacción que ocurre en un tiempo

promedio que es insignificante comparado con el tiempo durante el cual estamos
observando el sistema. También podemos caracterizar un choque como un
fenómeno en el cual las fuerzas externas que puedan obrar sobre el sistema son
insignificantes comparadas con las fuerzas impulsivas del choque. Cuando un bat le
pega a una pelota de béisbol, o cuando un bastón de golf le pega a una pelota de
golf, o cuando una bola de billar le pega a otra, obran fuerzas externas sobre el
sistema. Por ejemplo, la gravedad o el rozamiento ejercen fuerzas en esos cuerpos;
esas fuerzas externas pueden no ser las mismas en cada uno de los cuerpos que
chocan y no necesariamente serán anuladas por otras fuerzas externas. Aún así,
con gran seguridad se pueden pasar por alto esas fuerzas externas durante el
choque y suponer la conversación de la cantidad de movimiento, porque casi
siempre ocurre que las fuerzas externas son insignificantes comparadas con las
fuerzas impulsivas de choque. Como resultado de ello, el cambio de cantidad de
movimiento de una partícula durante un choque, cambio motivado por alguna
fuerza externa, es insificante en comparación con el cambio de cantidad de
movimiento de esa partícula producido por la fuerza impulsiva de choque.

Por ejemplo, cuando un bat le pega a una pelota de béisbol, el choque dura
solamente una pequeña fracción de segundo. Puesto que el cambio de cantidad de
movimiento es grande y el tiempo que dura el choque es pequeño. Durante el
choque podemos con seguridad pasar por alto esta fuerza externa al determinar el
cambio de movimiento de la pelota; mientras más corta sea la duración del choque
mayor será la probabilidad de estar en lo justo.

Por consiguiente, en la práctica, podemos aplicar el principio de la

conservación de la cantidad de movimiento durante los choques si el tiempo que
dura el choque es suficientemente pequeño. Entonces podemos decir que la
cantidad de movimiento de un sistema de partículas poco antes de que éstas
choquen, es igual a la cantidad de movimiento del sistema inmediatamente
después de que las partículas choquen.

CHOQUES EN UNA DIMENSIÓN:

Siempre podemos calcular los movimientos de los cuerpos después de un

choque a partir de sus movimientos antes del mismo, si conocemos las fuerzas que
obran durante un choque, y si podemos resolver las ecuaciones de movimiento. A
menudo no conocemos esas fuerzas. Sin embargo, el principio de la conservación
de la cantidad de movimiento debe seguir siendo válido durante el choque. Ya
sabemos que es válido el principio de la conservación de la energía total. Aun
cuando podemos no conocer los detalles de la interacción, es posible utilizar esos
principios en muchos casos para predecir los resultados del choque.

Los choques se clasifican ordinariamente según que se conserve o no la

energía cinética durante el choque. Cuando se conserva la energía cinética, se dice
que el choque es elástico. De no ser así, se dice que el choque es inelástico. Los
choques entre las partículas atómicas, nucleares y fundamentales, son algunas
veces elásticos. De hecho, son los únicos choques verdaderamente elásticos que se
conocen. Los choques entre los cuerpos grandes siempre son inélasticos hasta
cierto grado. Sin embargo, a menudo podemos tratar tales choques como
aproximadamente elásticos, como, por ejemplo, el choque entre bolas de marfil o
de vidrio. Cuando dos cuerpos quedan pegados entre sí después del choque, se
dice que el choque es completamente inelástico. Por ejemplo, el choque entre una
bala y su blanco es completamente inelástico cuando la bala permanece ahogada
en el blanco. El término completamente inelástico no significa que se pierda toda
la energía cinética inicial; lo que significa es que la pérdida es tan grande como sea
compatible con la conservación de la cantidad de movimiento.
 Aun cuando no se conozcan las fuerzas de choque, podemos encontrar los
movimientos de las partículas después del choque a partir de los movimientos antes
del mismo, con tal que el choque sea completamente inelástico, o bien, si es
elástico, con tal que el coche sea en una sola dimensión. Para que un choque en
una dimensión, el movimiento relativo después del choque es a lo largo de la
misma dirección que el movimiento relativo al choque. Por ahora nos limitaremos
al movimiento en una dimensión.

