Lista de símbolos xxi

Símbolo Significado Sistema inglés Sistema Internacional

x1i21t2
!
modo i-ésimo
X amplitud de x(t) pulg m
Xj amplitud de xj(t) pulg m
!
X1i2 vector modal i-ésimo pulg m
1j2 componente i-ésimo de modo j-ésimo pulg
Xi m
[X] matriz modal pulg m
!
Xr aproximación r-ésima a un modo
y desplazamiento de base pulg m
Y amplitud de y(t) pulg m
z desplazamiento relativo, x – y pulg m
Z amplitud de z(t) pulg m
Z1iv2 impedancia mecánica lb/pulg N/m
m
a ángulo, constante
b ángulo, constante
b constante de amortiguamiento de histéresis
g peso específico lb/pulg3 N/m3
d decremento logarítmico
d1, d2, Á deflexiones pulg m
dest deflexión estática pulg m
dij delta Kronecker
¢ determinante
¢F incremento de F Ib N
¢x incremento de x pulg m
¢t incremento del tiempo t s s
¢W energía disipada en un ciclo pulg-lb J
e una pequeña cantidad
e deformación
z relación de amortiguamiento
u constante, desplazamiento angular
ui desplazamiento angular i-ésimo rad rad
u# 0 valor de u cuando t  0 rad rad
u0 valor de u cuando t  0 rad/s rad//s
™ amplitud de u (t) rad rad
™i amplitud de ui(t) rad rad
l valor eigen  1/v2 s2 s2
[l] matriz de transformación
m viscosidad de un fluido lb-s/pulg2 kg/m # s
m coeficiente de fricción
mx valor esperado de x
r densidad de masa lb-s2/pulg4 kg/m3
h factor de pérdida
sx desviación estándar de x
s esfuerzo lb/pulg2 N/m2
t periodo de oscilación, tiempo, constante de tiempo s s
xxii Lista de símbolos

Símbolo Significado Sistema inglés Sistemas Internacional

t esfuerzo cortante lb/pulg2 N/m2
f ángulo, ángulo de fase rad r ad
fi ángulo de fase en el modo i-ésimo rad r ad
v frecuencia de oscilación rad/s rad/s
vi frecuencia natural i-ésima rad/s rad/s
vn frecuencia natural rad/s rad/s
vd frecuencia de vibración amortiguada rad/s rad/s

Subíndices
Símbolo Significado
cri valor crítico
eq valor equivalente
i valor i-ésimo
L plano izquierdo
máx valor máximo
n correspondiente a la frecuencia natural
R plano derecho
0 valor específico o de referencia
t torsional

Operaciones
Símbolo Significado

12
# d1 2
dt
$ d21 2
12
dt2
:
1 2 vector columna ( )
[] matriz
[ ]-1 inversa de [ ]
T
[] transpuesta de [ ]
¢1 2 incremento de ( )
12 transformada de Laplace de ( )
-1
12 transformada inversa de Laplace ( )
VIBRACIONES
MECÁNICAS
 CAPÍTULO 1
Fundamentos de vibración

Este astrónomo italiano, filósofo y profesor de matemáticas en las universidades de

Pisa y Padua, fue, en 1609, el primer hombre que apuntó un telescopio hacia el cielo.
En 1590, escribió el primer tratado de dinámica moderna. Sus obras respecto a las
oscilaciones de un péndulo simple y la vibración de las cuerdas son de importancia
fundamental en la teoría de las vibraciones. [Cortesía de Dirk J. Struik, A Concise
History of Mathematics (2a. ed. rev.), Dover Publications, Inc., Nueva York, 1948].

