FÍSICA I

GRADO
Ingeniería Mecánica
Tema 4. Dinámica de los sistemas de
partículas. Sólido rígido.

Prof. Norge Cruz Hernández

 Tema 4. Dinámica de los sistemas de partículas.
Sólido rígido. (6h)
4.1 Introducción.

4.2 Concepto de Sólido Rígido.

4.3 Cinemática del Sólido Rígido.

4.4 Centro de masas. Cálculo del centro de masas.

4.5 Ecuación fundamental de la traslación de un sólido rígido.

4.6 Momento lineal de un sistema de partículas. Aplicación al Sólido

Rígido.

4.7 Momento de una fuerza respecto a un punto y respecto a un eje.

 Tema 4. Dinámica de los sistemas de partículas.
Sólido rígido.
4.8 Momento angular de un sistema de partículas: Sólido Rígido.
Momento de Inercia.
4.9 Propiedades y cálculo del Momento de inercia.

4.10 Ecuación fundamental de la rotación de un Sólido Rígido.

4.11 Reacciones en los soportes y conexiones de un Sólido Rígido.

4.12 Caso particular: Estática. Condiciones de equilibrio.

4.13 Energía cinética de un Sólido Rígido.

4.14 Teorema de conservación de la Energía mecánica de un Sólido

Rígido.
 Bibliografía
Clases de teoría:
- Física Universitaria, Sears, Zemansky, Young, Freedman
ISBN: 970-26-0511-3, Ed. 9 y 11.
- Mecánica Vectorial para Ingenieros. Vol. 1 y 2. Beer y Johnston.
McGraw-Hill, Madrid, 1998.
Clases de problemas:
-Problemas de Física General, I. E. Irodov
- Problemas de Física, Burbano, Burbano, Gracia.
- Problemas de Física General, V. Volkenshtein
- Problemas de Física, S. Kósel
- Problemas seleccionados de la Física Elemental, B. B. Bújovtsev, V.
D. Krívchenkov, G. Ya. Miákishev, I. M. Saráeva.

Libros de consulta:
- Resolución de problemas de física, V.M. Kirílov.
 4.1 Introducción

Aunque hasta ahora hemos considerado los objetos como un punto

material, en realidad tienen dimensiones.
Aunque hasta ahora hemos considerado que la masa de la polea es
despreciable, en realidad tiene masa y se acelera a medida que el
cuerpo de 10 Kg / 3 Kg desciende.
La rueda de Maxwell caerá con una aceleración dependiente de la masa
de esta y de sus características geométricas.
 4.2 Concepto de Sólido Rígido.

Sólido rígido: Es un conjunto de partículas que ocupan siempre

posiciones fijas unas respecto de las otras.
 Sólido rígido

- Un sólido rígido no cambia su forma ni su volumen en ningún

momento.

- La distancia entre dos puntos cualesquiera que lo forman permanece

constante en el tiempo, aunque el sólido esté en movimiento.

- El valor absoluto de la distancia entre dos puntos no cambia, aunque

el vector que los une puede cambiar de dirección.
 P
z 
z RP / B
 y
RP / A B
y OB x
 Sistema de referencia B
RB / A
A

O Sistema de referencia A x
  
RP / A  RB / A  RP / B
 
P dRP / A
z 
dt

z RP / B 
dRP / B
 y 
dt
RP / A dRB / A
B
y OB
dt

x
 Sistema de referencia B
RB / A
A

O Sistema de referencia A x

dRB / A 
dt dRP / B   
 dt dRP / A dRB / A dRP / B
dRP / A
 
dt dt dt
dt
    
dRB / A  dRP / A dRB / A dRP / B
dt dRP / B  
dt dt dt dt

dRP / A
  
dt dRP / B dRP / A dRB / A
  
 dRP / B  dt dt dt
  0
 dt  P
 ||OP 
z  dRP / B
z RP / B dt
y
B
y OB x
 Sistema de referencia B
RB / A
A

O Sistema de referencia A x
 4.3 Cinemática del Sólido Rígido.

 dRP / B 

 dt   0
 P
 ||OP z 
 dRP / B
z RP / B dt

y

y OB x

RB / A
A   
O x dRP / A dRB / A dRP / B
dt

dt

dt

 dRP / B 
 
 dt   0
 ||OP vP/ A  vB/ A    RP/B
 
 dRP / B 
  P
 dt   0
 ||OP z 
 dRP / B
z RP / B dt
y

y OB x
   
RB / A dRP / A dRB / A dRP / B
A  
dt dt dt
O x
     
 dRP / A dRB / A 
 
 dRP / A dRB / A  
RP  RB 
 dt  dt   0 
 dt  dt 
   0
 ||OP   RP  RB
  
 dRP / A   dRB / A 

 dt 
 
 dt 
 P
 ||OP  ||OP 
z  dRP / B
z RP / B dt
y

y OB x
   
RB / A dRP / A dRB / A dRP / B
A  
dt dt dt
O x
        
 dRP / A dRB / A 
 

RP  RB  dRP / A  
RP  RB dRB / A
  

RP  RB 
 dt  dt    0
RP  RB dt RP  RB dt
 
RP  RB
 

El campo de velocidades de un sólido rígido es equiproyectivo.

