Sensorless control of an induction motor

with common source multilevel converter

(Control sensorless de un motor de inducción trifásico
mediante inversor multinivel tipo fuente común)

Jorge Luis Díaz Rodríguez, Edison Andrés Caicedo Peñaranda

Luis David Pabón Fernández
CONVERTIDOR MULTINIVEL
MONOFÁSICO

Figura 2. Convertidor multinivel de fuente común con asimetría 1:3 y su forma de

onda de 7 escalones.
CONVERTIDOR MULTINIVEL
TRIFÁSICO

Figura 3. Convertidor trifásico multinivel.

IMPLEMENTAR UN PROTOTIPO

Figura 6. Convertidor multinivel trifásico.

ALGORITMO DE OPTIMIZACIÓN

√ ( [∑ ∑ ])
50 4 𝐿𝑖 2
1
∑ 𝑛
(−1)
𝑗− 1
𝑐𝑜𝑠𝑛 𝛼𝑖𝑗
𝑛 =2 𝑖=1 𝑗=1
𝑇𝐻𝐷 = ∗100 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑛=5 , 7 , … 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟𝑒𝑠 𝑛𝑜 𝑡

[∑ ∑ ]
2 𝐿𝑖
(− 1) 𝑗 −1 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖𝑗
𝑖=1 𝑗 =1

(√ [ ])
50 4 𝐿𝑖 2
4 √ 3𝑉𝑑𝑐
𝑉𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎 𝑅𝑀𝑆= ∑ ∑ ∑
𝜋𝑛 𝑖=1 𝑗=1
𝑗−1
(−1) 𝑐𝑜𝑠𝑛𝛼 𝑖𝑗 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑛=5,7 ,…𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟𝑒𝑠𝑛𝑜𝑡𝑟
𝑛=1
LEY ESCALAR DE CONTROL CON THD
REDUCIDO

{ ( )(
𝑉𝑛
𝑓 − 𝑓 𝑖 ) +𝑉 𝑏𝑜𝑜𝑠𝑡 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑓 < 𝑓𝑛𝑜𝑚
𝑉 ( 𝑓 )= 𝑓 𝑛− 𝑓 𝑖
(5.3 )
𝑉 𝑛 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑓 ≥ 𝑓𝑛𝑜𝑚
Relación V vs f Toltal de Distorsión Armónica (THD)
250 5

200 4
Tensión de línea (V)

150 3

THD (%)
100 2

1
50

0
0
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100
Frecuencia (Hz) Frecuencia (Hz)

Figura 6. Ley escalar y espectro armónico reducido para cada frecuencia.

 RESULTADOS DE LA
OPTIMIZACIÓN Y FORMA DE ONDA
POR FASE Best: 0.0112339 Mean: 0.0310458 Modulación Multinivel
15 5
Best fitness
Mean fitness

10

Vdc en p.u.
0
Fitness value

-5
0 50 100 150 200 250 300 350
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Angulo de disparo
Generation
Figura 7. Optimización y forma de onda obtenida.
 ESPECTRO ARMÓNICO Y VOLTAJES DE
FASE
20
Espectro armónico

Modulación Multinivel
Espectro en Magnitud p.u. con base Vdc

15
5
Fase R
Fase S
Fase T

Vdc en p.u.
10
0

5
-5
0 50 100 150 200 250 300 350
Angulo de disparo

0
0 10 20 30 40 50
Número del armónico
Figura 8. Espectro armónico y formas de onda por fase.
 ESPECTRO ARMÓNICO Y VOLTAJES DE
LÍNEA Espectro armónico Modulación en Línea
5 8
Fase R
6
Fase S
4
4 Fase T

Magnitud en p.u
2
3
Espectro en Magnitud p.u. con base Vdc

0
2 -2

-4
1
-6

0 -8
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 50 100 150 200 250 300 350
Número del armónico Ángulo

Figura 9. Espectro armónico y formas de onda por de línea.

TÉCNICA DE CONTROL SENSORLESS
IMPLEMENTADA 𝑖= 𝑛 −15 ( 6.1) 𝑟𝑝𝑚
15

Figura 10. Esquema control SENSORLESS empleado.

TRANSFORMACIÓN DE CORRIENTES
2
3 [ 1
2
1
]
𝐼 𝑠𝐷 = 𝑖 𝑠𝐴 ( 𝑡 ) − 𝑖𝑠𝐵 ( 𝑡 ) − 𝑖 ( 𝑡 ) 𝐴 (1.60)
2 𝑠𝐶

1
𝐼 𝑠𝑄 = [ 𝑖 𝑠𝐵 ( 𝑡 ) +𝑖 𝑠𝐶 ( 𝑡 ) ] 𝐴 (1.59 )
√3
)
MEDICIÓN DE CORRIENTE

Figura 11. Sensor de corriente utilizado.

DAQ 6211

Figura 12. DAQ 6211.

TÉCNICA DE CONTROL SENSORLESS
IMPLEMENTADA

Figura 13. Esquema general del control implantado.