LA “VERDADERA” MEDIDA DE FUERZA

La distinción entre la energía cinética y cantidad de movimiento y la relación

de estos conceptos con la fuerza no fueron claramente comprendidos sino hasta
muy avanzado el siglo XVIII. Los hombres de ciencia de cuál era la “verdadera”
medida del efecto de una fuerza sobre un cuerpo, si la energía cinética o la
cantidad de movimiento. Descartes afirmaba que al interactuar dos cuerpos, lo
único que puede ocurrir es una transferencia de cantidad de movimiento de un
cuerpo a otro, porque la cantidad de movimiento total del universo permanece
constante; por consiguiente, la única medida “ verdadera de una fuerza es el
cambio de cantidad de movimiento que produce en un tiempo dado. Leibnitz
atacaba este punto de vista y afirmaba que la “verdadera” medida de una fuerza es
el cambio que produce en la energía cinética.

En su tratado de mecánico (1743), D´Alembert descartó la discusión por

considerarla sin objeto y como proveniente de una confusión en la terminología. El
efecto acumulativo de una fuerza se puede medir por su efecto integrado en el
tiempo , el cual produce un cambio en la cantidad de movimiento, o bien, por su
efecto integrado sobre la distancia recorrida, que produce un cambio de energía
cinética. Ambos conceptos son útiles y válidos aunque diferentes. Cuál debe
usarse en cada caso, depende de en qué estemos interesados o qué cosa sea más
conveniente. Como lo ilustra lo que estamos estudiando, frecuentemente
empleamos ambos conceptos en el mismo problema.

Un punto de vista más moderno es buscar aquellas cantidades de

movimiento que son invariantes, más bien que enfocar sobre el concepto de
fuerza. La cuestión de si es la energía o la cantidad de movimiento la cantidad
“real” del movimiento de que se trate, viene a ser inútil porque no hay una única
“cantidad que caracterice al movimiento”. Por el contrario, tanto la energía como la
cantidad de movimiento se pueden considerar como cantidades sumadas en todas
las partes del sistema, permanece constante con el tiempo. Puede haber un
intercambio de energías, y de cantidades de movimiento, entre las diferentes
partes de un sistema aislado, pero el total de cada una de esas cantidades se
conserva.
CHOQUES EN DOS Y EN TRES DIMENSIONES

En dos o en tres dimensiones (salvo en el caso de un choque completamente

inelástico) las leyes de conservación por sí solas no nos pueden aclarar el
movimiento de las partículas después del choque si conocemos el movimiento antes
del choque. Por ejemplo, para un choque bidimensional elástico, que es el caso
más simple, tenemos cuatro incógnitas, a saber: las dos componentes de la
velocidad para cada una de las dos partículas después del choque; pero solamente
tenemos tres relaciones conocidas entre ellas, una para la conservación de las
energía cinética y otra para la conservación de la energía cinética y otra para la
conservación de la cantidad de movimiento para cada una de las dos dimensiones.
Por consiguiente, necesitamos más información que las simples condiciones
iniciales. Cuando no conocemos las magnitudes de las fuerzas que interactúan,
como es el caso más frecuente, la información adicional se tiene que obtener a
menudo de los experimentos. Lo más sencillo es especificar el ángulo de rechazo de
una de las partículas que chocan.

Consideremos lo que ocurre cuando una partícula se dispara contra otra

partícula blanco que se encuentra en reposo. Este caso no tiene tantas
restricciones como parece a primera vista, porque siempre podemos escoger como
marco de referencia uno en el cual la partícula blanco se encuentre en reposo antes
del choque. Una gran abundancia de trabajo experimental en física nuclear se
lleva a cabo disparando partículas nucleares sobre un blanco que está fijo en el
marco de referencia del laboratorio. En tales choques, debidos a la conservación
de la cantidad de movimiento, el movimiento se encuentra en un plano
determinado por las líneas de rechazo de las partículas que chocan. El movimiento
inicial no tiene que estar necesariamente en la dirección de la línea que une los
centros de las dos partículas. La fuerza de interacción puede ser electromagnética,
gravitacional, o nuclear. Las partículas no tienen que “tocarse” necesariamente; las
grandes fuerzas que obran a distancias relativamente pequeñas de acercamiento y
durante un tiempo corto comparado con el tiempo que dura la observación, desvían
a las partículas de sus cursos originales.
FUERZAS EFECTIVAS