 Movimiento de traslación de un sólido rígido.
El sólido rígido posee un movimiento de traslación si los segmentos que
unen dos puntos cualesquiera del cuerpo permanecen paralelos a sí
mismos durante el movimiento. Todos los puntos del sólido tienen la
misma velocidad.

vP/ A  vB/ A    RP/B

0

vP/ A  vB/ A
 Movimiento de rotación en torno a un eje fijo.
Todos los puntos del cuerpo realizarán circunferencias centradas en el
eje de rotación del sólido con una determinada velocidad angular ω. Los
puntos que pertenecen al sólido no tendrán velocidad.

vP/ A  vB/ A    RP/B

vB/ A  0
vP/ A    RP/B
 
aP/ A    R P / B    vP / B
  
aP/ A 
   R P / B      RP / B  
Movimiento de traslación y rotación.
Movimiento de rotación en un plano: rotación + traslación

  
vB  v A  vB / A
   
vB  v A    R
 Movimiento de rotación en un plano: rodadura

  
vC  v A  vC / A    
vC  v A    R
  
v A  R v A    R
rodadura con

v A  R deslizamiento
vC  0
C- centro instantáneo de rotación
 Movimiento de rotación en un plano: cicloide
La trayectoria completa que sigue un punto concreto de una rueda que
rueda sin deslizar es una cicloide, no una circunferencia.

2R
El radio de curvatura de la trayectoria NO es el radio de la rueda, hay
que determinarlo en cada caso.
 B
z
z ⃗
𝑅 𝐵/ 𝐴
⃗
𝑅𝐵 y

y OA x
Sistema de referencia
⃗
𝑅𝐴 del sólido

O Sistema de referencia x
fijo en el aula

⃗ ⃗ ⃗
𝑅𝐵= 𝑅𝐴+ 𝑅𝐵/ 𝐴
 B
z
z ⃗
𝑅 𝐵/ 𝐴
⃗
𝑅𝐵 y

y OA x
Sistema de referencia
⃗
𝑅𝐴 del sólido

O Sistema de referencia x
fijo en el aula 𝑑⃗
𝑅𝐵 𝑑 ⃗
𝑅𝐴 𝑑 ⃗
𝑅 𝐵/ 𝐴
= +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗
𝑣 𝐵 =⃗ 𝜔×⃗
𝑣 𝐴+ ⃗ 𝑅𝐵/ 𝐴
 Movimiento de rotación en torno a un eje fijo.
Todos los puntos del cuerpo realizarán circunferencias centradas en el
eje de rotación del sólido con una determinada velocidad angular ω. Los
puntos que pertenecen al sólido no tendrán velocidad.

⃗
𝑣 𝐵 =⃗ 𝜔×⃗
𝑣 𝐴+ ⃗ 𝑅 𝐵/ 𝐴
⃗
𝑣 𝐴 =0
⃗ 𝜔 ×⃗
𝑣 𝐵 =⃗ 𝑅𝐵/ 𝐴
+
+ 
 +
⃗ 𝜔 ×⃗
𝜔 × (⃗ 𝑅𝐵/ 𝐴)
-

=
𝜔∙⃗
⃗ 𝑅 𝐵 / 𝐴=0
=
 Aceleración en el movimiento de un plano.
     
vB  v A  vB / A aB  a A  aB / A
    


aB / A    RB / A      RB / A 
    2

aB  a A    RB / A   RB / A
 Aceleración en el movimiento de un plano.
     
vB  v A  vB / A aB  a A  aB / A
    


aB / A    RB / A      RB / A 
    2

aB  a A    RB / A   RB / A
 Aceleración en el movimiento de rodadura.

    2

aB  a A    RB / A   RB / A
    2

aC  a A    RC / A   RC / A
En el caso de rodadura sin deslizamiento el punto C no tiene velocidad,
pero SÍ tiene aceleración.
 Centro Instantáneo de Rotación (C.I.R.) en el movimiento plano.
En el movimiento de una placa, en un instante cualquiera, las
velocidades de los distintos puntos de la placa son las mismas que si la
placa estuviera girando alrededor de cierto eje perpendicular al plano:
eje instantáneo de rotación.
Este eje corta el plano en un punto C: centro instantáneo de rotación
(C.I.R.).    
    vC  0 v A    RA / C
v A  vC    RA / C
Dada la velocidad de un
vA
punto A y su ω, podrán
RA / C 
conocerse todas las
velocidades del resto de 
los puntos del sólido.
 Centro Instantáneo de Rotación (C.I.R.) en el movimiento plano.

Si conocemos las velocidades de

dos puntos cualesquiera A y B, el
C.I.R. se encuentra en el punto
donde se cortan las perpendiculares
de las velocidades de ambos puntos.
 Centro Instantáneo de Rotación (C.I.R.) en el movimiento plano.
Si ambas velocidades fuesen
perpendiculares a la recta AB :
vA vB
RA / C  RB / C 
 
vA vB

RA / C RB / C
El C.I.R. puede determinarse mediante
el punto de corte de la recta AB con la
recta definida por sus extremos.
Si ambas velocidades tienen el mismo
módulo, entonces el C.I.R. estaría en el
infinito, sería un movimiento de
traslación puro.
Considérese la barra de la figura de longitud L. Calcule el C.I.R.
Además, si VA es conocida, calcule la velocidad angular y la velocidad
del punto B.

vA

CA
vA

l cos 
vB

CB
vB  l sin   vB  v A tan  
 4.4 Centro de masas. Cálculo del centro de masas.

