Criterios de Estabilidad para Sistemas C

Control Digital
Criterios de Estabilidad
para sistemas continuos
y discretos
30 de marzo de 2009
Presentan:
Julio
1 Cesar Rodríguez Cerda Dr. Manuel
Diego Langarica Córdoba Adam Medina
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I Contenido de la Presentación.
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1. Introducción.
El problema principal en los sistemas de control es la estabilidad.

¿En que condiciones se vuelve inestable el sistema?
¿si es inestable? ¿Cómo se estabiliza?.
Todas las interrogantes son resueltas bajo diferentes enfoques
dependiendo la naturaleza del sistema (Tiempo Continuo, Discreto,
lazo abierto, lazo cerrado).
3
1. Introducción.
Antes de iniciar el diseño de un controlador, es indispensable

analizar la estabilidad de los sistemas.
Los métodos presentados en esta exposición son para SLIT.
Y ( s) 1 Función de transferencia

U ( s) s  1 Tiempo Continuo-Discreto
Enfoque general de los
métodos de esta
Espacio de x (t )  Ax(t )  Bu (t ) presentación
estado y  Cx (t )  Du(t )
4
1. Introducción.
Diferencias entre el modelo en el dominio de la frecuencia y el

dominio del tiempo.
Dominio de la frecuencia: Dominio del tiempo:

• Control convencional. • Control moderno.
• SISO. • MIMO.
• Ecuación Diferencial (t) • Ecuación Diferencial (t) de
L orden n
• Variable Compleja. (s) Variables de estado
• n ecuaciones (t) de orden 1
5
1. Introducción.
Para el manejo de los métodos de determinación de estabilidad, es

necesario conocer:
>Transformada de Laplace.
>Transformada Z.
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2. Criterio de estabilidad de Jury.
Para comprender el criterio de estabilidad de Jury de sistemas

discretos, se analizan dos enfoques (Astrom, Ogata), mostrando sus
diferencias.
Semejanzas:
Ambos parten del polinomio característico del sistema, indicando si
los polos se encuentran dentro del circulo unitario con un método
iterativo sencillo.
8
2.1. Según Astrom
Polinomio Característico:
Teorema de la prueba de estabilidad de Jury:

Si , entonces, se tienen todas las raíces dentro del
circulo unitario si y solo si todas las , ,
Son positivas, si es diferente de cero, entonces el
numero de negativas es igual al numero de raíces fuera
del circulo unitario
9
2.1. Según Astrom
Pasos para determinar la estabilidad bajo este criterio:
Paso 1: Partir del Polinomio característico del sistema a analizar e

identificar los coeficientes y el numero de filas a elaborar (2n+1).
Donde n es el orden del sistema.
10
2.1. Según Astrom
Paso 2: De los coeficientes del polinomio característico se forma la

siguiente tabla.
11
2.1. Según Astrom
Paso 2:
Las primeras dos filas son los coeficientes del polinomio, al

derecho y al revés, la tercera fila se obtiene multiplicando por
 n  an
a0
a la segunda fila y restándose este producto a la primer fila, la
cuarta fila es la inversa de la tercera.
12
2.1. Según Astrom
k
a
Paso 3: analizar los coeficientes 0 para los tres casos posibles:
k
> Caso 1: si ,aes
0  0
inestable (raíces fuera del circulo
unitario
k
> Caso 2: si ,aes
0  0
marginalmente estable (raíces en
el circulo unitario).
k
> Caso 3: si a
, es  0 (raíces dentro del circulo
0 estable
unitario).
13
2.1. Según Astrom
Ejemplo: determinar si las raíces del polinomio se encuentran