Movimiento de un cuerpo por un plano

horizontal:
En este caso, la fuerza que actúa sobre el cuerpo
perpendicularmente al plano de deslizamiento es
su peso Peso = m · g y según la figura de la
derecha, es obvio que N=Peso=m·g (1) (como
vemos en la cruz de fuerzas del sistema). Por
tanto, la fuerza de rozamiento valdrá:
Fr=µ·N=µ·m·g. La fuerza efectiva que dé origen a
la aceleración del objeto será: Fefectiva=Faplicada-
Fr=Fa-µ·m·g (2).

Para resolver problemas de este tipo tendremos

en cuenta el Segundo Principio de Newton
(F=m·a) e igualaremos esta fuerza al producto
de la aceleración por la masa del objeto. Así
pues, reajustaremos la ecuación para despejar la
incógnita que nos pidan. Normalmente ésta será la aceleración del sistema. Por lo
tanto: m·a = Fa-µ·m·g, de donde: a=(Fa-µ·m·g)/m.

Si el objeto no es empujado, sino que se abandona libremente a sí mismo, no

habrá fuerza aplicada. La aceleración vendrá dada
por: a=-(µ·m·g)/m.

Caída de un cuerpo por un plano inclinado:

Si se trata de un plano inclinado la cruz de fuerzas
del sistema queda como vemos a la derecha. Esta
vez, la fuerza que produce el movimiento de caída
no es únicamente el peso del cuerpo sino su
componente en la dirección del plano, el seno del
ángulo de inclinación. Y la fuerza normal N es la
componente del peso que va en dirección
perpendicular al plano, el coseno del ángulo de
inclinación. Es decir, que la fuerza aplicada a la
caída será: Fa=m·g·senα, y la normal: N=m·g·cosα.
El valor de la fuerza de rozamiento será:
Fr=µ·N=µ·m·g·cosα.

Por lo tanto, la fuerza efectiva será la suma de

fuerzas del sistema: F=Fa-Fr=m·g·senα-µ·m·g·cosα.
Si aplicamos la Segunda Ley de Newton, la ecuación fundamental de la dinámica de
traslación (F=m·a), podemos plantear:
m·a=m·g·senα-µ·m·g·cosα de donde: a=g·senα-µ·g·cosα=g(senα-µ·cosα).
FRICCION

(Redirigido desde Arranque (erosión glaciar))

Saltar a navegación, búsqueda

Fricción estática: no se inicia el movimiento si la fuerza tangencial T hace que el

ángulo sea menor a φ0.

Se define como fuerza de rozamiento o fuerza de fricción entre dos superficies en

contacto a la fuerza que se opone al movimiento de una superficie sobre la otra
(fuerza de fricción dinámica) o a la fuerza que se opone al inicio del movimiento
(fuerza de fricción estática). Se genera debido a las imperfecciones, especialmente
microscópicas, entre las superficies en contacto. Estas imperfecciones hacen que la
fuerza entre ambas superficies no sea perfectamente perpendicular a éstas, sino
que forma un ángulo φ con la normal (el ángulo de rozamiento). Por tanto, esta
fuerza resultante se compone de la fuerza normal (perpendicular a las superficies
en contacto) y de la fuerza de rozamiento, paralela a las superficies en contacto.

ROZAMIENTO ENTRE LA SUPERFICIE DE UN SOLIDÓ

En el rozamiento entre cuerpos sólidos se ha observado que son válidos de forma

aproximada los siguientes hechos empíricos:

• La fuerza de rozamiento se encuentra en la dirección de la superficie de

apoyo.
• El coeficiente de rozamiento es prácticamente independiente del área de la
superficie de contacto.
• El coeficiente de rozamiento depende de la naturaleza de los cuerpos en
contacto, así como del estado en que se encuentren sus superficies.
• La fuerza máxima de rozamiento es directamente proporcional a la fuerza
normal que actúa entre las superficies de contacto.
• Para un mismo par de cuerpos, el rozamiento es mayor un instante antes
del movimiento que cuando se está en movimiento.