Supongamos que tenemos varios puntos con masas m1, m2, m3, .. mn
que se encuentran en las posiciones r1, r2, r3, … rn. El centro de masa
de este sistema de partículas se define como el vector:
i n

  mi ri
RCM  i 1
i n

m
i 1
i

i n

La velocidad del centro de masa se  mi vi
calcula derivando con respecto al V CM  i 1
i n
tiempo:
m
i 1
i
Calcular el centro de masas del siguiente sistema de partículas.
i n

  mi ri
RCM  i 1
i n

m
i 1
i

k 2

  kk
m x ˆ
i
 m1 x1  m2 x2 ˆ
RCM  k 1
k 2
RCM  i
m1  m2
m
k 1
k

m2 x2
xCM 
m1  m2
 Calcular el centro de masas de una barra homogénea de longitud a.
i n

  mi ri
RCM  i 1
i n

m
i 1
i

m dm  dx
k n

a  m x k k

a
RCM  k 1
k n
iˆ
 xdx 1 2 m k
 a k 1
xCM  0
a xCM  2 k n

 dx a m x k k

1 xCM 
0 k 1
k n
xCM  a m
2 k 1
k
Calcular el centro de masas de dos cuerpos que sus centros de masas se
encuentran separados a la distancia a.
z i n

roj   mi ri
Rcm y RCM  i 1
i n
ver
Rcm
m
i 1
i

O x
i  nver i  nroj
 
  miver river   mi roj riroj
RCM  i 1
i  nver
i 1
i  nroj

m
i 1
i  ver  m
i 1
i  roj
 i  nver i  nroj
 
z   miver river   miroj riroj
RCM  i 1
i  nver
i 1
i  nroj
roj
Rcm y m
i 1
i  ver  m
i 1
i  roj

ver
Rcm i  nver

i  nroj

O x   miver river   miroj riroj
RCM  i 1 i 1
mver  mroj
roj i  nroj

mroj Rcm   miroj riroj ver roj
i 1  mver Rcm  mroj Rcm
ver i  nver RCM 
 mver  mroj
mver Rcm   mi ver ri ver
i 1
La velocidad del centro de masa se calcula derivando con respecto al
tiempo:
i n

 mi vi  i n

V CM  i 1
i n
M V CM  pCM   pi
m
i 1
i
i 1

derivamos en ambos miembros

  i n  i n

MaCM   mi ai
MaCM   Fext i i 1
i 1
  i n
El movimiento del
puede ser estudiado
centro de masas
como el resultado MaCM   Fi
de la resultante de todas las fuerzas i 1
externas aplicadas al sistema de
partículas.
 4.7 Momento de una fuerza respecto a un punto y respecto a un eje.

Fuerzas equivalentes: Dos fuerzas que producen el mismo efecto sobre

un sólido rígido, se dice que son fuerzas equivalentes.
Principio de transmisibilidad: Si una fuerza F aplicada en un punto de
un sólido se sustituye por otra fuerza F´ de igual módulo, dirección,
sentido y línea de acción pero distinto punto de aplicación, las
condiciones de equilibrio o movimiento del sólido en cuestión se
mantendrán inalteradas. F y F´ serán fuerzas mecánicamente
equivalentes.

Vectores deslizantes
Según el principio de transmisibilidad, que se deduce del estudio de la
dinámica del sólido rígido, la acción de una fuerza puede ser
transmitida a lo largo de su línea de acción.
 
F

l   
y
  r F
F

F|| P
r
r momento de fuerza
    

O x
  r F sin( r , F )
    
  Fl   r F sin( )
  
brazo de la fuerza   F  r sin( ) 
Reformulación del principio de transmisibilidad:

Dos fuerzas son mecánicamente equivalentes, sí y sólo si son iguales

(mismo módulo, dirección y sentido) y además sus momentos con
respecto a un punto O son también iguales.

   
F, F F  F
equivalentes  
 O   O
Teorema de Varignon
Dado un sistema de fuerzas concurrentes:

   
R  F1  F2  ...Fn

   
 R   1   2  ... n
 
F Momento de un par
 
z  d
F  F 
 
La aplicación de estas fuerzas no
R F produce traslación del cuerpo,
 y solamente producirá rotación.
R     
A   R  F  R  F 
O   x     
  R  F  R  F
d R  R sin  
   
brazo del par

  R  R  F 
    
   R  R F sin  
momento del par
 
F Momento de un par
 
z  d F  F 
   
 
R F 
  R  R  F 
 y    
  R  R F sin  
R
 
A
d  R  R sin  
O x
El momento del par no depende del origen O, solamente de la posición
relativa de los puntos de aplicación. Para cualquier otro punto de
referencia el momento del par es el mismo.
Dos pares de fuerzas tienen el mismo momento si tienen el mismo
valor Fd y están el mismo plano ó en planos paralelos. Además,
también deben tener el mismo sentido de giro.

Los pares de fuerzas con el mimo momento son pares mecánicamente

equivalentes.
pares mecánicamente equivalentes
Descomposición de una fuerza en una fuerza en otro punto cualquiera
y un par.

Se les llama sistema fuerza-par y por convenio se considera

aplicado en el punto O.
 El sistema fuerza-par se puede trasladar a otro punto.

  
 O  r   F  
     s  s
 O  s  r  F  O    O 
s s
   
 O  s  F   O El campo de momentos con
respecto a los distintos puntos
Multiplicamos a ambos
del espacio es equiproyectivo.
lados por el vector: s s
Cualquier sistema de fuerzas puede reducirse a un sistema fuerza-par
mecánicamente equivalente aplicado a un punto O dado del sistema.

