U1.

Sistemas de control
Te m a 2. L a zo a b ie r t o y la z o c e rr a d o
E L EMEN TO S D E U N SI ST EM A S I ST E MA D E C O N TRO L
D E C O N T RO L

• Sensor
• Transmisor
• Controlador
• Elemento final de control
F O R MA S D E R EP RE SE N TA R S I ST E MA D E CO N TRO L
U N S I S T EMA D E C O N T RO L

• Diagrama de bloques.
• Modelos matemáticos en forma
de ecuaciones diferenciales.
• Gráficos de flujo de señales.
Diagrama de bloques

RE PR ES E N TA CI Ó N D E U N S I S TE M A D E CO N TR O L
S I S TE MA D E CO N TR O L

SP = Set Point
PV = Process Value
R EP RE S EN TA CI Ó N D E U N D I S PO SI CI Ó N B Á S I C A D E LO S EL EM E N TO S D E
S I ST E MA D E CO N TRO L U N S I S TE M A D E CO N TRO L

Transmitter air Steam drum

signal pressure water level
3 PSI 40 %
6 PSI 45%
9 PSI 50% Un diagrama de bloques es una representación pictórica
12 PSI 55% abreviada de la relación causa-efecto
15 PSI 60% entre la entrada y la salida de un sistema físico.
 Clasificación de los sistemas de control

S I S TE MA D E CO N TR O L D E S I S TE M A D E CO N TR O L D E
LA ZO A B I E RTO L A Z O C ERR A D O

Un sistema de control en lazo cerrado es aquel en

Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el
el que la acción de control depende de alguna
que la acción de control es independiente de la salida.
manera de la salida.
Clasificación de los sistemas de control

FE ED BA C K CO N T RO L
SI ST EMA D E C O N T RO L
D E LA ZO CE RRA D O = S Y S TE MS ( S I S TE MA S D E
C O N T RO L P O R
R EA L I M EN TA CI Ó N )

FEEDBACK
 Terminología de los sistemas de control de lazo
cerrado

La señal de control (o variable manipulada) es la

señal de salida de los elementos de El proceso (o planta, o sistema controlado) es
retroalimentación, aplicada como entrada a la el sistema, subsistema, u objeto controlado
planta. por el sistema de control retroalimentado.

El punto de consigna es una señal externa que se aplica

La variable controlada es la variable
al sistema de control por retroalimentación,
de salida de la planta, bajo el control
normalmente en el primer punto de suma, para ordenar
del
una acción específica de la planta. Suele representar el
sistema de control por
comportamiento ideal (o deseado) de la salida de la
retroalimentación.
planta.

La retroalimentación negativa significa que

el punto de suma es un sustractor, es decir,
e = r - b.
La retroalimentación positiva significa que
el punto de suma es un sumador, es decir, e Las perturbaciones son cambios producidos por
= r + b. alteraciones ajenas a las exigencias del proceso
e = señal de error y, en muchos casos, de origen externo al mismo.
r = medida
b = punto de consigna
Concepto de modelo

Los modelos son representaciones de procesos, que describen en forma simplificada

algunos aspectos del mundo real.

Para el ingeniero, MODELO es un mecanismo mediante el cual se pueden aplicar técnicas

analíticas en la solución de un problema práctico.
Concepto de modelo

El modelado matemático de sistemas físicos consiste en obtener un conjunto de

ecuaciones que, al ser resueltas, muestran cómo evolucionan las variables importantes
del sistema. Esto se consigue describiendo matemáticamente, y por separado, a cada una
de las partes que componen al sistema por modelar. Finalmente, estos modelos
matemáticos aislados deben ser conectados de acuerdo a la configuración que mantienen
dentro del sistema completo, respetando las leyes de la naturaleza que los rigen.
Elementos básicos de modelado
RESISTENCI
A

Los elementos resistivos se caracterizan principalmente por su propiedad o capacidad para

disipar energía, esto es, la energía suministrada al sistema se disipa o se transforma a
través de ellos.
Elementos básicos de modelado
RESISTENCI
A
Resistencia eléctrica

Es la oposición que presentan los conductores o elementos al paso de la corriente

eléctrica, se puede representar por medio de los siguientes símbolos:
Elementos básicos de modelado
RESISTENCI
A
Resistencia eléctrica

Las variables asociadas con este elemento son voltaje y corriente, Su comportamiento está
definido por la ley de Ohm, esto es

donde:
VR = es el voltaje a través de la resistencia [V].
IR = es la corriente que fluye a través de la resistencia [A].
R = es el valor de la resistencia eléctrica [Ω].
Elementos básicos de modelado
RESISTENCI
A
Resistencia mecánica