Algunos autores sintetizan las leyes del comportamiento friccional en las siguientes
dos leyes básicas:[1]

1. La resistencia al deslizamiento tangencial entre dos cuerpos es proporcional

a la fuerza normal ejercida entre los mismos.
 2. La resistencia al deslizamiento tangencial entre dos cuerpos es
independiente de las dimensiones de ambos.

La segunda ley puede ilustrarse arrastrando un bloque o ladrillo sobre una

superficie plana. La fuerza de arrastre será la misma aunque el bloque descanse
sobre una cara o sobre un borde. Estas leyes fueron establecidas primeramente por
Leonardo da Vinci al final del siglo XV, olvidándose después durante largo tiempo y
fueron posteriormente redescubiertas por el ingeniero frances Amontons en 1699.
Frecuentemente se les denomina también leyes de Amontons.

TIPOS DE ROZAMIENTO

Existen dos tipos de rozamiento o fricción, la fricción estática y la fricción

dinámica. El primero es una resistencia, la cual se debe superar para poner
movimiento un cuerpo con respecto a otro que se encuentra en contacto. El
segundo, es una fuerza de magnitud constante que se opone al movimiento una
vez que éste ya comenzó. En resumen, lo que diferencia a un roce con el otro es
que el estático actúa cuando el cuerpo está en reposo y el dinámico cuando está en
movimiento.

El roce estático es siempre menor o igual al coeficiente de rozamiento entre los dos
objetos (número que se mide experimentalmente y está tabulado) multiplicado por
la fuerza normal. El roce cinético, en cambio, es igual al coeficiente de rozamiento,
denotado por la letra griega , por la normal en todo instante.

No se tiene una idea perfectamente clara de la diferencia entre el rozamiento

dinámico y el estático, pero se tiende a pensar que el estático es mayor que el
dinámico, porque al permanecer en reposo ambas superficies, pueden aparecer
enlaces iónicos, o incluso microsoldaduras entre las superficies. Éste fenómeno es
tanto mayor cuanto más perfectas son las superficies. Un caso más o menos común
es el del gripaje de un motor por estar mucho tiempo parado (no sólo se arruina
por una temperatura muy elevada), ya que al permanecer las superficies del pistón
y la camisa durante largo tiempo en contacto y en reposo, pueden llegar a soldarse
entre sí.

Un ejemplo bastante simple de fricción dinámica es la ocurrida con los neumáticos

de un auto al frenar.
Como comprobación de lo anterior, realicemos el siguiente ensayo, sobre una
superficie horizontal colocamos un cuerpo, y le aplicamos un fuerza horizontal F ,
muy pequeña en un principio, podemos ver que el cuerpo no se desplaza, la fuerza
de rozamiento iguala a la fuerza aplicada y permanece en reposo, en la gráfica
representamos en el eje horizontal la fuerza F aplicada, y en el eje vertical la fuerza
de rozamiento Fr.

Entre los puntos O y A, ambas fuerzas son iguales y el cuerpo permanece estático,
al sobrepasar el punto A el cuerpo súbitamente se comienza a desplazar, la fuerza
ejercida en A es la máxima que el cuerpo puede soportar sin deslizarse la
llamaremos Fe, fuerza estática, la fuerza necesaria para mantener el cuerpo en
movimiento una vez iniciado el desplazamiento Fd, fuerza dinámica, es menor que
la que fue necesaria para iniciarlo, Fe. La fuerza dinámica permanece constante.

Si la fuerza de rozamiento Fr es proporcional a la normal N, y la constante de

proporcionalidad la llamamos

y permaneciendo la fuerza normal constante, podemos calcular dos coeficientes de

rozamiento el estático y el dinámico:

donde el coeficiente de rozamiento estático corresponde a la mayor fuerza

que el cuerpo puede soportar antes de iniciar el movimiento y el coeficiente de
rozamiento dinámico es el que corresponde a la fuerza necesaria para
mantener el cuerpo en movimiento una vez iniciado.

Rozamiento estático

Sobre un cuerpo en reposo al que aplicamos una fuerza horizontal F, intervienen

cuatro fuerzas:

F: la fuerza aplicada.
Fr: la fuerza da rozamiento entre la superficie de apoyo y el cuerpo, y que
se opone al movimiento.
P: el peso del propio cuerpo, igual a su masa por la aceleración de la
gravedad.
 N: la fuerza normal, que la superficie hace sobre el cuerpo sosteniéndolo.

