SERVOMECANISMOS

SERVOMECANISMOS
Es un sistema formado de partes mecánicas y
electrónicas que en ocasiones son usadas en robots,
con parte móvil o fija. Puede estar formado de partes
neumáticas, hidráulicas y controlado con precisión.
Ejemplos: brazo robot, mecanismo de frenos
automotor, trenes de aterrizaje, entre otros…
 HISTORIA
Ya desde la segunda mitad del siglo XIX los ingenieros
inventaron máquinas capaces de regular su actividad
por ellas mismas; a éstas máquinas las llamamos
servomecanismos.
Se trata de dispositivos que son capaces de captar
información del medio y por tanto modificar sus
estados en función de las circunstancias y regular su
actividad de cara a la consecución de una meta.
Modelos primitivos
máquina de vapor
molino
Motor ROTATIVO
Esquema general del sistema robot

• Sistema mecánico
• Actuadores
• Sensores
• Sistemas de control

SISTEMAS DE CONTROL

- Bucle de realimentación ( sensores internos, como sensores entorno )

SENSORES INTERNOS : Estado estructura mecánica giros y desplazamientos

relativos entre articulaciones, velocidades, fuerzas

SENSORES EXTERNOS: dotan de sentido al robot variaciones en el entorno se

relacionan con los bucles de realimentación sensorial
comparan con patrones de referencia.
Concepto
Mayoría de los robots son brazos articulados
ROBOT INSTITUTE AMERICAN : es un manipulador
programable multifuncional.
sistema mecánico
Brazo y el órgano terminal poseen 6 grados de libertad

Ecuaciones que describen el momento del brazo articulado

son ecuaciones diferenciales no lineales y acopladas
Componentes de un servomecanismo

Los acoplamientos se representan

 Pares gravitacionales ( posición articulación)
 Pares de reacción (aceleración de otras
articulaciones )
 Aceleración de coriolis y centrifuga
Diagrama de bloques
SERVOMOTOR CON control d
e posición
 TIPOS DE SERVOMOTORES
Existen varios tipos de servomecanismos con
aplicaciones extensivas, en su mayoría de tipo
industrial conocidos como:
Neumáticos.
Hidráulicos
Electromecánicos.
 SERVOMECANISMOS NEUMÁTICOS
 Éstos se usan para niveles de potencia medios 
y en ambientes en los que resulta imposible instalar líneas
eléctricas; son similares 
a los servomecanismos hidráulicos salvo en el servomotor,
que en estos casos es un 
motor neumático (de aire comprimido). 
Brazo transportador de carga ligera
 SERVOMECANISMOS
HIDRÁULICOS
 Adaptados a niveles de potencia medios y altos, se
caracterizan por utilizar un servomotor de tipo hidráulico
dirigido por una sencilla válvula, aunque en los casos de
potencias grandes también incorporan una bomba
hidráulica.
MAQUINA AGRÍCOLA
perforador
 APLICACIONES
-Aeromodelismo(alerones, timón, etc…).

-Microbots (ruedas motrices).

-De etapa de potencia.