ELEMENTOS ELECTRICOS LINEALES

i (t )
+

Resistencia v (t ) R v(t )  Ri(t )

(ohmios)
-

i (t )
+
di(t )
Inductancia v (t ) L v(t )  L
(henrios) dt
-

i (t )
+
dv(t)
Capacitancia v (t ) C i(t)  C
(faradios) dt
-
ELEMENTOS MECANICOS LINEALES TRASLACIONALES

Amortiguamiento
Viscoso
v (t )
(N.s/m) f (t ) f (t )  Bv(t )
B

v (t )
Masa dv(t)
(Kg) f (t ) M
f (t)  M
dt

v (t )
Resorte lineal
(N/m) f (t ) f (t )  Kx(t )
K
ELEMENTOS MECANICOS LINEALES ROTACIONALES

B T (t) B
Amortiguamiento
Viscoso T (t )  Bw(t )
(N.m.s/rad)

w (t )
T (t ) dw(t)
J T(t)  J
Momento de inercia
(Kg.m2)
dt

w (t )
T (t )
K
Resorte torsional
(n.m/rad)
T (t )  K (t )

w (t )
 CIRCUITO RLC SERIE

Sea el circuito serie RLC, sumando los voltajes distribuidos en los elementos nos da el
voltaje de entrada

v R  v L  vO  v i
v R  R.i
di Reemplazando, entonces obtenemos la ecuación diferencial dinámica lineal del sistema
vL  L
dt eléctrico que constituye el modelo matemático.
dv
iC O
dt d 2 vO dv
LC 2  RC O  vO  vi
Además tenemos que dt dt

di d 2i
C 2
dt dt
dv
v R  RC O
dt
d 2 vO
v L  LC 2
dt
 Problema. Encuentre el modelo matemático
del sistema electrónico de la figura.
C2
Aplicando la ecuación (4) a las ecuaciones (2) y (3), se obtiene:
𝑣𝑖 − 𝑣𝑥 𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑥 𝑑(𝑣𝑥 − 𝑣𝑜 )
i1 R3 = + 𝐶1 + 𝐶2 (5)

. . i3 𝑅1 𝑅2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
C1
R1 Vx 𝑑𝑣𝑥 −𝑣𝑜
v- 𝐶1 = (6)
Vi 𝑑𝑡 𝑅3
-
i Vo
v+ + 𝑑𝑣𝑥 −𝑣𝑜
= (7)
R2 𝑑𝑡 𝑅3 𝐶1
i2
𝑑 2 𝑣𝑥 1 𝑑𝑣𝑜
= − (8)
GND1 GND2 𝑑𝑡 2 𝑅3 𝐶1 𝑑𝑡
Remplazando los resultados (7) y (8) en la ecuación (5) se obtiene el modelo
Solución matemático del sistema.

𝑖 = 𝑖1 + 𝑖2 + 𝑖3 (1) 𝑑 2 𝑣𝑜 (𝑅1 + 𝑅2 ) 𝑅1 (𝐶1 + 𝐶2 ) 𝑑𝑣𝑜 𝑑𝑣𝑖

𝑅1 𝐶2 + 𝑣𝑜 + = −
𝑑𝑡 2 𝑅2 𝑅3 𝐶1 𝑅3 𝐶1 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣𝑖 − 𝑣𝑥 𝑣𝑥 𝑑(𝑣𝑥 − 𝑣 −) 𝑑(𝑣𝑥 − 𝑣𝑜 )
= + 𝐶1 + 𝐶2 (2)
𝑅1 𝑅2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑(𝑣𝑥 − 𝑣 −) 𝑣 − − 𝑣𝑜
𝐶1 = (3)
𝑑𝑡 𝑅3
𝑣+ = 𝑣− = 0 (4)
Sistema mecánico
Modelamiento 𝑥1 = 𝑦 → 𝑥ሶ
1 = 𝑦ሶ= 𝑥2