Dado que el cuerpo esta en reposo la fuerza aplicada y la fuerza de rozamiento son
iguales, y el peso del cuerpo y la normal:

Sabemos que el peso del cuerpo P es el producto de su masa por la gravedad, y

que la fuerza de rozamiento es el coeficiente estático por la normal:

esto es:

La fuerza horizontal F máxima que podemos aplicar a un cuerpo en reposo es igual

al coeficiente de rozamiento estático por su masa y por la aceleración de la
gravedad.

Rozamiento dinámico

Sobre un cuerpo en movimiento, sobre una superficie horizontal intervienen las

siguientes fuerzas:

F: la fuerza aplicada.
Fr: la fuerza de rozamiento entre la superficie de apoyo y el cuerpo, y que
se opone al movimiento.
Fi: fuerza de inercia, que se opone a la aceleración de cuerpo, y que es igual
a la masa del cuerpo m por la aceleración que sufre a.
P: el peso del propio cuerpo, igual a su masa por la aceleración de la
gravedad.
N: la fuerza normal, que la superficie hace sobre el cuerpo sosteniéndolo.

Como equilibrio dinámico, podemos establecer que:

Sabiendo que:

podemos deducir:

esto es, la fuerza F aplicada a un cuerpo es igual a la fuerza de rozamiento Fr mas

la fuerza de inercia Fi que el cuerpo opone a ser acelerado. De lo también podemos
deducir:

Con lo que tenemos la aceleración a que sufre el cuerpo, al aplicarle una fuerza F
mayor que la fuerza de rozamiento Fr con la superficie sobre la que se apoya.

Rozamiento en un plano inclinado

Rozamiento estático

Si sobre una la línea horizontal r, tenemos un plano inclinado s, un ángulo , y

sobre este plano inclinado colocamos un cuerpo con rozamiento sobre el plano
inclinado, tendremos tres fuerzas que intervienen:

P: el peso del cuerpo vertical hacia abajo según la recta u, y con un valor
igual a su masa por la aceleración de la gravedad: P = mg.
N: la fuerza normal que hace el plano sobre el cuerpo, perpendicular al
plano inclinado, según la recta t
 Fr: la fuerza de rozamiento entre el plano y el cuerpo, paralela al plano
inclinado y que se opone a su deslizamiento.

Si el cuerpo esta en equilibrio, no se desliza, la suma vectorial de estas tres fuerzas

es cero:

Lo que gráficamente seria un triángulo cerrado formado por estas tres fuerzas,
puestas una a continuación de otra, como se ve en la figura.

Si el peso P del cuerpo lo descomponemos en dos componentes: Pn, peso normal,

perpendicular al plano, que es la componente del peso que el plano inclinado
soporta y Pt, peso tangencial, que es la componente del peso tangencial al plano
inclinado y que tiende a desplazar el cuerpo descendentemente por el plano
inclinado. Podemos ver que el Pn se opone a la normal, N, y el peso tangencial Pt
a la fuerza de rozamiento Fr.

Podemos decir que el Pn es la fuerza que el cuerpo ejerce sobre el plano inclinado y
la normal, N, es la fuerza que el plano inclinado hace sobre el cuerpo impidiendo
que se hunda, Pn = N para que este en equilibrio. El peso tangencial Pt es la
fuerza que hace que el cuerpo tienda a deslizarse por el plano y Fr es la fuerza de
rozamiento que impide que el cuerpo se deslice, para que este en equilibrio Pt =
Fr.

Cuando el cuerpo esta en equilibrio estas dos ecuaciones determinan la igualdad de

fuerzas, también es necesario saber que:

y que la descomposición del peso es:

Con lo que determinamos las condiciones del equilibrio de un cuerpo en un plano

inclinado con el que tiene fricción. Es de destacar la siguiente relación:
Haciendo la sustitución de N, tenemos:

que da finalmente como resultado:

El coeficiente de rozamiento estático es igual a la tangente del ángulo del plano

inclinado, en el que el cuerpo se mantiene en equilibrio sin deslizar, esto nos
permite calcular los distintos coeficientes de rozamiento, simplemente colocando un
cuerpo de un material concreto sobre un plano inclinado del material con el que
queremos calcular su coeficiente de rozamiento, inclinando el plano
progresivamente observamos el momento en el que el cuerpo comienza a
deslizarse, la tangente de este ángulo es el valor del coeficiente de rozamiento. Del
mismo modo conocido el coeficiente de rozamiento entre dos materiales podemos
saber el ángulo máximo de inclinación que puede soportar sin deslizar.