Existen dos tipos:

a) Amortiguador traslacional o fricción viscosa.
Elementos básicos de modelado
RESISTENCI
A
Resistencia mecánica
Las variables asociadas con este elemento son fuerza
y velocidad. Su comportamiento físico está definido por:

donde:
fB = es la fuerza que producida por el amortiguador, se opone al movimiento
de éste y es igual a la fuerza externa aplicada f con base en la tercera ley de
Newton [N].
dx/dt = es la velocidad a la cual se mueve el amortiguador traslacional y se
representa por la letra v [m/s].
B = es el valor o la constante del amortiguador [(N • s)/ m].
Elementos básicos de modelado
RESISTENCI
A
Resistencia mecánica

Existen dos tipos:

b) Amortiguador rotacional o torsional.
Elementos básicos de modelado
RESISTENCI
A
Resistencia mecánica
Las variables asociadas con este elemento son par y
velocidad angular. Su comportamiento físico está definido
por:

donde:
TBθ = es el par que producido por el amortiguador rotacional, se opone al
giro de éste y es igual al par externo aplicado (T) con base en la tercera ley
de Newton [N • m]
dθ/dt = es la velocidad angular a la cual gira el amortiguador rotacional y se
representa generalmente por la letra w [rad/s].
Bθ = es el valor o la constante del amortiguador [(N • m)/rad s].
Elementos básicos de modelado
RESISTENCI
A
Resistencia hidráulica

Es la oposición que presentan las tuberías al paso del fluido, se representa por
medio de los siguientes símbolos
Elementos básicos de modelado
RESISTENCI
A
Resistencia hidráulica

Las variables asociadas con este elemento son presión y

gasto. Su comportamiento físico está definido por:

donde:

ΔP = es el incremento de presión a través de la resistencia hidráulica [Pa].

q = es el gasto que fluye a través de la resistencia hidráulica [m 3 / s].
RH = es el valor de la resistencia hidráulica que presentan las paredes de la
tubería [(Pa • s)/m3].
Elementos básicos de modelado
RESISTENCI
A
Resistencia térmica

Es la oposición que presentan los materiales al paso del flujo de calor a través de
ellos y se representa como:
Elementos básicos de modelado
RESISTENCI
A
Resistencia térmica
Las variables asociadas con este elemento son temperatura
y flujo de calor, y su comportamiento físico está definido por:

donde:

ΔT = es el incremento de temperatura a través de la resistencia térmica [K].

Q = es el flujo de calor que pasa a través de la resistencia térmica [W].
RT = es el valor de la resistencia térmica o la oposición que presenta el
material al paso del flujo de calor [K /W].
Elementos básicos de modelado
C u a dr o r e su m e n d e l o s e l em e nt o s r e s is t iv o s
Elementos básicos de modelado
CAPACITANCIA

Los elementos capacitivos se caracterizan por la propiedad de almacenar energía que a su

vez la suministran a otros elementos del sistema. La rapidez con la que ceden la energía
depende directamente del valor de la capacitancia y del elemento resistivo al cual dicha
energía es transferida.
Elementos básicos de modelado
CAPACITANCIA

Capacitancia eléctrica

La capacitancia eléctrica o comúnmente denominada capacitor se representa mediante los

siguientes símbolos:
Elementos básicos de modelado
CAPACITANCIA
Capacitancia eléctrica
Las variables asociadas con este elemento son voltaje y corriente y su
comportamiento está definido por:

donde:

Vc = es el voltaje a través del capacitor o capacitancia eléctrica [V].

ic = es la corriente que fluye a través del capacitor o capacitancia eléctrica
[A].
C = es el valor del capacitor o capacitancia eléctrica [F].
Elementos básicos de modelado
CAPACITANCIA

Capacitancia eléctrica
Elementos básicos de modelado
CAPACITANCIA

Capacitancia mecánica

Existen dos tipos:

a) La traslacional o masa: se representa por medio del siguiente símbolo:
 Elementos básicos de modelado
CAPACITANCIA
Capacitancia mecánica
Las variables asociadas con este elemento son fuerza y aceleración y su
comportamiento físico está definido por:

donde:

fM = es la fuerza que producida por la masa, se opone al movimiento de ésta

y es igual a la fuerza externa aplicada [f] con base en la tercera ley de
Newton [N].
= es la aceleración a la cual se mueve la masa y se representa por la letra a
[].
M = es el valor que tiene la masa o capacitancia mecánica traslacional [kg].
Elementos básicos de modelado
CAPACITANCIA

Capacitancia mecánica

y b) Capacitancia mecánica rotacional o inercia, se representa por medio del siguiente

símbolo:
Elementos básicos de modelado

CAPACITANCIA
Capacitancia mecánica
Las variables asociadas con este elemento son par y aceleración angular y su
comportamiento físico está definido por:

donde:

TJ = es el par, que producido por la inercia, se opone al movimiento de ésta

y es igual al par externo aplicado [T] con base en la tercera ley de Newton
[N • m].
= es la aceleración angular a la cual gira la inercia y se representa por la
letra α [].
J = es el valor de la inercia o capacitancia mecánica rotacional [].
Elementos básicos de modelado
CAPACITANCIA

Capacitancia hidráulica

Se representa por medio del siguiente símbolo:

 Elementos básicos de modelado
CAPACITANCIA
Capacitancia hidráulica
Las variables asociadas con este elemento son presión y gasto y comportamiento
físico está definido por:

donde:

P = es la presión en el fondo del tanque [Pa].

q= es el gasto que fluye a través del tanque [].
CH = es el valor que tiene la capacitancia hidráulica [].
Elementos básicos de modelado
CAPACITANCIA

Capacitancia térmica
Es la capacidad que tiene un cuerpo para almacenar calor y se representa por medio del
siguiente símbolo:
Elementos básicos de modelado
CAPACITANCIA
Capacitancia térmica
Las variables asociadas con este elemento son temperatura y flujo de calor, su
comportamiento físico está definido por:

donde:

T = es la temperatura a la cual está la capacitancia térmica [K].

Q = es el flujo de calor que se transfiere a la capacitancia térmica [W].
CT = es el valor que tiene la capacitancia térmica [].
Elementos básicos de modelado
C u a dr o r e su m e n d e l o s e l em e nt o s c a p a c it iv o s
Elementos básicos de modelado
INDUCTANCIA

Los elementos inductivos al igual que los capacitivos se caracterizan por su propiedad de
almacenar energía; sin embargo, en este caso, la forma de almacenarla es distinta y la
rapidez para transferirla a otros elementos del sistema es instantánea.
Elementos básicos de modelado
INDUCTANCIA

Inductancia eléctrica
La inductancia eléctrica o comúnmente denominada inductor, se representa por el
siguiente símbolo:
Elementos básicos de modelado
INDUCTANCIA
Inductancia eléctrica
Las variables asociadas con este elemento son voltaje y corriente,
su comportamiento físico está definido por:

donde:

VL = es el voltaje a través de la inductancia eléctrica [V].

iL = es la corriente que fluye a través de la inductancia eléctrica [A].
L = es el valor de la inductancia eléctrica y está expresado por [].
Elementos básicos de modelado
INDUCTANCIA

Inductancia mecánica
Existen dos tipos:
a) Inductancia mecánica o resorte traslacional. Se representa por medio de los siguientes
símbolos:
Elementos básicos de modelado
INDUCTANCIA
Inductancia mecánica o resorte traslacional
Las variables asociadas con este elemento son fuerza y desplazamiento lineal, su
comportamiento físico está definido por:

donde:

fk = es la fuerza que producida por el resorte o inductancia mecánica traslacional, se

opone al movimiento de éste y es igual a la fuerza externa aplicada (f) con base en
la tercera ley de Newton [N].
x = es el desplazamiento del resorte o inductancia mecánica traslacional [m].
L = es el valor o la constante que tiene el resorte [N/m].
Elementos básicos de modelado
INDUCTANCIA

Inductancia mecánica
a) Inductancia mecánica o resorte rotacional. Se representa por medio de los siguientes
símbolos:
 Elementos básicos de modelado
INDUCTANCIA
Inductancia mecánica o resorte rotacional
Las variables asociadas con este elemento son fuerza y desplazamiento angular, su
comportamiento físico está definido
por:

donde:

Tkθ = es el par que producido por el resorte se opone al movimiento de éste y es

igual al par externo aplicado (T) con base en la tercera ley de Newton [N • m].
θ = es el desplazamiento angular del resorte o inductancia mecánica rotacional
[rad].
Kθ = es el valor o la constante que tiene el resorte [(N•m)/rad].
Elementos básicos de modelado
INDUCTANCIA

Inductancia hidráulica o inercia fluídica

Esta no puede ser representada en forma simbólica, físicamente representa el efecto
conocido como golpe de ariete.
La variables asociadas con este elemento son presión y gasto, su comportamiento físico
está definido por:

P = es la presión a través de la inductancia hidráulica [Pa].

q = es el gasto a través de la inductancia hidráulica [m 3 / s].
I = es la inductancia hidráulica o inercia fluídica [(Pa • s2)/ m3].
Elementos básicos de modelado
INDUCTANCIA

Inductancia térmica

La inductancia térmica no tiene interpretación física

Elementos básicos de modelado
C u a dr o r e su m e n d e l o s e l em e nt o s i n d uc t iv o s
Gracias por su atención