𝑓 = 𝑚𝑎 = 𝑚𝑦ሷ 𝑘 𝑏 1
k 𝑥2 = 𝑦ሶ→ 𝑥ሶ2 =− 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑢
𝑚 𝑚 𝑚
u(t) 𝑓 = 𝑢 − 𝑓𝑘 − 𝑓𝑏
Las ecuaciones de estado y de salida son
m 𝑓𝑘 = 𝑘𝑦
0 1 0
𝑓𝑏 = 𝑏𝑦ሶ 𝑥ሶ= ൥ 𝑘 𝑏 ൩𝑥 + ൥1 ൩𝑢, 𝑦 = ሾ1 0ሿ𝑥
y(t) − −
b 𝑚𝑦ሷ= 𝑢 − 𝑘𝑦 − 𝑏𝑦ሶ 𝑚 𝑚 𝑚
𝑚𝑦ሷ+ 𝑏𝑦ሶ+ 𝑘𝑦 = 𝑢
Sistema mecánico traslacional

𝑓𝑅 = 𝑚𝑎

𝑓 − 𝑓𝑏 − 𝑓𝑘 = 𝑚𝑦ሷ

𝑓𝑏 = 𝑏𝑦ሶ= 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑎

𝑓𝑘 = 𝑘𝑦 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒

𝑚𝑦ሷ+ 𝑏𝑦ሶ+ 𝑘𝑦 = 𝑓
Sistema rotacional: péndulo simple

Para el movimiento tangencial

𝑓𝑡 = 𝑚𝑎𝑡

𝑑𝑣𝑡
𝑎𝑡 = = 𝐿𝜃ሷ
, 𝑓𝑡 = −𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑑𝑡

𝑚𝐿𝜃ሷ
+ 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
2.1 Ecuaciones de Lagrange
Consideremos un sistema con N grados de libertad que se describe por medio
de un conjunto N de coordenadas generalizadas 𝑞𝑖 , 𝑖 = 1, 2, … , 𝑁. Estas
coordenadas son irrestrictas e independientes; es decir, no están relacionadas
entre si por medio de condiciones geométricas o cinemáticas. Entonces, en
términos de las coordenadas generalizadas elegidas, las ecuaciones de
Lagrange tiene la forma

𝒅 𝝏𝑻 𝝏𝑻 𝝏𝑫 𝝏𝑽
ቆ ቇ− + + = 𝑸𝒋 𝒋 = 𝟏, 𝟐, … , 𝑵
𝒅𝒕 𝝏𝒒ሶ𝒋 𝝏𝒒𝒋 𝝏𝒒ሶ𝒋 𝝏𝒒𝒋
donde:
𝑞ሶ
𝑗 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑑𝑎

𝑇 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑐𝑖𝑛𝑒𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

𝑃 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝐷 = 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑠𝑖𝑝𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑅𝑎𝑦𝑙𝑒𝑖𝑔ℎ
𝑄𝑗 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑑𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑎𝑝𝑎𝑟𝑒𝑐𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑗 − 𝑒𝑠𝑖𝑚𝑎
Sistemas traslacionales
2.1 Sistema masa-resorte
En la figura se muestra un sistema mecánico de un grado de libertad, que
consiste de una masa y un resorte.
x
k
m f (t )