TÉCNICA DE CONTROL SENSORLESS
IMPLEMENTADA
INTERFAZ DE MONITOREO

Figura 13. Interfaz del controlador en LabVIEW.

PROGRAMACIÓN LABVIEW

Figura 14. Programación del controlador en LabVIEW.

FUNCIONAMIENTO DEL PROTOTIPO
ESQUEMA GENERAL

Figura 15. Esquema general de pruebas de funcionamiento.

SENSOR DE TORQUE

Figura 16. Vista frontal sensor Futek TRS600 empleado.

FUNCIONAMIENTO DEL PROTOTIPO
THD

Figura 17. Voltaje, frecuencia y THD en diferentes puntos de operación.

CONVERTIDOR DISEÑADO

Figura 18. Mediciones del sistema con convertidor multinivel.

CONVERTIDOR DISEÑADO
Velocidad vs tiempo Par vs tiempo
1800 1

1600

1400

1200 0.5

T (N.m)
1000
W (RPM)

800

600 0

400

200
-0.5
0 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
2 3 4 5 6 7 8 9 10 t (s)
t (s)

Figura 19. Mediciones de Velocidad y Par en el arranque de la máquina.

DISEÑO DEL CONTROLADOR

Figura 20. Sistema a lazo abierto para la identificación de la planta.

 IDENTIFICACIÓN
Input and output signals
2000

1000
y1

0
0 5 10 15

2000

1000
u1

0
0 5 10 15
Time
Figura 21, Entrada y salida del sistema ante la excitación step de 1500 RPM y modelos obtenidos.
SIMULACIÓN Y SINTONIZACIÓN DEL
CONTROLADO

Figura 22. Esquema de la simulación para la sintonización del controlador.

SINTONIZACIÓN DEL CONTROLADO Velocidad en RPM
3500
Set point
3000 Respuesta Sistema

2500

2000

RPM
1500

1000

500

0
0 20 40 60 80 100
Tiempo (Seg)

Figura 23. Entorno de sintonización del controlador en Matlab y funcionamiento.

CONTROLADOR

Figura 24. Prueba controlador.

CONTROLADOR

Figura 25. Prueba con tres cambios de velocidad.

 PERTURBACIÓN
Velocidad vs tiempo
1800 Par vs tiempo
1.4
1780

1.2
1760

1740 1

1720 0.8
W (RPM)

T (N.m)
1700
0.6
1680
0.4
1660

1640
0.2

1620 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 2.5 3 3.5
t (s)
t (s)
Figura 26. Cualidades del aumento de carga en la velocidad y en el par.
PERTURBACIÓN

Figura 27. Visualización de las perturbaciones en la Interfaz visual.

 RESPUESTA CONTROLADOR Velocidad vs tiempo Par vs tiempo
1.4
1600
1.2
1500
1
1400
W (RPM)

0.8

T (N.m)
1300
0.6
1200
0.4
1100
0.2
1000
6 8 10 12 14 16 18 20
t (s) 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t (s)

Figura 28. Comportamiento del controlador ente la perturbación.

CONCLUSIONES
El controlador sensorless desarrollado responde de forma adecuada a
cambios de subida y bajada, adicionalmente las pruebas con y sin
perturbaciones en velocidad de salida estimada del sistema
evidenciando el mejoramiento del THD en la ley V/Hz desarrollada.
Pese los pasos de frecuencia de 0.5 Hz el controlador cuenta con la
capacidad de asumir magnitudes de velocidad diferentes a las naturales
mediante la combinación de modulaciones de forma automática,
donde la estimación de velocidad proporciona las indicaciones
adecuadas para lograr este funcionamiento pese a que el
funcionamiento del sistema este limitado en la respuesta debido a la
transmisión de datos y procesamiento en milisegundos.
CONCLUSIONES
La ley de control V/Hz encontrada en ese trabajo, permite variar la
frecuencia desde 1 Hz hasta 100 Hz, cambiando de manera
proporcional la tensión conforme la frecuencia disminuye de su valor
nominal, según la ecuación 13, sin embargo el algoritmo puede tomar
cualquier forma de ecuación que involucre V y f.
Debido a que la optimización planteada en este trabajo se realiza
directamente en la tensión de línea, los armónicos múltiplo de tres
pueden existir en las fases, ya que estos se eliminan al realizar la
diferencia de potencial entre ellas, por ende en las tensiones de línea
no existirán, esto se demuestra en el modelado matemático
desarrollado.
CONCLUSIONES
La alimentación del motor de inducción con convertidor de potencia
multinivel y optimización de armónicos desarrollado este trabajo,
ofrece ventajas para el motor de inducción, como la reducción de las
componentes armónicas de la corriente y voltaje, lo cual disminuye en
teoría el rizado en el par electromagnético, en la velocidad y las
corrientes propias, de esta manera se evitan problemas como pares
(torques) opuestos, sobrecalentamiento, etc.