Galileo Galilei
(1564-1642)

Esquema del capítulo

Objetivos de aprendizaje 3 1.10 Movimiento armónico 51
1.1 Comentarios preliminares 3 1.11 Análisis armónico 61
1.2 Breve historia del estudio de la vibración 4 1.12 Ejemplos resueltos utilizando MATLAB 72
1.3 Importancia del estudio de la vibración 10 1.13 Literatura acerca de la vibración 75
1.4 Conceptos básicos de la vibración 13 Resumen del capítulo 76
1.5 Clasificación de la vibración 16 Referencias 76
1.6 Procedimiento del análisis de la vibración 17 Preguntas de repaso 78
1.7 Elementos de resorte 21 Problemas 81
1.8 Elementos de masa o inercia 37 Proyectos de diseño 111
1.9 Elementos de amortiguamiento 42

2
 1.1 Comentarios preliminares 3

Este capítulo presenta el tema de las vibraciones en una forma relativamente sencilla. Empieza
con una breve historia del tema y luego presenta un examen de la importancia de la vibración.
Los conceptos básicos de grados de libertad y de sistemas continuos y discretos se ofrecen junto
con una descripción de las partes elementales de los sistemas vibratorios. Se indican las diversas
clasificaciones de vibración, a saber: vibración libre y forzada; vibración no amortiguada y amorti-
guada; vibración lineal y no lineal, y vibración determinística y aleatoria. Se delinean y presentan
asimismo las definiciones y los conceptos esenciales de vibración.
Se describe el concepto de movimiento armónico y su representación por medio de vectores y
números complejos. Se aportan las definiciones y terminología básicas como ciclo, amplitud, perio-
do, frecuencia, ángulo de fase y frecuencia natural, relacionadas con el movimiento armónico. Al
final se describe el análisis armónico, que tiene que ver con la representación de cualquier función
periódica en términos de funciones armónicas, utilizando la serie de Fourier. Asimismo, se anali-
zan en detalle los conceptos de espectro de frecuencia, representaciones en el dominio del tiempo
y frecuencia de funciones periódicas, así como las expansiones de mediano intervalo y el cálculo
numérico de coeficientes de Fourier.

Objetivos de aprendizaje

Al terminar este capítulo, usted deberá ser capaz de realizar lo siguiente:

● Describir brevemente la historia de la vibración.

● Indicar la importancia del estudio de la vibración.
● Proporcionar varias clasificaciones de la vibración.
● Enunciar los pasos implicados en el análisis de la vibración.
● Calcular los valores de constantes de resorte, masas y constantes de amortiguamiento.
● Definir el movimiento armónico y diferentes posibles representaciones de movimiento armónico.
● Sumar y restar movimientos armónicos.
● Realizar la expansión de la serie de Fourier de funciones periódicas dadas.
● Determinar los coeficientes de Fourier numéricamente, aplicando el programa MATLAB.

1.1 Comentarios preliminares

El tema de la vibración se presenta aquí en una forma relativamente sencilla. El capítulo empieza
con una breve historia de la vibración y continúa con un examen de su importancia. Se perfilan los
diversos pasos que intervienen en el análisis de la vibración de un sistema de ingeniería y se presentan
las definiciones y conceptos esenciales de la vibración. Aquí aprendemos que todos los sistemas me-
cánicos y estructurales se pueden modelar como sistemas de masa-resorte-amortiguador. En algunos
sistemas, como en un automóvil, la masa, el resorte y el amortiguador se pueden identificar como
componentes separados (la masa en la forma del cuerpo, el resorte en la suspensión y el amortiguador
en la forma de los amortiguadores). En algunos casos, la masa, el resorte y el amortiguador no apare-
cen como componentes distintos, pues son inherentes e integrales al sistema. Por ejemplo, en el ala de
un avión, la masa está distribuida en toda el ala. Incluso, debido a su elasticidad, el ala experimenta
una notable deformación durante el vuelo, de modo que puede modelarse como un resorte. Además, la
deflexión del ala introduce un efecto de amortiguamiento producido por el movimiento relativo entre
componentes como juntas, conexiones y soportes, al igual que la fricción interna producida por de-
fectos microestructurales del material. En el capítulo se describe el modelado de elementos de resorte,
4 Capítulo 1 Fundamentos de vibración

masa y amortiguamiento, sus características y la combinación de varios resortes, masas o elementos

de amortiguamiento que aparecen en un sistema. De allí se deriva una presentación del concepto de
análisis armónico, el cual puede utilizarse para el análisis de movimientos periódicos generales. En
este capítulo no se pretende agotar los temas; los capítulos siguientes desarrollarán con más detalle
muchas de las ideas.