Usando la ecuación de Lagrange en la forma

𝒅 𝝏𝑻 𝝏𝑻 𝝏𝑫 𝝏𝑽
ቆ ቇ− + + = 𝑸𝒋 𝒋 = 𝟏, 𝟐, … , 𝑵
𝒅𝒕 𝝏𝒒ሶ𝒋 𝝏𝒒𝒋 𝝏𝒒ሶ𝒋 𝝏𝒒𝒋

En este caso el sistema tiene un grado de libertad 𝑗 = 1

𝒅 𝝏𝑻 𝝏𝑻 𝝏𝑫 𝝏𝑽
൬ ൰− + + = 𝒇(𝒕)
𝒅𝒕 𝝏𝒙ሶ 𝝏𝒙 𝝏𝒙ሶ 𝝏𝒙
𝑄1 = 𝑓ሺ𝑡ሻ, 𝑞1 = 𝑥, 𝐷=0
La energía cinética es
1
𝑇 = 𝑚𝑥ሶ2
2
La energía potencial es
1 2
𝑉 = 𝑘𝑥
2
𝜕𝑉
= 𝑘𝑥
𝜕𝑥
𝜕𝐷
=0
𝜕𝑥ሶ
𝜕𝑇
=0
𝜕𝑥
𝜕𝑇
= 𝑚𝑥ሶ
𝜕𝑥ሶ
𝑑 𝜕𝑇
൬ ൰= 𝑚𝑥ሷ
𝑑𝑡 𝜕𝑥ሶ
𝑚𝑥ሷ+ 𝑘𝑥 = 𝑓(𝑡)
2.1 Sistema mecánico traslacional

x (t )
k
b m f (t )

Primer método: segunda ley de Newton

෍ 𝑓𝑥 = 𝑚𝑎𝑥

Diagrama de cuerpo libre

fk
fb
m f

𝑓𝑘 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙

𝑓𝑏 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑜

𝑓 − 𝑓𝑘 − 𝑓𝑏 = 𝑚𝑥ሷ
𝑓𝑘 = 𝑘𝑥
𝑓𝑏 = 𝑏𝑥ሶ
𝒇 = 𝒎𝒙ሷ
+ 𝒃𝒙ሶ+ 𝒌𝒙
Segundo método: ecuaciones de Lagrange
𝒅 𝝏𝑻 𝝏𝑻 𝝏𝑫 𝝏𝑽
ቆ ቇ− + + = 𝑸𝒋 𝒋 = 𝟏, 𝟐, … , 𝑵
𝒅𝒕 𝝏𝒒ሶ𝒋 𝝏𝒒𝒋 𝝏𝒒ሶ𝒋 𝝏𝒒𝒋
Como existe un solo grado de libertad
𝒅 𝝏𝑻 𝝏𝑻 𝝏𝑫 𝝏𝑽
൬ ൰− + + = 𝒇(𝒕)
𝒅𝒕 𝝏𝒙ሶ 𝝏𝒙 𝝏𝒙ሶ 𝝏𝒙
𝑸𝟏 = 𝒇(𝒕)
𝒒𝟏 = 𝒙
 1
𝑇 = 𝑚𝑥ሶ2
2
1
𝑉 = 𝑘𝑥 2
2
1 2
𝐷 = 𝑏𝑥ሶ
2
𝜕𝑉
= 𝑘𝑥
𝜕𝑥
𝜕𝑇
=0
𝜕𝑥
𝜕𝐷
= 𝑏𝑥ሶ
𝜕𝑥ሶ
𝜕𝑇
= 𝑚𝑥ሶ
𝜕𝑥ሶ
𝑑 𝜕𝑇
൬ ൰= 𝑚𝑥ሷ
𝑑𝑡 𝜕𝑥ሶ
Reemplazando
𝒇ሺ𝒕ሻ = 𝒎𝒙ሷ+ 𝒃𝒙ሶ+ 𝒌𝒙
Se obtiene así el mismo resultado por ambos métodos
2.1 Sistema mecánico acoplado

x2 x1
k
m2 m1 f (t )
b

Primer método: segunda ley de Newton

෍ 𝑓𝑥 = 𝑚𝑎𝑥

Diagrama de cuerpo libre

fk fk
m2 fb fb m1 f (t)
En la masa 1:
𝑓 − 𝑓𝑘 − 𝑓𝑏 = 𝑚1 𝑥ሷ
1

𝑓𝑘 = 𝑘(𝑥1 − 𝑥2 )
𝑓𝑏 = 𝑏(𝑥ሶ
1 − 𝑥ሶ
2)