   
R   Fi  O   i / O
Dos sistemas de fuerzas son mecánicamente equivalentes si se pueden
reducirse al mismo sistema fuerza-par en un punto dado O.

¿mecánicamente
equivalentes?


  
F1 , F2 ,....Fn     
F1 , F2 ,....Fn 
    
 Fi   Fi  i / O   i / O
Aunque la equivalencia se establece para un punto O, si dos sistemas
de fuerzas son equivalentes lo serán para cualquier punto.
 Casos particulares de reducción de un sistema de fuerzas.
 
1)  Fi  0  i / O  0 El sistema se reduce al
vector τ, par del sistema.
   
2)  Fi   i / O  Fi   i / O  0
2.a ) Fuerzas concurrentes.

2.b ) Fuerzas coplanarias.

2.c ) Fuerzas paralelas.

 
3)  Fi  0  i / O  0 Sistema en equilibrio.

 
4)  Fi  0  i / O  0 Reducción de un torsor
sobre un eje central
Ejemplo de fuerzas paralelas: peso de un cuerpo y centro de gravedad.

sistemas
z  mecánicamente z
mi g
equivalentes
y  y
 RCM
ri 
Mg
O x O x
 
 mi g  Mg
   
 ri  mi g  RCM  Mg
 4.11 Reacciones en los soportes y conexiones de un Sólido Rígido.

Las reacciones o fuerzas de ligadura se oponen a un posible

movimiento del sólido rígido. Estas fuerzas se ejercen en los puntos en
los que el sólido rígido a estudiar está en contacto con otros cuerpos.

N

 
 Fi  0  i / O  0 ESTÁTICA

- Si no actúa ninguna fuerza externa conocida, entonces no será

necesario considerar ninguna fuerza de reacción.
- Si no actúa ninguna fuerza en un plano perpendicular a la dirección
considerada, no será necesario tener en cuenta ningún momento de
reacción en dicha dirección.
 Equilibrio en dos dimensiones

F x 0 F y 0  z 0

Tipo 1- Reacciones equivalentes a una fuerza con recta soporte

conocida (se impide el desplazamiento en una dirección).

Tipo 2- Reacciones equivalentes a una fuerza de dirección y sentido

desconocidos.

Tipo 3- Reacciones equivalentes a una fuerza y un par

(empotramientos).
 Reacciones en apoyos y conexiones

Tipo 1

Tipo 1- Reacciones equivalentes a una fuerza con recta soporte

conocida (se impide el desplazamiento en una dirección).
 Reacciones en apoyos y conexiones

Tipo 2

Tipo 3

Tipo
Tipo 2-3-Reacciones
Reacciones
equivalentes
equivalentes
a unaafuerza
una defuerza
dirección
y yunsentido
par
(empotramientos).
desconocidos.
Reacciones en soportes y uniones de una estructura tridimensional.
Reacciones en soportes y uniones de una estructura tridimensional.
 4.12 Caso particular: Estática. Condiciones de equilibrio.

  Condiciones de
 Fi  0  i / O  0 equilibrio
 
FAi fuerzas activas FR i fuerzas reactivas

  momentos de
 Ai momentos de
las fuerzas
 Ri las fuerzas
 activas  reactivas

F Ai   FR i  0
Sólido rígido
  completamente
  Ai / O    R i / O  0 ligado
Si el número de ecuaciones es igual al número de incógnitas de las
reacciones, entonces es un sistema donde las reacciones están
estáticamente determinadas.

-Sólido completamente ligado

-Reacciones estáticamente necuaciones  nincógnitas
determinadas

-Reacciones estáticamente
indeterminadas
necuaciones  nincógnitas

-Sólido parcialmente ligado necuaciones  nincógnitas

-Sólido completamente ligado
-Reacciones estáticamente necuaciones  nincógnitas
determinadas

Además, las ligaduras deben estar adecuadamente situadas.

 
 A  0 B

F x 0 Ax

F y 0 Ay

Las 3 ecuaciones permiten encontrar las 3

incógnitas que presentan las reacciones.
-Sólido completamente ligado
-Reacciones estáticamente necuaciones  nincógnitas
determinadas

Además, las ligaduras deben estar adecuadamente situadas.


F x 0 D
 
 A 0 B
 
 B 0 A
Las 3 ecuaciones permiten encontrar las 3
incógnitas que presentan las reacciones.
-Reacciones estáticamente necuaciones  nincógnitas
indeterminadas


 A  0 By

 B  0 Ay

F x 0 Ax  Bx

Ax y Bx están estáticamente
indeterminadas
-Sólido parcialmente ligado

2 incógnitas y 3 ecuaciones

 x
F  0
es imposible que
se cumpla
Física General.
Burbano
Problema IX.36
Una escalera de tijera de 12 kg de masa, está formada por dos brazos de 4 m de
longitud, unidos por una cuerda horizontal a 1 m del suelo, y que forman entre sí un
ángulo de 30° (ver figura). Si la escalera soporta en su punto más alto un cuerpo de
80 kg y el rozamiento con el suelo es despreciable, determinar:
1) La fuerza normal que el suelo ejerce sobre los puntos A y B de la escalera.
2) 2) La tensión de la cuerda.
3) La fuerza que cada brazo ejerce sobre el otro en el punto O en el que están
engoznados.
 4.8 Momento angular de un sistema de partículas: Sólido Rígido.
Momento de Inercia.

