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Unidad 1.4
Unidad 1.4
Fundamentos del
control
1.4. Funciones de transferencia y algebra de diagramas de bloque
1.4. Funciones de transferencia y algebra de
diagramas de bloque
Si tenemos la relación ó
Bloque derivador
Representación en diagramas de bloques
Bloque sumadores
Bloque integrador
Bloque de ganancia
Representación en diagramas de bloques
Puntos de derivación
Bloques no lineales
Válvula modelada
Característica de la válvula
Estas expresiones solo son validas si las condiciones iniciales son nulas. En este caso, es
posible representar gráficamente la relación entrada-salida del sistema mediante dos
tipos de diagramas:
Diagramas de bloque:
Donde:
p= Numero de caminos directos de X(s) a Y (s)
Tk= Ganancia del camino directo numero k
Δ= 1
- (Suma de ganancias de lazos cerrados)
+ (Suma de ganancias de lazos no adyacentes tomados de a 2)
- (Suma de ganancias de lazos no adyacentes tomados de a 3)
+ (Suma de ganancias de lazos no adyacentes tomados de a 4)
-……
Δk:Δ para el diagrama eliminando los lazos que tocan el camino numero k
Definiciones de la Regla de Mason
Camino directo Conjunto de ramas que llevan de la entrada a la
salida, sin repetirse.
• Hay 4 posibles grupos de 3 lazos (L1L2L3, L1L2L4, L 1L 3L 4, L2L3L4), pero de ellos, solo
hay uno que es no adyacentes:
L1L2L3 = G2H1G4H2G6H3
Estrategia general de resolución de problemas
• Diseño de la Solución.
Se determinan cuales son los pasos a seguir para conseguir pasar desde el
estado actual (problema) al estado deseado u objetivo
• Si eliminamos los lazos que tocan el único camino directo quedará solo L3.
2. Para el diagrama de bloques de la figura siguiente hallar la funciones equivalentes C(s)/P(s) y C(s)/L(s)
Tarea
• Determine el modelo dinámico y la matriz de estado del sistema
electromecánico mostrado a continuación que utiliza un motor de DC:
1.4.3. Identificación de sistemas utilizando el
GUI de Ident
Identificación de sistemas utilizando el GUI
de Ident
Ident
• datos=[XT FT] % Configuración de los datos. Se coloca primera la
variable de salida
• XT y después la variable de entrada FT. Deben tener el mismo tamaño.
• tam=length(FT) % Cantidad de datos de la variable de entrada FT.
• datos_ident=[XT(1:60) FT(1:60)] % Cantidad de datos tomados para la
validación del
sistema. Para este caso, se toman los siguientes 60 datos tanto de
entrada como de
salida.
• datos_val=[XT(61:tam) FT(61:tam)] % Cantidad de datos tomados para
la
identificación del sistema. Para este caso, se toman los primeros 61 datos
tanto de
entrada como de salida.
• idplot(datos_ident) % Visualizar los datos tomados para identificación.
Ident.
• datos_ident=dtrend(datos_ident) % % Remueve las tendencias lineales de los datos
• de identificación, manteniendo la información de la dinámica del sistema, pero no su
• comportamiento estático.
• datos_val=dtrend(datos_val) % Remueve las tendencias lineales de los datos de
• validación, manteniendo la información de la dinámica del sistema, pero no su
• comportamiento estático.
• idplot(datos_ident) % Visualiza los datos de identificación sin tendencia lineal.
• idplot(datos_val) % Visualiza los datos de validación sin tendencia lineal.