𝟏 + 𝒃ሺ
𝒇 = 𝒎𝟏 𝒙ሷ 𝒙ሶ𝟏 − 𝒙ሶ𝟐 ሻ+ 𝒌(𝒙𝟏 − 𝒙𝟐 )
En la masa 2:
𝑓𝑘 + 𝑓𝑏 = 𝑚2 𝑥ሷ
2

𝒃ሺ𝒙ሶ𝟏 − 𝒙ሶ𝟐 ሻ+ 𝒌ሺ𝒙𝟏 − 𝒙𝟐 ሻ = 𝒎𝟐 𝒙ሷ

𝟐
Segundo método: ecuaciones de Lagrange
𝒅 𝝏𝑻 𝝏𝑻 𝝏𝑫 𝝏𝑽
ቆ ቇ− + + = 𝑸𝒋 𝒋 = 𝟏, 𝟐, … , 𝑵
𝒅𝒕 𝝏𝒒ሶ𝒋 𝝏𝒒𝒋 𝝏𝒒ሶ𝒋 𝝏𝒒𝒋
Como existe dos grados de libertad
𝒅 𝝏𝑻 𝝏𝑻 𝝏𝑫 𝝏𝑽
൬ ൰ − + + = 𝒇(𝒕)
𝒅𝒕 𝝏𝒙ሶ𝟏 𝝏𝒙𝟏 𝝏𝒙ሶ𝟏 𝝏𝒙𝟏
𝒅 𝝏𝑻 𝝏𝑻 𝝏𝑫 𝝏𝑽
൬ ൰ − + + =𝟎
𝒅𝒕 𝝏𝒙ሶ𝟐 𝝏𝒙𝟐 𝝏𝒙ሶ𝟐 𝝏𝒙𝟐
𝑄1 = 𝑓 ሺ𝑡ሻ, 𝑞1 = 𝑥1 , 𝑄2 = 0, 𝑞2 = 𝑥2
1 2
1 2
𝑇1 =𝑚1 𝑥ሶ ,
1 2 𝑇 = 𝑚2 𝑥ሶ
2
2 2
1 2
1 2
𝑇 = 𝑇1 + 𝑇2 = 𝑚1 𝑥ሶ 1 + 𝑚2 𝑥ሶ 2
2 2
1
𝑉 = 𝑘(𝑥1 − 𝑥2 )2
2
1 2
𝐷 = 𝑏(𝑥ሶ 1 − 𝑥ሶ2)
2
𝒅 𝝏𝑻 𝝏𝑻 𝝏𝑫 𝝏𝑽
൬ ൰ − + + = 𝒇(𝒕)
𝒅𝒕 𝝏𝒙ሶ𝟏 𝝏𝒙𝟏 𝝏𝒙ሶ𝟏 𝝏𝒙𝟏
𝜕𝑉 𝜕𝑇 𝜕𝐷 𝜕𝑇 𝑑 𝜕𝑇
= 𝑘 ሺ𝑥1 − 𝑥2 ሻ, = 0, = 𝑏ሺ𝑥ሶ
1 − 𝑥ሶ
2 ሻ, = 𝑚 𝑥ሶ
1 1 , ൬ ൰= 𝑚1 𝑥ሷ
1
𝜕𝑥1 𝜕𝑥1 𝜕𝑥ሶ
1 𝜕𝑥ሶ
1 𝑑𝑡 𝜕𝑥ሶ
1

𝟏 + 𝒃ሺ
𝒎𝟏 𝒙ሷ 𝒙ሶ𝟏 − 𝒙ሶ𝟐 ሻ+ 𝒌ሺ𝒙𝟏 − 𝒙𝟐 ሻ = 𝒇(𝒕)

𝒅 𝝏𝑻 𝝏𝑻 𝝏𝑫 𝝏𝑽
൬ ൰ − + + =𝟎
𝒅𝒕 𝝏𝒙ሶ𝟐 𝝏𝒙𝟐 𝝏𝒙ሶ𝟐 𝝏𝒙𝟐
𝜕𝑉
= −𝑘(𝑥1 − 𝑥2 )
𝜕𝑥2
𝜕𝑇
=0
𝜕𝑥2
𝜕𝐷
= −𝑏(𝑥ሶ
1 − 𝑥ሶ
2)
𝜕𝑥ሶ
2