y

F

F
   

F||

P
r Lrp
r
 cantidad de
O x movimiento
 angular

dL d r  p 
 
  dt dt
dL dr   dp
  pr
dt dt dt 
  dL
dL    
 rF dt
dt
Para un sistema de partículas, el momento angular será la suma de los
momentos angulares individuales todas las partículas que forman el
sistema respecto a un origen determinado:

i n
 i n

z  m1 r1 V CM   mi ri  mi vi
v1   R  i 1 V CM  i 1

 vi CM i n i n

v1 R CM mi  mi m i

 y   i 1 i 1

r1 ri v2
 in   i n  
 m2 LO   LO i LO   ri  pi
r2 i 1 i 1

O x
     
r1  RCM  r1 v1  VCM  v1
     
ri  RCM  ri  vi  VCM  vi
 
z  m1 r1 V CM
 i n   v1  

LO  ri  pi 
v1 R CM
vi
mi
i 1
 y  
r1 ri v2
 i n   
  

LO   RCM  ri   VCM  vi mi 
r2
m2
i 1
O x
 i n    
LO       

RCM  VCM  ri  VCM  RCM  vi  ri  vi mi
i 1
   i n  i n
 
LO  RCM  VCM  mi    mi ri   VCM 
i 1  i 1 
  i n   i n  
RCM    mi vi    ri  vimi
 i 1  i 1
 
in
z  m1 r1 V CM
M  mi  v1
  
vi
i 1
v1 R CM mi
i n
 i n
  y  
r v
 
mi ri  0  
mi vi  0 r1 i 2
m2
i 1 i 1 
r2
i n
   x

i 1
r  v m  L
i i i CM
O

   i n  i n
 
LO  RCM  VCM  mi    mi ri   VCM 
i 1  i 1 
  i n   i n  
RCM    mi vi    ri  vimi
 i 1  i 1
 
in
z  m1 r1 V CM
M  mi  v1
  
vi
i 1
v1 R CM mi
i n
 i n
  y  
r v
 
mi ri  0  
mi vi  0 r1 i 2
m2
i 1 i 1 
r2
i n
   x

i 1
r  v m  L
i i i CM
O

   
LO  LCM  RCM  VCM M
En los sistemas que solamente rotan, donde el centro de masa no se
desplaza:
   
LO  LCM  RCM  VCM M z

VCM  0
y
 
LO  LCM
O x
Si el centro de masa

solamente se desplaza:
LCM  0
  
LO  RCM  VCM M
   
Lrp z  m1 r1 V CM
v1 
  vi
cantidad de v1 R CM mi
 

movimiento
angular

r1 y ri v2
 dL m2
  
r2
dt O x

   
LO  LCM  RCM  VCM M
  
 
i n
z  m1 r1 V CM
LO   ri  pi v1  
 R vi
i 1 v1 CM mi
Derivamos con respecto  y  
al tiempo en ambos r1 ri v2
miembros. m2
 
dLO i  n   r2
  ri  Fi O x
dt
 i 1

dLO i n
  ext int 
  ri   Fi   Fij 
dt i 1  j i 

dLO i  n  ext i  n  int
  ri  Fi   ri   Fij
dt i 1 i 1 j i
 

z  m1 r1 V CM dLO i  n ext i  n  int
v1     i   ri   F ji
 R vi dt i 1 i 1 j i
v1 CM mi
 y ri 
r1 v2
 m2  int  int
r2 ...  ri  F ji  rj  Fij  ...
O int   x
F ji r  r 
i j
int int
F ji   Fij
i  j
 
ri  rj  Fji  0
int  int  int
...  ri  F ji  rj  F ji  ...
   int
dLO ext  ...  ri  rj  F ji  ...
in
  i   ext
dt i 1
Intentemos una expresión del momento de fuerza con respecto al centro
de masas:
 i n
 ext 
z  m1 r1 V CM
 ext   ri  Fi v1  
i 1  R vi
   v1 CM mi
ri  RCM  ri   y ri 
r1 v2
  ext

 
i n
 ext   RCM  ri   Fi 
r2
m2
i 1
O  x
 
in ext i n  ext
 ext   RCM  Fi   ri  Fi
i 1 i 1

   ext
 ext  RCM  Fext   CM
 En el caso de un sólido rígido

 dRP / B 
  0 P
 dt 
 ||OP z 
 dRP / B
z RP / B dt
y

y B x

RB / A
A
O x
 i n  
vP/O  vB/O    RP/ B LO   ri  mi vi
i 1
 En el caso de un sólido rígido
 i n  
LO   ri  mi vi vP/O  vB/O    RP/ B
i 1
 in    
LO   ri  mi vB / O    ri / B 
i 1
 i n   in
  
