Instituto Politécnico Nacional

ESIME Unidad Azcapotzalco

Ing en Robótica Industrial

Interfaces, Periféricos y Programables ll

Examen
 “Primer departamental”
Grupo: 8RM2

Alumno:
 Moreno Cisneros Igmar Antonio

Profesor:
 Bautista Peña Gesavi Jusair

LA TÉCNICA AL SERVICIO DE LA PATRIA 1

LA TÉCNICA AL SERVICIO DE LA PATRIA 2
Medidas del robot industrial Kawasaki

LA TÉCNICA AL SERVICIO DE LA PATRIA 3

 Imagen de las triadas

LA TÉCNICA AL SERVICIO DE LA PATRIA 4

 Matriz de Hurwitz

Programa de Matlab

clc
%clear all
%close
teta=0;
teta1=90;
teta2=0;
teta3=-90;
teta4=0;
teta5=0;
teta6=0;
alfa=0;
ai=365;
a2=0;
a3=0;
di=570;%%%Este es el eje Z
d2=0;%%%%Eje x
d4=0;%%%%Estos dos se suman a y (d4 y d6)%%%%%
d6=0;
map=[cosd(teta) -cosd(alfa)*sind(teta) sind(alfa)*sind(teta)
ai*cosd(teta); sind(teta) cosd(alfa)*cosd(teta) -sind(alfa)*cosd(teta)
ai*sind(teta); 0 sind(alfa) cosd(alfa) di; 0 0 0 1];

LA TÉCNICA AL SERVICIO DE LA PATRIA 5

fi1=[cosd(teta1) 0 -sind(teta1) 0; sind(teta1) 0 cosd(teta1) 0; 0 -1 0 0; 0
0 0 1];
fi2=[cosd(teta2) -sind(teta2) 0 a2*cosd(teta2); sind(teta2) cosd(teta2) 0
a2*sind(teta2); 0 0 1 d2; 0 0 0 1];
fi3=[cosd(teta3) 0 sind(teta3) a3*cosd(teta3); sind(teta3) 0 -cosd(teta3)
a3*sind(teta3); 0 1 0 0; 0 0 0 1];
fi4=[cosd(teta4) 0 -sind(teta4) 0; sind(teta4) 0 cosd(teta4) 0; 0 -1 0 d4;
0 0 0 1];
fi5=[cosd(teta5) 0 sind(teta5) 0; sind(teta5) 0 -cosd(teta5) 0; 0 1 0 0; 0
0 0 1];
fi6=[cosd(teta6) -sind(teta6) 0 0; sind(teta6) cosd(teta6) 0 0; 0 0 1 d6; 0
0 0 1];
m=map*fi1*fi2*fi3*fi4*fi5*fi6;

LA TÉCNICA AL SERVICIO DE LA PATRIA 6

 Captura de pantalla

LA TÉCNICA AL SERVICIO DE LA PATRIA 7

LA TÉCNICA AL SERVICIO DE LA PATRIA 8