SISTEMAS HIDRAULICOS

ING. ESP. RONI MAURICIO JAYA CAMACHO

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER
 SISTEMAS HIDRAULICOS
Los fluidos, sea que se encuentren en forma líquida o bifásica, constituyen los medios más
versátiles para la transmisión de calor y de potencia. Son muy utilizados elementos como
bombas, compresores, válvulas, cilindros, etc. Algunas características de los líquidos que
indican su aplicación son: positividad, precisión, flexibilidad de uso, alta relación
potencia/peso, rápidas partida y parada, reversión de movimiento con suavidad y precisión.
Por ese motivo, el conocimiento de sistemas hidráulicos es básico en la formación de
ingenieros, principalmente ingenieros mecánicos, químicos y de control y automatización.
La mayor parte de los sistemas hidráulicos es no-lineal. Pero con la ayuda de herramientas
matemáticas es posible linealizar tales sistemas, de modo a reducir su complejidad y permitir
soluciones que sean todavía suficientemente precisas.
 MODELAMIENTO MATEMÁTICO
Para modelar matemáticamente sistemas hidráulicos se deben tener en cuenta los tres tipos de
propiedades que poseen dichos sistemas, los cuales son resistencia, capacitancia e inertancia.

Resistencia Hidráulica: Cuando un fluido se desplaza por una tubería, se obtiene una caída de
presión del líquido, debido a la fricción con las paredes de la tubería o también por el paso a
través de orificios, restricciones, válvulas, entre otros.
A partir del principio de Bernoulli, se puede entender el fenómeno de estudio en los líquidos
cuando pasan por una restricción o válvulas (despreciando la energía potencial):

Como son fluidos incompresibles, sus densidades son iguales:

Organizando la ecuación anterior y considerando que la velocidad del fluido (V1 ) en la
entrada de la válvula es nula en comparación a la velocidad de salida (V2 ), se tiene:

La velocidad del fluido a la salida, está dada por:

La diferencia de presión entre la presión de salida con respecto a la presión de entrada, puede
ser definida como:

De forma, que se puede obtener el caudal que fluye a través de una válvula o alguna
restricción, de la siguiente ecuación:

Siendo C el coeficiente de descarga ≈ 0,61 aplicable para las válvulas (elementos finales de
control), Ao el área transversal del orificio de paso sea de la válvula o de la restricción en la
tubería.
A partir de este fenómeno, nace el concepto de Resistencia hidráulica (R) que está
representada en la siguiente figura como el inverso de la tangente entre la altura diferencial de
un líquido necesario para causar un cambio en la razón del flujo.

La resistencia hidráulica está definida como:

Para un fluido laminar Re << 2300, presente en tubos concéntricos, la resistencia hidráulica es
constante.

En la práctica, cuando se presenta un Re >> 2300 entonces se está trabajando con un flujo
turbulento, por lo tanto la resistencia hidráulica puede ser calculada con la siguiente ecuación:

En la que K es una constante característica física de válvulas, restricciones en tuberías, etc.

Así mismo, en la práctica, es habitual encontrar dos o más válvulas asociadas en un sistema
hidráulico. Lo más adecuado es calcular una resistencia equivalente a través de la
simplificación de estos elementos.
Asociación en serie de resistencias hidráulicas:

Las dos válvulas tienen el mismo flujo volumétrico (Caudal), Q, por lo cual:
Entonces se puede generalizar la ecuación para n resistencias hidráulicas en serie:

Asociación en paralelo de resistencias hidráulicas:

Capacitancia Hidráulica: Cuando un fluido es almacenado en un tanque abierto, existe una

relación principal entre el volumen del líquido y la presión en el fondo de dicho tanque. Si el
área de la sección transversal del reservatorio está dada por la función A(h) entonces el
volumen del líquido es dado por:
Por otro lado, la presión absoluta en el fondo del reservatorio y la altura del líquido está dada
por:

En la que Pa es la presión atmosférica = 101,32 KPa = 1,01 bar

g es la gravedad = 9,8 m/s2
ρ es la densidad del liquido.

Para este caso, la propiedad de la capacitancia podrá ser definida en función del área
transversal directamente influenciada por la altura A(h):

En el caso de un tanque con sección recta constante (modelos linealizados, o sea, tanques
rectos cilíndricos, se tiene:
Siendo h=V/A, entonces la capacitancia hidráulica puede ser calculada a través de la siguiente
ecuación:

Volumen instantáneo de un líquido en un tanque

De acuerdo con en el principio de conservación de masa para un fluido incompresible, el flujo
presente en cualquier reservorio está representado por:
Siendo Qi(t) el flujo caudal que entra al reservorio y Qo(t) es el flujo caudal que sale de este.

Entonces el volumen instantáneo está dado por la siguiente ecuación:

El principio de conservación de masa define para cualquier flujo instantáneo es igual al flujo
que entra menos el flujo que sale del reservorio. En el caso en que haya un cambio con la
sección transversal A(h) con respecto al tiempo tenemos:

De la misma forma, es posible obtener una expresión para la variación de P con respecto al
tiempo:
Fuentes de Energía Hidráulica: Las más comunes son las bombas accionadas por un motor
eléctrico
La linealización se inicia a partir del punto de operación para una velocidad de rotación en
régimen permanente, ΔP y Q en la intersección a la tangente, en la cual:

siendo K un parámetro concentrado constante de las bombas accionadas mediante un motor

eléctrico.
Ejemplo: Para el siguiente sistema hidráulico, se pide obtener el modelo dinámico para el flujo
de salida Q2(t) para una entrada Q(t).
Al analizar el tanque 1, se tiene:

Para la válvula 1:

Sustituimos:
Ahora analizamos el tanque 2:

La válvula 2:

Reemplazamos:

Al despejar h1(t) de la ecuación anterior y sustituirla en la ecuación final del análisis del
tanque 1, se obtiene:
Como h2(t)= Q2(t) R2 se sustituye y reorganiza la ecuación anterior para finalmente obtener el
modelo dinámico de mi sistema hidráulico.