LO   mi ri  vB / O   mi ri    ri / B 
i 1 i 1

   in
  
LO  MRCM  vB / O   mi ri    ri / B 
i 1
  
ri  ri / B  rB
    in
   
LO  MRCM  vB / O   mi ri / B  rB    ri / B 
i 1
       
ri / B  rB    ri / B  ri / B  rB  ri / B  
  
 ri / B  rB   ri / B
         
ri / B  rB    ri / B  ri / B  ri / B   rB  ri / B  
   
 ri / B   ri / B  rB   ri / B
  
LO  MRCM  vB / O 
     
in
ri / B  ri / B   rB  ri / B  
  mi       
i 1  ri / B   ri / B  rB   ri / B 
   
LO  MRCM  vB / O 
     
in
ri / B  ri / B   rB  ri / B  
  mi       
i 1  ri / B   ri / B  rB   ri / B 
    i n
 2 
LO  MRCM  vB / O   mi ri / B  
 i 1 
  i n
   in
 
  rB   mi ri / B    mi ri / B   ri / B 
 i 1  i 1

  i n

 rB    mi ri / B
i 1
 i n

B  CM  mi ri / B  0
i 1
    i n
 2 
LO  MRCM  vCM / O   mi ri / CM   
 i 1 
i n
 
  mi ri / CM   ri / CM
i 1   
LO  MRCM  vCM / O 
 in 
 mi xi / CM  yi / CM  zi / CM  
2 2 2

 i 1 
i n
 
  mi ri / CM   ri / CM
i 1
   
LO  MRCM  vCM / O 
 i n

2

 mi xi / CM  yi / CM  zi / CM
2 2
  
 i 1 
in
 
  mi ri / CM   ri / CM
i 1
  
LO  MRCM  vCM / O 
i n 
mi xi2/ CM  yi2/ CM  zi2/ CM 


i 1  iˆ   ˆj   k
x y
ˆ
z 
 
i n
  mi xi / CM  x  yi / CM  y  zi / CM  z  xi / CM iˆ  yi / CM ˆj  zi / CM kˆ
i 1
Entendamos que todas las coordenadas son respecto al centro de masas.

  
LO  MRCM  vCM / O 
 2 2 2
mi x  y  z  2 xi yi  2 xi zi  2 yi zi
i n 

i i i

i 1  ˆ
i x
ˆ
j   ˆ
ky z 
 
i n
  mi xi x  yi y  zi z  xi iˆ  yi ˆj  zi kˆ
i 1
  
LO  MRCM  vCM / O 
in
 iˆ mi 
 
 xi2  yi2  zi2  x  

i 1  xi x  yi y  zi z xi 
i n  2 2 2

 xi  yi  zi  y  
 ˆj  mi  
i 1  xi x  yi y  zi z yi 
in
 kˆ mi 
 2 2 2

 xi  yi  zi  z  

i 1  xi x  yi y  zi z zi 
  
LO  MRCM  vCM / O 

 
i n
 i  mi yi  x  zi  x  xi yi y  xi zi z 
ˆ 2 2

i 1

 
i n
 j  mi xi  y  zi  y  xi yi x  yi zi z 
ˆ 2 2

i 1

 
i n
ˆ
 k  mi xi  z  yi  z  xi zi x  yi zi y 
2 2

i 1
  
LO  MRCM  vCM / O 
 i n i n i n

ˆ 2 2

 i  x  mi yi  zi   y  mi xi yi   z  mi xi zi  
 i 1 i 1 i 1 
 i n i n i n

ˆ  2 2

 j  y  mi xi  zi   x  mi xi yi   z  mi yi zi  
 i 1 i 1 i 1 
 i n i n i n

ˆ  
 k  z  mi xi  yi   x  mi xi zi   y  mi yi zi 
2 2

 i 1 i 1 i 1 
  
LO  MRCM  vCM / O 
 i n i n i n

ˆ  2

 i  x  mi yi  zi   y  mi xi yi   z  mi xi zi  
2

 i 1 i 1 i 1 
 i n i n i n

ˆ  2 2

 j   x  mi xi yi   y  mi xi  zi   z  mi yi zi  
 i 1 i 1 i 1 
 i n i n i n
2 
ˆ  
 k   x  mi xi zi   y  mi yi zi   z  mi xi  yi 
2

 i 1 i 1 i 1 
  
LO  MRCM  vCM / O 
 in i n i n


  mi yi  zi
2 2
   mi xi yi   mi xi zi 
 i 1 i 1 i 1   x 
 
  
in i n i n
 iˆ ˆj kˆ    mi xi yi  i i i
m x 2
 
z 2
   mi yi zi   y 
 ii1n i 1 i 1
  z 
i n in  
  mxz
  i i i   mi yi zi  
2 
i1 mi xi  yi 
2

 i 1 i 1

Tensor de inercia
     
LO  LCM / O  LCM LO  LCM / O  I 
 En el caso de que el centro de masas no se mueva.

vCM / O  0

 in i n i n


  mi yi2  zi2    mi xi yi   mi xi zi 
 i 1 i 1 i 1   x 

 
  
i n i n in
LO  iˆ ˆj kˆ    mi xi yi  i i i
m x 2
 
z 2
   mi yi zi   y 
 ii1n i 1 i 1
  z 
in i n  
  mxz
  i i i   mi yi zi  
2 
i1 mi xi  yi 
2

 i 1 i 1

De forma general, los dos vectores que se relacionan con un tensor

no se encuentran en la misma dirección.
Supongamos que nuestro sólido gira con una velocidad angular en la
dirección del eje z.