𝜕𝑇
= 𝑚2 𝑥ሶ
2
𝜕𝑥ሶ
2

𝑑 𝜕𝑇
൬ ൰= 𝑚2 𝑥ሷ
2
𝑑𝑡 𝜕𝑥ሶ
2

𝟐 − 𝒃ሺ
𝒎𝟐 𝒙ሷ 𝒙ሶ𝟏 − 𝒙ሶ𝟐 ሻ− 𝒌ሺ𝒙𝟏 − 𝒙𝟐 ሻ = 𝟎

Luego se observa que obtienen los mismos resultados dados por la aplicación
de la segunda ley de Newton.
Sistemas rotacionales

2.1 Péndulo simple.

y

o x

l

m

𝑇 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑐𝑖𝑛𝑒𝑡𝑖𝑐𝑎
𝑉 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙
𝑣 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑚
𝑙 = 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜
𝜃 = 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜
ℎ = 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑣𝑒𝑟𝑡𝑖𝑐𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜
 1 1 2 2
𝑇 = 𝑚𝑣 = 𝑚𝑙 𝜃ሶ
2
2 2
𝑉 = −𝑚𝑔ℎ = −𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃
La ecuación de Lagrange del movimiento es

𝒅 𝝏𝑻 𝝏𝑻 𝝏𝑫 𝝏𝑽
ቆ ቇ− + + = 𝑸𝒋 𝒋 = 𝟏, 𝟐, … , 𝑵
𝒅𝒕 𝝏𝒒ሶ𝒋 𝝏𝒒𝒋 𝝏𝒒ሶ𝒋 𝝏𝒒𝒋
Como 𝐷 = 0
𝒅 𝝏𝑻 𝝏𝑻 𝝏𝑽
ቆ ቇ− + = 𝑸𝒋
𝒅𝒕 𝝏𝒒ሶ𝒋 𝝏𝒒𝒋 𝝏𝒒𝒋

El sistema tiene un grado de libertad

𝑞1 = 𝜃
 𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
൬ ൰ − + =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃ሶ 𝜕𝜃 𝜕𝜃
𝜕𝑉
= 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜕𝜃
𝜕𝑇
=0
𝜕𝜃
𝜕𝑇
= 𝑚𝑙 2 𝜃ሶ
𝜕𝜃ሶ
𝑑 𝜕𝑇
൬ ൰= 𝑚𝑙 2 𝜃ሷ
𝑑𝑡 𝜕𝜃ሶ
Reemplazando
𝑚𝑙 2 𝜃ሷ+ 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑔
ሷ
𝜃 + 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑙
2.1 Péndulo amortiguador
Considere el sistema de dos grados de libertad que se muestra en la figura 1.2,
en que se utiliza la coordenada generalizada 𝑥 para ubicar la masa 𝑚1 y la otra
coordenada generalizada 𝜃 se utiliza para especificar la posición angular del
péndulo. Este tipo de sistema puede modelar un péndulo amortiguador, el cual
tiene muchas aplicaciones. Se supone que la masa de la varilla de longitud L es
insignificante. En este ejemplo se obtienen las ecuaciones rectoras no lineales
del movimiento y después se linealizan con respecto a una posición de equilibrio
del sistema.
x
k
m1 f (t )