1.2 Breve historia del estudio de la vibración

1.2.1 El interés en la vibración surge cuando se crean los primeros instrumentos musicales, probable-
mente silbatos o tambores. Desde entonces, tanto músicos como filósofos han buscado las reglas y
Orígenes del las leyes de la producción del sonido, las han utilizado para mejorar los instrumentos musicales,
estudio de la y las han pasado de generación en generación. Ya en el año 4000 a.C. [1.1], la música había alcan-
vibración zado un alto nivel de desarrollo y era muy apreciada por chinos, hindúes, japoneses y, quizá, los
egipcios. Estos pueblos antiguos observaron ciertas reglas definidas que de alguna manera estaban
relacionadas con el arte de la música, aunque su conocimiento no llegó a nivel de ciencia.
Es probable que los instrumentos musicales de cuerda se hayan originado en el arco del cazador,
arma favorecida por los ejércitos del antiguo Egipto. Uno de los instrumentos de cuerda más primi-
tivos, la nanga, se parece a un arpa de tres o cuatro cuerdas, y cada cuerda produce sólo una nota; en
el Museo Británico se encuentra un ejemplar que data de 1500 años a.C. Ahí mismo se exhibe un
arpa de 11 cuerdas, decorada en oro y con caja de resonancia en forma de cabeza de toro, la cual
se encontró en Ur en una tumba real que data de aproximadamente 2600 años a.C. En los muros
de tumbas egipcias con una antigüedad de 3000 años a.C. se hallaron pinturas de instrumentos de
cuerda semejantes a arpas.
Nuestro sistema musical actual tiene sus bases en la civilización griega antigua. Se considera
que el filósofo y matemático griego Pitágoras (582-507 a.C.) fue la primera persona que investigó
el sonido musical con una base científica (figura 1.1). Entre otras cosas, Pitágoras realizó experi-
mentos con una sola cuerda por medio de un aparato sencillo llamado monocordio. En el ejemplo
que se muestra en la figura 1.2, los puentes de madera 1 y 3 están fijos. El puente 2 es movible en
tanto que la tensión en la cuerda se mantiene constante mediante el peso colgante. Pitágoras obser-
vó que si se someten a la misma tensión dos cuerdas similares de diferentes longitudes, la más corta
emite una nota más alta; además, si la cuerda más corta es de la mitad de la longitud de la más larga,
la más corta emitirá una nota una octava arriba de la otra. Pitágoras no dejó ningún documento de su

Figura 1.1 Pitágoras. (Reimpreso con permiso de I.E. Navia,

Pitágoras: An Annotated Bibliography, Garland Publishing,
Inc., Nueva York, 1990).
 1.2 Breve historia del estudio de la vibración 5

Cuerda
1 2 3

Peso Figura 1.2 Monocordio.

trabajo (figura 1.3), pero ha sido descrito por otros. Aunque en el tiempo de Pitágoras se desarrolló
el concepto de tono, la relación entre el tono y la frecuencia no se entendió sino hasta el tiempo de
Galileo, en el siglo xvi.
Hacia 350 a.C, Aristóteles escribió tratados sobre música y sonido e hizo observaciones como
“La voz es más dulce que el sonido de los instrumentos”, y “El sonido de la flauta es más dulce
que el de la lira”. En 320 a.C., Aristógenes, alumno de Aristóteles y músico, escribió una obra en
tres volúmenes titulada Elementos de armonía. Estos libros son quizá los más antiguos de que se
disponga sobre la música y escritos por los investigadores mismos. Alrededor de 300 a.C., en un
libro llamado Introducción a la armonía, Euclides escribió brevemente sobre la música pero sin
hacer referencia alguna a la naturaleza física del sonido. Los griegos no lograron más avances en el
conocimiento científico del sonido.
Parece que los romanos recibieron todo su conocimiento musical por parte de los griegos, excep-
to Vitruvio, famoso arquitecto romano que escribió alrededor del año 20 a.C. sobre las propiedades
acústicas de los teatros. Su tratado De Architectura Libri Decem (Diez libros sobre arquitectura),
estuvo perdido durante muchos años, y se habría de redescubrir sólo hasta el siglo xv. Al parecer,
durante casi 16 siglos no hubo después del trabajo de Vitruvio ningún desarrollo en las teorías del
sonido y la vibración.