dentro del circulo unitario, usando el criterio de estabilidad de Jury.
Paso 1:
z 2  1.5 z  0.9  0
Donde: n2
La identificación de los coeficientes:
a0  1, a1  1.5 a2  0.9
El numero de filas es:
2n  1  5
14
2.1. Según Astrom
Paso 2: Construcción de la tabla.
1 -1.5 0.9
an 0.9
n    0.9
0.9 -1.5 1 a0 1
0.19 -0.15 0
ann11  0.15
 n 1  n 1   0.789
-0.15 0.19 a0 0.19
0.07 0
15
2.1. Según Astrom
Paso 3:
Se tiene el caso 3.
El sistema es estable por que todas las a0 entonces
0 se dice
que todas las raíces de este polinomio están dentro del circulo
unitario.
16
Según Ogata
Este método prueba la estabilidad absoluta, revela la existencia

de cualquier raíz inestable, pero no da su localización.
Pasos para determinar la estabilidad:

Paso 1: Partir de la ecuación característica del sistema, identificar
los coeficientes y determinar el numero de filas de la tabla.
P( z )  a0 z n  a1 z n1  ...  a n 1 z  an
17
Según Ogata
Paso 2: Verificar si a0  0 , el sistema es estable, si todas las

condiciones siguientes se cumplen:
Condición 1: an  ao
Condición 2: P( z ) | z 1  0
  0 para n par 
Condición 3: P( z ) | z  1   
 0 para n impar 
18
Según Ogata
Condición 4:
bn 1  b0
cn  2  c0

q 2  q0
19
Según Ogata
Paso 3: Formar una tabla que tendrá 2n-3 filas, un sistema de

segundo grado le corresponde una fila.
El siguiente ejemplo muestra los 3 pasos para la determinación de la

estabilidad.
20
Según Ogata
Ejemplo: examine la estabilidad de la ecuación característica

siguiente.
Paso 1: Ecuación característica del sistema.
P( z )  z 4  1.2 z 3  0.07 z 2  0.3z  0.08  0
a0  1
a1  1.2
Identificación de los coeficientes:
a2  0.07
a3  0.3
se forma una tabla de 2n+3=5 filas, a4  0.08
21
donde n es el orden del sistema.
Según Ogata
Paso 2: verificar condiciones.

Condición 1, se cumple:
a4  ao
 0.08  1
P(1)  1  1.2  0.07  0.3  0.08  0.09  0

P(1)  1  1.2  0.07  0.3  0.08  1.89  0 para n  par  4

22
Según Ogata
Renglón z0 z1 z2 z3 z4
-0.08 1 =b3=-0.994
Paso 3: tabla de estabilidad.
1 -0.08
-0.08 -1.2 =b2=1.176
1 0.3
-0.08 0.07 =b1=-0.0756
1 0.07
1 -0.08 0.3 =b0=-0.204
2 1 -1.2
-0.994 -0.204 =c2=0.946
-0.204 -0.994
-0.994 -0.0756 =c1-1.184
-0.204 1.176
3 -0.994 1.176 =c0=0.315
4 -0.204 -0.0756
23
5 0.946 -1.184 0.315
Según Ogata
b3  0.994  0.204  b0
c2  0.946  0.315  c0
Del cumplimiento de todas las condiciones, se dice que el

sistema es estable y que todas sus raíces están dentro del circulo
unitario
24
2. Criterio de estabilidad .
Diferencias entre el criterio de estabilidad de Jury

según …
Astrom: Ogata:
• solo verifica que: • verifica que se cumpla:
k a0  0 a n  ao
a 0
0
Inestable
k Marginal P( z ) | z 1  0
a 0
0 -
mente
estable.   0 para n par 
k P( z ) | z 1  
25 a 0
0
Estable 
 0 para n impar 
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3.- Criterios de Estabilidad por LGR
El método del lugar geométrico de las raíces

desarrollado para sistemas en tiempo continúo puede
ser extendido sin modificaciones a sistemas en
tiempo discreto, excepto por que el límite de la
estabilidad queda modificado del eje jw en el plano s
al círculo unitario en el plano z. Tiene la misma forma
que la del sistema en el tiempo continuo en el plano
s.
27
REGLAS GENERALES PARA LA CONSTRUCCIÓN DE LUGAR