Rozamiento dinámico

En el caso de rozamiento dinámico en un plano inclinado, tenemos un cuerpo que

se desliza y que al estar en movimiento, el coeficiente que interviene es el dinámico
, así como una fuerza de inercia Fi, que se opone al movimiento, el equilibrio de
fuerzas se da cuando:

descomponiendo los verctores en sus componentes normales y tangenciales,

tenemos:
teniendo en cuenta que:

y como en el caso de equilibrio estático, tenemos:

Con estas ecuacione determinamos las condiciones de equilibrio dinámico del

cuerpo con fricción en un plano inclinado. Si el cuerpo se desliza sin aceleración, a
velocidad constante, su fuerza de inercia Fi sera cero, y podemos ver que:

esto es, de forma semejante al caso estatico:

con lo que podemos decir que el coeficiente de rozamiento dinámico de un

cuerpo con la superficie de un plano inclinado, es igual a la tangente del ángulo del
plano inclinado con el que el cuerpo se desliza sin aceleración, con velocidad
constante, por el plano.

Valores de los coeficientes de

fricción
Coeficientes de rozamiento de algunas sustancias
En la tabla podemos ver los Materiales en contacto
coeficiente de rozamiento de
algunas sustancias donde Articulaciones humanas 0,02 0,003
Acero // Hielo 0,03 0,02
Acero // Teflón 0,04 0,04
Teflón // Teflón 0,04 0,04
Hielo // Hielo 0,1 0,03
Los coeficientes de rozamiento al Esquí (encerado) // Nieve (0ºC) 0,1 0,05
ser la relación entre dos fuerzas
son magnitudes adimensionales. Vidrio // Madera 0,2 0,25
Caucho // Cemento (húmedo) 0,3 0,25
Rozamiento entre sólido y Madera // Cuero 0,5 0,4
fluido [editar] Madera // Madera 0,7 0,4
Acero // Latón 0,5 0,4
Artículo principal: aerodinámica
Madera // Piedra 0,7 0,3
La fricción aerodinámica depende Acero // Acero 0,15 0,09
del régimen o tipo de flujo que Vidrio // Vidrio 0,9 0,4
exista alrededor del cuerpo en Caucho // Cemento (seco) 1 0,8
Cobre // Hierro (fundido) 1,1 0,3
movimiento:

• Cuando el flujo es laminar la fuerza de oposición al avance puede

modelizarse como proporcional a la velocidad del cuerpo, un ejemplo de este
tipo de resistencia aerodinámica es la ley de Stokes para cuerpos esféricos.
• Cuando el cuerpo se mueve rápidamente el fujo se vuelve turbulento y se
producen remolinos alrededor del cuerpo en movimiento, y como resultado
la fuerza de resistencia al avance es proporcional al cuadrado de la velocidad
(v2), de hecho, es proporcional a la presión aerodinámica.

Rozamiento en medios fluidos

Artículo principal: Viscosidad

El modelo más simple de fluido viscoso lo constituyen los fluidos newtonianos en los
cuales el vector tensión debido al rozamiento entre unas capas de fluido y otras
viene dado por:

Donde:

(ux,uy,uz), son las componentes de la velocidad.

Para un flujo unidimensional la anterior ecuación se reduce a la conocida expresión:

BIBLIOGRAFIA

http://www.ingenieriaquimica.net/foro/leemensaje.php

http://mit.ocw.universia.net/16.21/NR/rdonlyres/Aeronautics

http://www.doschivos.com/trabajos/fisica/318.htm

http://www.t-systems.com.mx/tsi/es/

http://fisica.laguia2000.com/dinamica-clasica/plano-recto

http://es.wikipedia.org/wiki/
Grupo #4
SEC 08

Personas que aportaron en la información:

Wendy Rodríguez-cb4834
Elioneysi Ruiz-cb6317
Bolívar Sánchez-cf9348
Abner Pineda-cf7333
Julieta Pujols-cc0840
Ramón Pichardo ah6929
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MOVIMIENTO DE RODAMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO

Rodamiento de un cuerpo rígido

Se puede concluir que:

La energ ía cinética total de un objeto sujeto a movimiento de rodamiento es

la suma de la energía cinética rotacional alrededor del centro de masa y la
energía cinética traslacional del centro de masa.