Figura 1.3 Pitágoras como músico. (Reimpreso con permiso de D.E. Smith, History of Mathema-
tics, Vol. I, Dover Publications, Inc., Nueva York, 1958).
6 Capítulo 1 Fundamentos de vibración

En la antigüedad, China experimentaba muchos sismos. Zhang Heng, que se desempeñó como
historiador y astrónomo en el siglo ii, percibió la necesidad de desarrollar un instrumento para medir
los sismos con precisión. En el año 132 inventó el primer sismógrafo del mundo [1.3, 1.4], el cual
estaba hecho de fino bronce fundido, con un diámetro de ocho chi (un chi equivale a 0.237 metros)
y tenía la forma de una jarra de vino (figura 1.4). Dentro de la jarra había un mecanismo que con-
sistía en un péndulo rodeado por un grupo de ocho palancas que apuntaban en ocho direcciones. En
la parte externa del sismógrafo había ocho figuras de dragón, cada una con una bola de bronce
en las fauces. Debajo de cada dragón había una rana con la boca abierta hacia arriba. Un sismo
fuerte en cualquier dirección inclinaría el péndulo en esa dirección y activaría la palanca en la ca-
beza del dragón. Esto abría la boca del d ragón y la bola de bronce se soltaba y caía en la boca de la
rana con un sonido metálico. Así, el sismógrafo permitía al personal de vigilancia saber tanto el
tiempo como la dirección de la ocurrencia del sismo.

Figura 1.4 El primer sismógrafo del mundo inventado

en China en el año 132 de nuestra era. (Reimpreso con
permiso de R. Taton (ed.), History of Science, Basic
Books, Inc., Nueva York, 1957).

1.2.2 Se considera que Galileo Galilei (1564-1642) es el fundador de la ciencia experimental moderna.
De hecho, a menudo al siglo xvii se le considera como el “siglo del genio” puesto que los cimientos
De Galileo a de la filosofía y la ciencia modernas se sentaron durante ese periodo. Lo que motivó a Galileo a es-
Rayleigh tudiar el comportamiento de un péndulo simple fue la observación de los movimientos de vaivén de
una lámpara en una iglesia de Pisa. Un día, mientras se aburría durante un sermón, Galileo miraba
hacia el techo de la iglesia. Una lámpara oscilante captó su atención. Comenzó a medir el periodo
de los movimientos de péndulo de la lámpara con su pulso, y para su sorpresa se dio cuenta de que
el tiempo era independiente de la amplitud de las oscilaciones. Esto lo llevó a realizar más expe-
rimentos con el péndulo simple. En su obra Discorsi e dimostrazione matematiche in torno a due
nuove scienze (Diálogos sobre dos nuevas ciencias), publicada en 1638, Galileo analizó los cuerpos
vibratorios. Describió la dependencia de la frecuencia de la vibración en la longitud de un péndu-
lo simple, junto con el fenómeno de vibraciones simpáticas (resonancia). Los escritos de Galileo
también indican que entendía con claridad la relación entre la frecuencia, la longitud, la tensión y
la densidad de una cuerda vibratoria tensa [1.5]. Sin embargo, el primer informe correcto publicado
de la vibración de cuerdas lo proporcionó el matemático y teólogo francés Mario Mersenne (1588-
1648) en su libro Harmonie universelle (Armonía universal), publicado en 1636. Mersenne también
midió, por primera vez, la frecuencia de vibración de una cuerda larga y a partir de ello pronosticó la
frecuencia de una cuerda más corta de la misma densidad y tensión. Muchos consideran a Mersenne
como el padre la acústica. A menudo se le acredita el descubrimiento de las leyes de las cuerdas
vibratorias porque publicó los resultados en 1636, dos años antes que Galileo. Sin embargo, el
 1.2 Breve historia del estudio de la vibración 7