  0,0,  z  y

O x
  i n in in

 i i i
m 
y 2
 z 2
   mi xi yi   mi xi zi 
 i 1 i 1 i 1  0 

 
  
in in i n
LO  iˆ ˆj kˆ    mi xi yi  i i i
m x 2
 
z 2
   mi yi zi  0 
 ii1n i 1 i 1
  z 
i n in  
  mxz
  i i i   mi yi zi  2 
i1 mi xi  yi 
2

 i 1 i 1

 in

   z  mi xi zi   
 i 1  los vectores LO y 
  i n

LO     z  mi yi zi  NO se encuentran en la
misma dirección
 i n i 1 
 m x2  y 2
 z i i i  


 i 1 
 Además, el sólido tiene simetría esférica.


  0,0,  z  z

i n

m x z  0
i 1
i i i y

i n

m y z  0
i i i
O

LO
x

i 1 los vectores y
SÍ se encuentran en la
 i n

2 ˆ
LO   z  mi xi  yi k
2
 misma dirección
el eje z es uno de los
i 1
ejes principales del
sólido
   
LO  LCM / O  I 
  
derivamos en
d LO

d L CM / O

 
d I 
ambos miembros dt dt dt
  
 
 dLCM / O d I  suponiendo que el  d I   
 ext  dt  dt centrosedemueve  ext  dt
masas no 

 
 ext  0 I   cte.
   
LO  LCM / O  I 

 
derivamos en
ambos miembros
 d I
y suponiendo que el
centro de masas no
se mueve
 ext  dt

  d  
 ext  I dt
Suponiendo que el
tensor de inercia no
se modifica en el
tiempo

 
 ext  I 
 4.9 Propiedades y cálculo del Momento de inercia.

 i n i n i n

 i i i
my 2
 z 2
   mi xi yi   mi xi zi 
 i 1
  i n in
i 1 i 1
i n

 I  ML 2

 m x  ij
I     mi xi yi i
2
i z 2
i   mi yi zi 
 ii1n i 1 i 1
 2
i n i n
kg m
  mxz
  i i i   mi yi zi 
i1 i i i 
m x 2
 y 
2 

 i 1 i 1
si se trata de un sólido con una distribución de masa
 

   y 2  z 2 dV    xydV   xzdV 
V 
  V V
I    xydV
 V  x 
2
 z 2
dV  V yzdV 

 V 
   xzdV   yzdV 
2 2
 x  y dV   
 V V V 
  
 
   y 2  z 2 dV   xydV   xzdV 
V 
  V V
I    xydV

 
V  x  z dV  V yzdV 
2 2 
 V 
   xzdV   yzdV   2
 2
 x  y dV 
 V V V 

 I xx I xy I xz 
  
I   I yx I yy I yz 
I I I 
 zx zy zz 
Calcular el tensor de inercia de un anillo de masa M y radio R, usando
los ejes que pasan por su centro de masas.
z
 
 
   y 2  z 2 dV   xydV   xzdV 
V 
y  
V V
R I    xydV
 V 
 x 2
z 2
dV  V yzdV 

 V 
O x    xzdV   yzdV   2
 2
 x  y dV 
 V V V 
 2 
  z dV 0 0 
 xydV  0  
V 
V

 xzdV  0 I

0 V  x2
 z 2
dV 0 

V  
V x dV 
2
 yzdV  0  0 0
V 
 z
 2 
  z dV 0 0 
V 
y  
R I

0 V 
 x 2
 
z 2
dV 0 

O  
x
V x dV 
2
 0 0


1 2 
  x 2
 z 2
dV  MR 2
 MR 0 0 
V  2 2

I  0 MR 0 
  dV
2 2
z dV  x
 0 1 2
V V
0 MR
1 2  2 
V z dV  2 MR
2
 
 z
1 2 
 MR 0 0 
R
y  2 2

I  0 MR 0 
O x  0 1 2
0 MR
 2 
 
 
LCM  I 
0 
en el caso en que el
anillo gire con una
  
   y 
LCM  MR  y ˆj
2

velocidad angular
sobre el eje y 0
 
   
Lrp z  m1 r1 V CM
v1 
  vi
cantidad de v1 R CM mi
 

movimiento
angular

r1 y ri v2
 dL m2
  
r2
dt O x

   
LO  LCM  RCM  VCM M
  
LO  MRCM  vCM / O 
 in i n i n


  mi yi  zi
2 2
   mi xi yi   mi xi zi 
 i 1 i 1 i 1   x 
 
  
in i n i n
 iˆ ˆj kˆ    mi xi yi  i i i
m x 2
 
z 2
   mi yi zi   y 
 ii1n i 1 i 1
  z 
i n in  
  mxz
  i i i   mi yi zi  
2 
i1 mi xi  yi 
2

 i 1 i 1

Tensor de inercia
     
LO  LCM / O  LCM LO  LCM / O  I 
Teorema de Steiner (ó de los ejes paralelos):
   z
LO  LCM / O  I 
   

LO  RCM  MVCM  I   
y

supongamos que el cuerpo gira alrededor RCM

de un eje paralelo al eje z, y además el O x
centro de masa se mueve con la misma
velocidad angular.
 2   
LO  MRCM   I 
 2
2 
LO  MRCM  I zz   I z  MR  I zz
CM
Calcular el momento de inercia de una disco homogénea de radio R y
masa M, con respecto a un eje que pasa por su borde.
z
R

2
I z  MR  I zz
2
I z  MR  I zz 1 2
2
I z  MR  MR
2
3 2
I z  MR
2
 Energía cinética de un Sistema de Partículas

z  m1 r1 V CM
v1
i n
1 2  
Ecin  
i 1 2
mi vi 
v1 R CM

vi
mi

 y ri v2
r
   1
m2
vi  VCM  vi / CM 
r2
O x
 
1
 
i n
Ecin   mi VCM  vi / CM  2VCM vi / CM
2 2

i 1 2

1 i n
1 i n  
Ecin  MVCM   mi vi / CM   miVCM vi / CM
2 2

2 i 1 2 i 1
  V
 z  m r  CM
i  n
 v1 1 1
VCM  mi vi / CM  0   
vi
i 1 v1 R CM mi
 y ri  
r v 2
1 i n
1 2 1
Ecin  MVCM 
2
2
 i 1 2
mi vi / CM 
r2
m2

O x

Teorema de las fuerzas vivas para un sistema de partículas.

