UNIDAD 3

TEMA 1: CINEMATICA
DEL MANIPULADOR
Cinemática: Establece las
relaciones entre las
posiciones, velocidades y
aceleraciones de las
ligaduras de un manipulador.
Una matriz de transformación
homogénea geométricamente
representa la localización de
un sistema de coordenadas
ligado al cuerpo, con respecto
a un sistema de coord. de
referencia.
El problema de localizar un objeto
se puede descomponer en dos
etapas:
1ª) Describir el objeto respecto de
un sist. de coordenadas solidario
con él.
2ª) Describir el sist. de
coordenadas del objeto mediante
una transformación del sist. de
referencia.
Estas transformaciones pueden
visualizarse a partir del llamado
grafo de la Transformación.
Se trata de un grafo cerrado, lo
que implica que cualquier
transformación puede describirse
en términos del resto de
transformaciones del
grafo.