crédito le pertenece a Galileo, puesto que escribió las leyes muchos años atrás y su publicación fue
prohibida por órdenes del Inquisidor de Roma hasta 1638.
Inspirada en el trabajo de Galileo, en 1657 se fundó la Academia del Cimento en Florencia; a
ésta le siguieron las formaciones de la Royal Society of London en 1662, y la Paris Academie des
Sciences en 1666. Más tarde, Robert Hooke (1635-1703) también realizó experimentos para
determinar una relación entre el tono y la frecuencia de vibración de una cuerda. Sin embargo,
Joseph Sauveur (1653-1716) investigó a fondo estos experimentos y acuñó la palabra “acústica”
para la ciencia del sonido [1.6]. Sauveur en Francia y John Wallis (1616-1703) en Inglaterra obser-
varon, de manera independiente, el fenómeno de las formas de modo, y encontraron que una cuerda
tensa que vibra puede no tener movimiento en ciertos puntos, y un movimiento violento en puntos
intermedios. Sauveur llamó nodos a los primeros puntos y bucles a los segundos. Se encontró que
tales vibraciones tenían frecuencias más altas que la asociada con la vibración simple de la cuerda
sin nodos. De hecho, se encontró que las altas frecuencias son múltiplos integrales de la frecuencia
de vibración simple, y Sauveur llamó armónicos a las altas frecuencias y frecuencia fundamental
a la frecuencia de una vibración simple. Sauveur también encontró que una cuerda puede vibrar
sin varios de sus armónicos presentes al mismo tiempo. Además, observó el fenómeno del pulso
cuando dos tubos de órgano de tonos levemente diferentes se hacen sonar juntos. En 1700, Sauveur
calculó, mediante un método un tanto dudoso, la frecuencia de una cuerda tensada a partir de la
comba medida de su punto medio.
Sir Isaac Newton (1642-1727) publicó en 1686 su obra monumental Philosophiae Naturalis
Principia Mathematica (Principios matemáticos de filosofía natural), que describe la ley de la
gravitación universal, así como las tres leyes del movimiento y otros descubrimientos. La segunda
ley del movimiento de Newton es un lugar común en libros sobre vibraciones para derivar las ecua-
ciones de movimiento de un cuerpo que vibra. Brook Taylor (1685-1731), matemático inglés, halló
en 1713 la solución teórica (dinámica) del problema de la cuerda vibratoria, y a su vez presentó el
famoso teorema de Taylor sobre una serie infinita. La frecuencia natural de la vibración obtenida
con la ecuación de movimiento derivada por Taylor concuerda con los valores experimentales ob-
servados por Galileo y Mersenne. El procedimiento adoptado por Taylor fue perfeccionado con la
introducción de derivadas parciales en las ecuaciones de movimiento por Daniel Bernoulli (1700-
1782), Jean D’Alembert (1717-1783) y Leonard Euler (1707-1783).
La posibilidad de que una cuerda vibre con varios de sus armónicos presentes al mismo tiempo
(si el desplazamiento de cualquier punto en cualquier instante es igual a la suma algebraica de los
desplazamientos de cada armónico) se comprobó con las ecuaciones dinámicas de Daniel Bernoulli
en sus memorias, publicadas por la Academia Berlinesa en 1755 [1.7]. Esta característica se conoce
como el principio de la coexistencia de pequeñas oscilaciones lo cual, en terminología actual, es el
principio de superposición. Se comprobó que este principio es más valioso en el desarrollo de la
teoría de vibraciones y condujo a la posibilidad de expresar cualquier función arbitraria (es decir,
cualquier forma inicial de la cuerda) utilizando una serie infinita de senos y cosenos. Debido a esta
implicación, D’Alembert y Euler dudaron de la validez de este principio. Sin embargo, J. B. J.
Fourier (1768-1830) en su obra Analytical Theory of Heat en 1822 comprobó la validez de este tipo
de expansión.
Joseph Lagrange (1736-1813) presentó la solución analítica de la cuerda vibratoria en sus me-
morias publicadas por la Academia de Turín en 1759. En su estudio, Lagrange supuso que la cuerda
se componía de una infinidad de partículas de masa idéntica equidistantes, y estableció la existencia
de varias frecuencias independientes iguales a la cantidad de partículas de masa. Cuando se per-
mitió que la cantidad de partículas fuera infinita se encontró que las frecuencias resultantes eran
las mismas que las frecuencias armónicas de la cuerda tensa. El método de establecer la ecuación
diferencial del movimiento de una cuerda (llamada ecuación de onda), presentado en la mayoría
de los libros actuales sobre teoría de la vibración, lo desarrolló por primera vez D’Alembert en sus
memorias publicadas por la Academia de Berlín en 1750. La vibración de vigas delgadas apoyadas
8 Capítulo 1 Fundamentos de vibración