Wext  Wint  Ecin 

 Energía cinética de un Sólido Rígido

1 i n
1 z
Ecin  MVCM   mi vi / CM
2 2

2 i 1 2

y
  
vi / CM    ri / CM
O x
     
vi / CM  vi / CM    ri / CM    ri / CM 
     
vi / CM  vi / CM  ri / CM    ri / CM 
 1 1  2
i n
Ecin  MVCM   mi vi / CM 
2

2 i 1 2
     
vi / CM  vi / CM  ri / CM    ri / CM 
       
vi / CM  vi / CM  ri / CM  ri / CM   ri / CM   ri / CM 
   2
vi / CM  vi / CM  ri / CM   ri / CM   
2 2

1 1
  2

i n
Ecin  MVCM   mi ri / CM   ri / CM   
2 2 2

2 i 1 2
 1 1
  2

i n
Ecin  MVCM   mi ri / CM   ri / CM   
2 2 2

2 i 1 2

1 1 i n
2 1  2
i n
Ecin  MVCM   mi ri / CM    mi ri / CM   
2 2

2 2 i 1 2 i 1

1 1  i n

Ecin  MVCM    mi ri / CM  
2 2

2 2  i 1 
1 i n
  mi xi / CM  x  yi / CM  y  zi / CM  z 
2

2 i 1
Entendamos que todas las coordenadas son respecto al centro de masas.
 1 1  i n
2
Ecin  MVCM    mi ri  
2

2 2  i 1 
1 in  2 2 2 2 2 2
xi  x  yi  y  zi  z  
  mi  
2 i 1   2 x xi yi y  2 x xi zi z  2 y yi zi z 
 1 2
Ecin  MVCM 
2
 i n 2 
 mi ri 0 0 
 i 1 
1  i n
 
  0
2 
i 1
mi ri 2
0 

 i n 
 0

0 
i 1
2
mi ri 

1 i n  xi  x  yi  y  zi  z 
2 2 2 2 2 2

  mi  
2 i 1   2 x xi yi y  2 x xi zi z  2 y yi zi z 
 1 2 1   
Ecin  MVCM  I diagonal 
2 2
1 i n  xi  x  yi  y  zi  z 
2 2 2 2 2 2

  mi  
2 i 1   2 x xi yi y  2 x xi zi z  2 y yi zi z 


in

 mi ri
2
0 0 
  i 1
i n 
I diagonal   0 m r 2
0 
 i 1
i i

 i n 
 0

0 i1 mi ri 
2
 1 2 1  
Ecin  MVCM  I diagonal 
2 2
 in 2 i n i n

  mi xi  mi xi yi  mi xi zi 
 i i n1 i 1 i 1

1  i n in
 
   mi xi yi  mi yi  mi yi zi 
2

2  i 1 i 1 i 1

 in i n i n 
  mi xi zi  mi yi zi  mi zi2 
 i 1 i 1 i 1 

1 2 1   1  
Ecin  MVCM  I diagonal  I nodiagonal
2 2 2
 1 2 1   1  
Ecin  MVCM  I diagonal  I nodiagonal
2 2 2

1 
1
2
2
 
Ecin  MVCM   I diagonal  I nodiagonal 
2

 x 
1 1  
Ecin  MVCM   x  y
2
 z I   y 
2 2  
 z
  
I  I diagonal  I nodiagonal
 i n i n i n


  mi yi  zi
2 2
   mi xi yi   mi xi zi 
 i 1 i 1 i 1 
 i n i n i n

    mi xi yi  m x i
2
i z 2
i    mi yi zi 
 ii1n i 1
i n i n
i 1

  mxz
  i i i   mi yi zi  
2 
i1 mi xi  yi 
2

 i 1 i 1

Tensor de inercia
Teorema de Steiner (ó de los ejes paralelos):
z
0
1 1  
2
Ecin  MVCM  0 0  z I  0 
2 2   y
 z

VCM  R RCM
O x
1 2

Ecin   z MR  I zz  z
2

supongamos que el cuerpo gira
alrededor de un eje paralelo al
Teorema de Steiner eje z, y además el centro de
masa se mueve con la misma
velocidad angular.
Teorema de conservación de la Energía mecánica de un Sólido Rígido.

Wext  Wint  Ecin 

Wext cons  Wext nocons 
 Wintcons  Wintnocons  Ecin 
Wext nocons  Wintnocons  Ecin  E pot 

0 Ecin  E pot  cte

Prof. Bernardo Sánchez Rey

Problema 1.247 Irodov

Prof. Bernardo Sánchez Rey

Problema 1.243 Irodov

 Prof. Bernardo Sánchez Rey

Problema 1.253 Irodov