GEOMETRICO DE LAS RAICES

1. Obtenga la ecuación característica:
2.Y a continuación reacomoda esta ecuación de tal forma

que el parámetro de interés como la ganancia k aparezca
como factor multiplicador o factorizando, se obtienen los
puntos de inicio y los puntos de terminación del lugar
geométrico de las raíces :
28
3. Determine el lugar geométrico de las raíces sobre el

eje real se determina por los polos en lazo abierto y los
ceros que quedan sobre él LGR. Los polos y ceros
complejos conjugados no tienen efecto en la
localización del LGR sobre el eje real porque la
contribución angular es de 360º sobre el eje real.
4. Determine las asíntotas del lugar geométrico de

raíces. Sin el punto de prueba z está localizado lejos
del origen, entonces los ángulos de todas las
cantidades complejas pueden considerarse iguales.
29
Por lo tanto, el lugar geométrico de las raíces para

valores muy grandes de z debe ser asintótico a líneas
rectas cuyos ángulos están dados como sigue:
De donde
30
5. Encuentre los puntos de ruptura de entrada y

salida. En vista de la simetría conjugada de los
lugares geométricos de las raíces, los puntos de
ruptura de salida y de entrada se presentan o sobre el
eje real o en pares complejos conjugados.
La función se escribe en la forma:
Y los puntos de ruptura de salida y de entrada (que

corresponden a raíces múltiples) se pueden
determinar a partir de las raíces:
31
6. Determine el ángulo de salida (o el ángulo de

llegada) del LGR a partir de los polos complejos (o en
los ceros complejos), debemos encontrar la dirección
del LGR cerca de los polos y de los ceros complejos.
EL ángulo de salida (o a un cero complejo), puede
determinarse al sustraer de 180º la suma de todos
los ángulos de las líneas.
7. Encuentre los puntos donde los lugares
geométricos de las raíces cruzan el eje imaginario.
Los puntos donde el lugar geométrico de las raíces
cruzan al eje imaginario pueden determinarse
definiendo en la ecuación característica ), e
32 igualamos tanto la parte real como la imaginaria con
cero, se resuelve en función de v y de K.
Los valores de v y de K que así se encuentren darán

la localización en la cual el lugar geométrico de las
raíces cruzan el eje imaginario y el valor de la
ganancia correspondiente K, respectivamente.
Donde:
w=jv
33
8. Un punto determinado será un polo en lazo cerrado

cuando el valor de la ganancia K satisfaga la
condición de magnitud. Por otra parte, la condición de
magnitud nos permite determinar el valor de la
ganancia K en un lugar especifico dentro LGR.
La condición de magnitud es:
Es decir :
34
Ejemplo:
Suponga que el controlador digital es del tipo integral,
es decir que:
35
Primero obtenemos la transformada z de:
(4-25)
36
La ecuación característica es:
Es decir
Periodo de muestreo T= 0.5seg : para este caso, la

ecuación (4.25) se convierte en:
Observe que G(z) tiene polos en z=1 y en

z=0.6065 y un cero en z=0.
37
El punto de ruptura de salida y el punto de ruptura de

entrada se determinan escribiendo la ecuación
característica en la forma de la ecuación:
(4-27)
Y diferencia K con respecto a z igualando el resultado

con cero:
38
De ahí;
Es decir:
Observe que la sustitución de z por 0.7788 en la

ecuación (4-27) da un valor de K=0.1244, en tanto
que si se supone z= -0.7788 que da un valor de
K=8.041. dado que ambos valores de K son positivos,
z= 0.7788 resulta el punto de ruptura de salida real y
z= -0.7788 es el punto de ruptura de entrada real.
39
Figura 4-24 a) Diagrama del lugar geométrico de las