2
Emp leando el hecho que vCM = Rω: ⎛v ⎞
K = I CM ⎜ CM ⎟ + 12 MvCM
1
2
2

⎝ R ⎠
⎛I ⎞ 2
K = 12 ⎜ CM2 + M ⎟vCM
⎝ R ⎠

Si un objeto se desliza sobre una pendiente de altura h, la velocidad con

que llega al final de la pendiente es:
M R
2 gh
x ω vCM =
h 1 + I CM MR 2
θ vCM

Movimiento de Rodamiento (de un cuerpo rígido)

Desde chicos vemos como los reflectores de las llantas de las bicicletas dan vueltas y
nos parece algo sin lógica o simplemente no nos interesa. Pues es momento de saber
que estos vidrios en realidad están haciendo un movimiento muy complejo llamado
movimiento de rodamiento.
Este movimiento se lleva a cabo alrededor de un eje móvil. Este realiza una
trayectoria de s = R . Donde R viene siendo el radio de la bicicleta y el ángulo
que se mueve:

Para sacar su velocidad en el centro de masa del eje:

Vcm = ds/dt = R(d /dt) = R

Para sacar su aceleración en su centro de masa (del eje):

acm= dVcm/dt= R(d /dt)= R

La velocidad lineal del reflector tiene sus componentes tanto vertical como
horizontal.
La rueda en general contiene una energía que se puede obtener:

K = ½ Ip

Ip es el momento de inercia alrededor del eje de la llanta, que pasa por el reflector.
Pero ya sabiendo el teorema de los ejes paralelos podemos decir:

K = ½ Icm + ½ Mvcm

Esa expresión se traduce:

La energía cinética es inversamente proporcional a la suma de la energía cinética
rotacional alrededor del centro de masa y de la energía cinética traslacional del
centro de masa.
Supongamos que la bicicleta esta estacionada al borde de una montaña. Cuando
empieza a deslizarse el movimiento de rodamiento se da por la fricción del suelo, si
no se fuera barriendo por toda la trayectoria. También hay que ver que no hay
pérdida de energía cinética por que siempre esta en contacto con el suelo
(superficie). Pero hay que ver que cuando la bici llegue al final de la lomita se realiza
sobre ella un trabajo igual a Mgh. Y por que empieza su trayectoria desde el reposo,
entonces la energía cinética crece al final y eso viene siendo:

Mgh = ½ [(Icm/R) + M] Vcm

Trabajo igual a ganancia de energía cinética

En otras palabras el movimiento de rodadura

En general es un movimiento plano general de cuerpos tales como, discos, ruedas

cilindros, esferas ,etc. que giran sobre una superficie planas rectas.

en este existe:

RODADURA CON DESLIZAMIENTO

Existe movimiento relativo entre el punto del cuerpo en contacto con la superficie
con movimiento y la superficie misma.

La relación: AG=αr (no es valido)

Esto es: AG /dif de rα (AG y αson independientes)

A α y α se calculan a partir de las ecuaciones del movimiento o principio de

D’alembert

En este caso la fricción es: fk=μkn

En general :μk<μs
μk coeficiente de fricción cinética
μs coeficiente de fricción estática

Cuando no se sabe si un cuerpo rodante se desliza o no , primero se asume rodadura

pura o sin deslizamiento y, a partir del principio de D’ Alembert se determina la
fricción (f).

a) si f <f Max ⇒la suposición es correcta

b) si f>f Max ⇒la suposición es incorrecta

Hay deslizamiento y el problema se rehace.

Nota: lo anterior implica que el cuerpo rígido rodante es homogéneo, esto es, que su
centro de masa coincide con su centro geométrico.

Ejercicios:

1.
2.
3.
]