y sujetas de diferentes maneras fue un estudio hecho por primera vez por Euler en 1744 y Daniel
Bernoulli en 1751. Su método se conoce como teoría de vigas delgadas o de Euler-Bernoulli.
Charles Coulomb realizó estudios tanto teóricos como experimentales en 1784 sobre las oscila-
ciones torsionales de un cilindro de metal suspendido de un cable (figura 1.5). Al suponer que el par
de torsión resistente del alambre torcido es proporcional al ángulo de torsión, dedujo la ecuación de
movimiento para la vibración torsional del cilindro suspendido. Integrando la ecuación de mo-
vimiento, encontró que el periodo de oscilación es independiente del ángulo de torsión.
Hay un interesante relato en cuanto al desarrollo de la teoría de vibración de placas [1.8]. En
1802, el científico alemán E. F. F. Chladni (1756-1824) desarrolló el método de colocar arena so-
bre una placa vibratoria para hallar sus formas de modo y observó la belleza y complejidad de los
patrones modales de las placas vibratorias. En 1809 la Academia Francesa invitó a Chladni a que
hiciera una demostración de estos experimentos. Napoleón Bonaparte, quien asistió a la reunión,
se impresionó muchísimo y donó 3 000 francos a la academia para que se otorgaran a la primera
persona que elaborara una teoría matemática satisfactoria de la vibración de placas. Cerca de la fecha
límite de la competencia, en octubre de 1811, sólo un candidato, Sophie Germain, había entrado al
concurso. Pero Lagrange, que era uno de los jueces, descubrió un error en la derivación de su ecua-
ción diferencial de movimiento. La academia abrió de nuevo la competencia, con una nueva fecha
límite para octubre de 1813. Sophie Germain entró de nuevo al concurso y presentó la forma co-
rrecta de la ecuación diferencial. Sin embargo, la academia no le otorgó el premio porque el juez
deseaba una justificación física de las suposiciones hechas en su derivación. La competencia se abrió
una vez más. En 1815, en su tercer intento, Sophie Germain obtuvo por fin el premio aun cuando
los jueces no se sintieran del todo satisfechos con su teoría. De hecho, más tarde se encontró que la
ecuación diferencial era correcta pero las condiciones límite eran erróneas. En 1850, G. R. Kirchhoff
(1824-1887) dio las condiciones límite correctas para la vibración de las placas.
Mientras tanto, el problema de vibración de una membrana flexible rectangular, lo cual es im-
portante para entender el sonido emitido por tambores, fue resuelto por primera vez por Simeon
Poisson (1781-1840). La vibración de una membrana circular fue estudiada en 1862 por R. F. A.
Clebsch (1833-1872). Después de esto, se realizaron estudios de vibración en varios sistemas

B
R D
S E

M
p m
p A
C A
p m
M a
b
(a)
0 cP 180 Figura 1.5 Dispositivo de Coulomb para pruebas de vibra-
C
K A ción torsional. (Reimpreso con permiso de S.P. Timoshenko,
90
History of Strength of Materials, McGraw-Hill Book Com-
(b) pany, Inc., Nueva York, 1953).
 1.2 Breve historia del estudio de la vibración 9

mecánicos y estructurales prácticos. En 1877 Lord Baron Rayleigh publicó su libro sobre la teoría
del sonido [1.9], obra considerada un clásico en materia de sonido y vibración incluso en la actua-
lidad. Notable entre las muchas contribuciones de Rayleigh es el método de encontrar la frecuencia
de vibración fundamental de un sistema conservador al aplicar el principio de conservación de la
energía, ahora conocido como método de Rayleigh. Este método resultó ser una técnica útil para
la solución de problemas de vibración difíciles. Una extensión del método, la cual puede utilizarse
para descubrir múltiples frecuencias naturales, se conoce como método de Rayleigh-Ritz.