raíces para el sistema mostrado en la figura 4-23
cuando T=0.5seg;
40
En vista de que la ganancia critica Kc corresponde al

punto , sustituimos z por -1 en la ecuación 4-28:
La ganancia crítica Kc es por lo tanto 8.165.
Ecuación característica LC:
41
Los polos en lazo cerrado que corresponden a K=2 se

pueden determinar como :
El factor de amortiguamiento relativo 𝝃 de los polos

en lazo cerrado se pueden determinar en forma
analítica a partir de la localización del polo en lazo
cerrado en el plano z.
42
Dado que , el punto correspondiente en el plano

z es:
43
Del cual obtenemos: (4-29)
Y (4-30)
De las ecuaciones 4-29 y 4-30 se puede calcular el

valor de z. Por ejemplo, en el caso en que el periodo
de muestreo T es de 0.5 seg, tenemos el polo en lazo
cerrado para K=2 en:
44
Por lo tanto:
Resolviendo
También el ángulo es
Por lo tanto
45
De las ecuaciones (4-31) y (4-32), obtenemos
Simplificando
Lo que nos da
Frecuencia natural no amortiguada
46
Otra forma de obtener el factor de amortiguamiento
La frecuencia natural no amortiguada
Tiempo de asentamiento
47
Tiempo de asentamiento
Polos dominantes:
Asíntotas
Nº asíntotas= Nº polos - Nºceros

48
La función de transferencia pulso en lazo cerrado para

el sistema de la figura 4-23, cuya función de
transferencia pulso de la trayectoria directa G(z) esta
dada por la ecuación (4-25) es
Para T=0.5seg
49
De la figura 4-25 vemos que el ángulo θ de la línea

que conecta el origen y el polo dominante en lazo
cerrado en
(esta línea es una línea w
constante en el plano s) es de alrededor de 58.25º. El
ángulo θ de los polos dominantes en lazo cerrado
determina el número de muestras por ciclo de
oscilación senoidal.
50
Observe que
Por lo tanto, para el caso en que , tenemos

que
muestras por ciclo de oscilación amortiguada
Secuencia de la
respuesta escalón
del sistema con
T=0.5seg
51
Para el caso en que el periodo de muestreo T es 0.5

seg y la ganancia K=2, la función de transferencia
pulso en lazo abierto es:
Y la constante de error de velocidad estática K, está

dada por
Error
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4.- Criterio de Estabilidad por Bode
El concepto de respuesta en frecuencia juega un

importante papel en los sistemas de control digital, de
la misma forma que lo hace en los sistemas de
control en tiempo continuo.
Este método de respuesta en frecuencia en frecuencia
se emplea en el diseño de controladores. La razón
básica es la sencillez de los métodos.
54
TRANSFORMACIÓN BILINEAL Y EL PLANO W
Antes de aplicar el método de la respuesta en

frecuencia al análisis y diseño de sistemas de control
en tiempo discreto, son necesarias ciertas
modificaciones al método del plano z. Dado que en el
plano z la frecuencia aparece en la forma
55
La aplicación de directa de los métodos de respuesta

en frecuencia no merece tomarse en consideración
para sistemas discretos por que debe de pasar por
una transformación.
Esta transformada llamada comúnmente
transformada w, es decir una transformada bilineal,
queda definida por:
56
Mediante la transformada z y la transformada w, la franja

primaria del semiplano izquierdo del plano s es primero
transformada al interior del círculo unitario en el plano z y
a continuación transformada a la totalidad del semiplano
izquierdo del plano w.
57
PROCEDIMIENTO DE DISEÑO EN EL PLANO W

1. Refiriéndose al sistema de control digital que se
muestra, el procedimiento de diseño en el plano w
puede enunciarse como sigue:
Primero obtenga , la transformada z de la planta. A
continuación transforme en una función de
transferencia mediante la transformación bilineal
dada por la ecuación:
58
Esto es ,
59
Es importante que se seleccione adecuadamente en el

periodo de muestreo T. Una regla practica es
muestrear de 10 veces el ancho de franja del sistema
en lazo cerrado.

2. Sustituya en y trace el
diagrama Bode para .
3. Lea del diagrama Bode las constantes de error

estático, el margen de fase y el margen de fase y el
margen de ganancia
60
4. Transforme la función de transferencia del

controlador en mediante la
transformación bilineal dada por la ecuación:
Entonces

5. Lleve a cabo la función de transferencia pulso
mediante un algoritmo de calculo.
61
Ejemplo:
Considere el sistema y obtenga los diagramas de
magnitud y fase correspondientes en el plano w de tal
forma que el margen de fase sea 50º, el margen de
ganancia sea de por lo menos 10dB, y la constante
de error de velocidad estática K sea 2 . Suponga que
el periodo de muestreo es 0.2 segundos, es decir, que
T=0.2.
62
Primero obtenemos la función de transferencia pulso

G(z) de la planta que está precedida por un retenedor
de orden cero:
63
A continuación, se transforma la función de

transferencia pulso G(z) en una función de
transferencia G(w) mediante la transformación
bilineal dada por:
64
Tenemos que:
65
Un compensador simple de adelanto de fase

probablemente satisfará todos los requisitos. Por lo
tanto, probaremos compensación mediante adelanto.
La función de transferencia en lazo abierto es:
66
La constante de error de velocidad estática Kv queda

especificada como 2seg .por lo tanto
67
Tabla de los diferentes factores básico de la función de

transferencia:
68
Obtención de las frecuencias de corte para obtener los

diagramas de bode;
K = 20*log(2) = 6.0206
Frecuencia de corte w = 300

Frecuencia de corte w =10
Frecuencia de corte w = 1
Frecuencia de corte w=1
69
Angulo de fase:
,
(la recta es de +45º/dec a partir de w=300
hasta w=3000)
(la recta es de +45º/dec a partir de w=10 hasta
w=100)
, w=1
(la recta es de -45º/dec a partir de w=1 hasta
w=10)
70
Grafica de magnitud y fase
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5. Criterio de estabilidad de Nyquist.
Los diagramas de Nyquist se usan en la representación en

frecuencia de los sistemas de control LIT retroalimentados.
Se usan graficas polares para determinar la estabilidad de lazo
cerrado, a partir de la respuesta en frecuencia en lazo abierto y de
los polos en lazo abierto.
El criterio es útil ya que determina la estabilidad absoluta en lazo
cerrado a partir de las curvas de frecuencia en lazo abierto, sin ser
necesario conocer los polos de lazo cerrado.
73
5.1. Tiempo Continuo.
Considere el sistema en Lazo cerrado:
Con su función de transferencia:

C ( s) G ( s)

R( s) 1  G( s) H ( s)
El polinomio característico: 1  G ( s) H (s)  0
74
Para la estabilidad todas las raíces del polinomio característico

deben estar en el semiplano izquierdo del plano s.
Nota: no importa que los polos de la función de transferencia de

lazo abierto G( s) H ( s) estén en el semiplano derecho.
75
Criterio de estabilidad: (caso especial cuando G(s)H(s) no tiene

polos y ceros sobre el eje jw) .
Si la función de transferencia G(s)H(s) de lazo

abierto tiene k polos en el semiplano derecho de s,
para la estabilidad, el lugar geométrico
G(jw)Hjw) , conforme w varia de -∞ a ∞,
debe rodear k veces el punto -1+j0 en
sentido contrario a las manecillas del reloj.
76
Esto se expresa como:

Z=N+P
Donde:
Z=numero de ceros de 1+G(s)H(s) en el semiplano derecho.
N=numero de rodeos en el sentido de las agujas de reloj del
punto -1+j0.
P=numero de polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho.
77
Al examinar la estabilidad se pueden presentar los siguientes casos:
Caso 1. El punto -1+j0 no esta rodeado, estable si no hay polos en el

semiplano derecho de G(s)H(s), de lo contrario el sistema es
inestable.
Caso 2. El punto -1+j0 esta rodeado una o varia veces en el sentido
antihorario, es estable si el numero de rodeos es igual al numero de
polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho, de lo contrario es
inestable.
Caso 3. El punto -1+j0 esta rodeado una o varia veces en el sentido
horario, sistema inestable.
78
Ejemplo: investigue la estabilidad en lazo cerrado,

dada la función de transferencia en lazo abierto:
Paso 1: F.T. en lazo abierto.
( s  3)
G(s) H (s) 
s ( s  1)
Paso 2: ubicar los polos de lazo abierto:
se tienen dos polos.
s0 y s 1
79
Paso 3: determinar el diagrama polar:
Paso 4: Determinar Z, N y P.
P =(numero de polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho)=1

N= # rodeos en el sentido horario del punto -1+j0=-1
Z=N+P=-1+1=0 ceros de 1+G(s)H(s) en el semiplano
derecho.
Paso 5: determinar la estabilidad según
sea el caso.
Caso 2, estable por que 0=N+P
N=-P
80 -1=-(1)
5.2. Tiempo Discreto.
En al caso discreto se tiene una situación similar que en el continuo,

dado un sistema en lazo abierto, se puede determinar su estabilidad
en lazo cerrado.
Considere el siguiente sistema discreto :
Su función de transferencia en lazo cerrado:
81
La ecuación característica del sistema:
La estabilidad de este sistemas se puede deducir de la grafica de

Nyquist de lazo abierto H(z), para lo sistemas discretos, la
estabilidad esta determinada por el área del circulo unitario.
Definamos a como la trayectoria de Nyquist
Que es para
82
La estabilidad de un sistema de lazo cerrado se puede determinar

investigando la trayectoria c
Se tiene una relación similar al caso continuo:
N= Z-P
Donde N=es el numero de rodeos por la trayectoria de  en
c
el punto (-1,0).
Z y P son los ceros y polos respectivamente de 1+H(z) que están
fuera del disco unitario
83
Trayectoria de Nyquist encerrando el exterior del circulo unitario.

Excluye los integradores
de lazo abierto en z=1.
La estabilidad se
se asegura si
no encierra a
el punto (-1,0)
84
Ejemplo: considere un sistema con un periodo de muestreo h=1 y su

función de transferencia:
Paso 1: Partir de la función de transferencia:
Paso 2: Hacer el cambio H(z) por H(eiw) para w=0 hasta π,

recordemos que:
Entonces: e iw  cos w  isenw
85
Paso 3: determinar la trayectoria c

Paso 4: identificar N=Z+P.
Z=0, P=0, N=0.
Paso 5: observar si la
trayectoria esta a la
c
derecha del punto
(-1,0).
El sistema en lazo cerrado

es estable.
86
Diferencias entre el criterio de estabilidad de Nyquist en tiempo

continuo y discreto.
Continuo: Discreto:
•Para estabilidad, los polos en lazo •Para estabilidad, los polos en lazo
cerrado deben estar en el semiplano cerrado deben estar contenidos por
izquierdo s. el circulo unitario.
•Z es el # de ceros de lazo cerrado en •Z es el # de ceros de lazo cerrado
el semiplano derecho s. fuera del circulo unitario.
•P es el # de polos de lazo abierto en •P es el # de polos de lazo cerrado
el semiplano derecho s. fuera del circulo unitario.
•N # de rodeos en el sentido de las •N es el # de rodeos por la
agujas de reloj del punto -1+j0. trayectoria en el punto (-1,0)
87
Se analizaron métodos para verificar estabilidad en los sistemas,

algunos con mayor complejidad que otros, pero todos representan
una herramienta que podemos utilizar en cualquier momento siendo
valida la conclusión a la que se llegue.
Existen diferentes maneras de abordar la estabilidad en los sistemas,
lo importante es conocer los conceptos asociados a los métodos.
88
Bibliografía
Ingeniería de Control Moderna, Ogata Katsuhiko, tercera edición,
Prentice Hall.
Computer Controlled Systems, theory and design, Astrom-
Wittenmark, third edition, Prentice Hall.
89

Criterios de Estabilidad para Sistemas C

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El problema principal en los sistemas de control es la estabilidad.