1.2.3 En 1902, Frahm investigó la importancia del estudio de la vibración torsional en el diseño de fle-
chas de hélice de buques de vapor. El absorbedor de vibración dinámica, el cual implica la adición
Contribuciones de un sistema de resorte y masa secundario para eliminar las vibraciones de un sistema principal,
recientes también fue propuesto por Frahm en 1909. Entre los contribuyentes modernos a la teoría de vi-
braciones, los nombres de Stodola, De Laval, Timoshenko y Mindlin son notables. Aurel Stodola
(1859-1943) contribuyó al estudio de vibración de vigas, placas y membranas. Desarrolló un mé-
todo para analizar vigas vibratorias que también es aplicable a aspas de turbina. Dándose cuenta de
que todos los propulsores principales producen problemas de vibración, C. G. P. De Laval (1845-
1913) presentó una solución práctica al problema de la vibración de un disco rotatorio desbalan-
ceado. Después de observar las fallas de las flechas de acero en turbinas de alta velocidad utilizó
una caña de pescar de bambú como flecha para montar el rotor. Observó que este sistema no sólo
eliminaba la vibración del rotor desbalanceado sino que también sobrevivía a velocidades hasta
de 100 000 rpm [1.10].
Stephen Timoshenko (1878-1972), al considerar los efectos de la deformación producida por
inercia y cortante rotatorios, presentó una teoría mejorada de vibración de vigas, la cual se conoce
como teoría de Timoshenko, o de vigas gruesas. R. D. Mindlin presentó una teoría parecida para
analizar la vibración de placas gruesas, incluidos los efectos de deformación por inercia y cortante
rotatorios.
Se sabe desde hace mucho tiempo que los problemas básicos de mecánica, entre ellos los
de las vibraciones, son no lineales. Aun cuando los tratamientos lineales adoptados son bastante
satisfactorios en la mayoría de los casos, no son adecuados en todos. En sistemas no lineales pueden
ocurrir fenómenos que son teóricamente imposibles en sistemas lineales. La teoría matemática de
vibraciones no lineales comenzó a desarrollarse en los trabajos de Poincaré y Lyapunov a fines
del siglo xix. Poincaré desarrolló el método de perturbación en 1892 en relación con la solución
aproximada de problemas de mecánica celestial no lineales. En 1892, Lyapunov sentó los cimientos
de la teoría de estabilidad moderna, la cual es aplicable a todos los tipos de sistemas dinámicos.
Después de 1920, los estudios emprendidos por Duffing y van der Pol presentaron las primeras
soluciones definidas a la teoría de vibraciones no lineales y señalaron su importancia en el campo
de la ingeniería. En los últimos 40 años, autores como Minorsky y Stoker se han esforzado por
reunir en monografías los resultados más importantes en relación con las vibraciones no lineales.
La mayoría de las aplicaciones prácticas de la vibración no lineal implicaban el uso de algún tipo
de método de teoría de la perturbación. Nayfeh investigó los métodos modernos de la teoría de la
perturbación [1.11].
En diversos fenómenos como sismos, vientos, transporte de mercancías sobre vehículos de rue-
das y el ruido producido por cohetes y motores de reacción, se presentan características aleatorias. Se
hizo necesario idear conceptos y métodos de análisis de vibración de estos efectos aleatorios. Aunque
en 1905 Einstein consideró el movimiento browniano, un tipo particular de vibración aleatoria, nin-
guna aplicación se investigó sino hasta 1930. La introducción de la función de correlación por Taylor
en 1920, y la densidad espectral por Wiener y Khinchin a principios de la década de 1930, permi-
tieron el avance de esta teoría. Artículos de Lin y Rice, publicados entre 1943 y 1945, allanaron el