Antes de iniciar el diseño de un controlador, es indispensable

Diferencias entre el modelo en el dominio de la frecuencia y el

Dominio de la frecuencia: Dominio del tiempo:

Para el manejo de los métodos de determinación de estabilidad, es

Para comprender el criterio de estabilidad de Jury de sistemas

Teorema de la prueba de estabilidad de Jury:

Pasos para determinar la estabilidad bajo este criterio:

Paso 1: Partir del Polinomio característico del sistema a analizar e

Donde n es el orden del sistema.

Paso 2: De los coeficientes del polinomio característico se forma la

Las primeras dos filas son los coeficientes del polinomio, al

Ejemplo: determinar si las raíces del polinomio se encuentran

Paso 2: Construcción de la tabla.

Este método prueba la estabilidad absoluta, revela la existencia

Pasos para determinar la estabilidad:

Paso 2: Verificar si a0  0 , el sistema es estable, si todas las

Paso 3: Formar una tabla que tendrá 2n-3 filas, un sistema de

El siguiente ejemplo muestra los 3 pasos para la determinación de la

Ejemplo: examine la estabilidad de la ecuación característica

se forma una tabla de 2n+3=5 filas, a4  0.08

Paso 2: verificar condiciones.

P(1)  1  1.2  0.07  0.3  0.08  0.09  0

P(1)  1  1.2  0.07  0.3  0.08  1.89  0 para n  par  4

Del cumplimiento de todas las condiciones, se dice que el

Diferencias entre el criterio de estabilidad de Jury

El método del lugar geométrico de las raíces

REGLAS GENERALES PARA LA CONSTRUCCIÓN DE LUGAR

2.Y a continuación reacomoda esta ecuación de tal forma

3. Determine el lugar geométrico de las raíces sobre el

4. Determine las asíntotas del lugar geométrico de

Por lo tanto, el lugar geométrico de las raíces para

5. Encuentre los puntos de ruptura de entrada y

Y los puntos de ruptura de salida y de entrada (que

6. Determine el ángulo de salida (o el ángulo de

Los valores de v y de K que así se encuentren darán

8. Un punto determinado será un polo en lazo cerrado

Primero obtenemos la transformada z de:

La ecuación característica es:

Periodo de muestreo T= 0.5seg : para este caso, la

Observe que G(z) tiene polos en z=1 y en

El punto de ruptura de salida y el punto de ruptura de

Y diferencia K con respecto a z igualando el resultado

Observe que la sustitución de z por 0.7788 en la

Figura 4-24 a) Diagrama del lugar geométrico de las

En vista de que la ganancia critica Kc corresponde al

La ganancia crítica Kc es por lo tanto 8.165.

Ecuación característica LC:

Los polos en lazo cerrado que corresponden a K=2 se

El factor de amortiguamiento relativo 𝝃 de los polos

Dado que , el punto correspondiente en el plano

Del cual obtenemos: (4-29)

De las ecuaciones 4-29 y 4-30 se puede calcular el

De las ecuaciones (4-31) y (4-32), obtenemos

Frecuencia natural no amortiguada

Otra forma de obtener el factor de amortiguamiento

La frecuencia natural no amortiguada

La función de transferencia pulso en lazo cerrado para

De la figura 4-25 vemos que el ángulo θ de la línea

Por lo tanto, para el caso en que , tenemos

Para el caso en que el periodo de muestreo T es 0.5

Y la constante de error de velocidad estática K, está