 m2

Figura Péndulo amortiguador

La posición de la masa 𝑚2 es
𝑟𝑚 = ሺ𝑥 + 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 ሻ𝑖 − (𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑗
𝑑𝑟𝑚
𝑣𝑚 = = ൫𝑥ሶ+ 𝐿𝜃ሶ𝑐𝑜𝑠𝜃൯𝑖 + ൫𝐿𝜃ሶ𝑠𝑒𝑛𝜃൯
𝑗
𝑑𝑡
La energía cinética del sistema es
𝑇 = 𝑇1 + 𝑇2
𝑇1 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑐𝑖𝑛𝑒𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑚1
𝑇2 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑐𝑖𝑛𝑒𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑚2
1
𝑇1 = 𝑚1 𝑥ሶ2
2
1
𝑇2 = 𝑚2 𝑣𝑚 . 𝑣𝑚
2
𝑣𝑚 . 𝑣𝑚 = ൣ൫𝑥ሶ+ 𝐿𝜃ሶ𝑐𝑜𝑠𝜃൯𝑖 + ൫𝐿𝜃ሶ𝑠𝑒𝑛𝜃൯𝑗൧. ൣ൫𝑥ሶ+ 𝐿𝜃ሶ𝑐𝑜𝑠𝜃൯𝑖 + ൫𝐿𝜃ሶ𝑠𝑒𝑛𝜃൯𝑗൧
2 2
𝑣𝑚 . 𝑣𝑚 = ൫𝑥ሶ+ 𝐿𝜃ሶ𝑐𝑜𝑠𝜃൯ + ൫𝐿𝜃ሶ𝑠𝑒𝑛𝜃൯
1 1 2 2
𝑇 = 𝑚1 𝑥ሶ2 + 𝑚2 [൫𝑥ሶ+ 𝐿𝜃ሶ𝑐𝑜𝑠𝜃൯ + ൫𝐿𝜃ሶ𝑠𝑒𝑛𝜃൯]
2 2
1 1
𝑇 = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑥ሶ + 𝑚2 𝐿𝑥ሶ𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚2 𝐿2 𝜃ሶ2
2 ሶ
2 2
La energía potencial del sistema es
𝑉 = 𝑉1 + 𝑉2
𝑉1 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒
𝑉2 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑚2
1 2
𝑉1 = 𝑘𝑥
2
𝑉2 = 𝑚2 𝑔𝐿(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)
1 2
𝑉 = 𝑘𝑥 + 𝑚2 𝑔𝐿(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)
2

Se elige la referencia en la posición inferior del péndulo, o sea, cuando cuelga

verticalmente.
La ecuación de Lagrange del movimiento es
𝒅 𝝏𝑻 𝝏𝑻 𝝏𝑫 𝝏𝑽
ቆ ቇ− + + = 𝑸𝒋 𝒋 = 𝟏, 𝟐, … , 𝑵
𝒅𝒕 𝝏𝒒ሶ𝒋 𝝏𝒒𝒋 𝝏𝒒ሶ𝒋 𝝏𝒒𝒋
Como 𝐷 = 0
𝒅 𝝏𝑻 𝝏𝑻 𝝏𝑽
ቆ ቇ− + = 𝑸𝒋
𝒅𝒕 𝝏𝒒ሶ𝒋 𝝏𝒒𝒋 𝝏𝒒𝒋

El sistema tiene dos grados de libertad

𝑞1 = 𝑥
𝑞2 = 𝜃
𝑄1 = 𝑓 ሺ𝑡ሻ
𝑄2 = 0
 𝑄2 = 0
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
൬ ൰ − + = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝜕𝑥ሶ 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
൬ ൰ − + =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃ሶ 𝜕𝜃 𝜕𝜃
𝜕𝑇
=0
𝜕𝑥
𝜕𝑉
= 𝑘𝑥
𝜕𝑥
𝜕𝑇
= (𝑚1 + 𝑚2 )𝑥ሶ+ 𝑚2 𝐿𝜃ሶ𝑐𝑜𝑠𝜃
𝜕𝑥ሶ
𝑑 𝜕𝑇
൬ ൰= (𝑚1 + 𝑚2 )𝑥ሷ+ 𝑚2 𝐿(𝜃ሷ
𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝜃ሶ2 𝑠𝑒𝑛𝜃)
𝑑𝑡 𝜕𝑥ሶ
Reemplazando
(𝑚1 + 𝑚2 )𝑥ሷ+ 𝑚2 𝐿൫𝜃ሷ
𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝜃ሶ2 𝑠𝑒𝑛𝜃൯+ 𝑘𝑥 = 𝑓(𝑡)
𝜕𝑇
= −𝑚2 𝐿𝑥ሶ𝜃ሶ𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜕𝜃
𝜕𝑉
= 𝑚2 𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜕𝜃
𝜕𝑇
= 𝑚2 𝐿𝑥ሶ𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚2 𝐿2 𝜃ሶ
𝜕𝜃ሶ
𝑑 𝜕𝑇
𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝜃ሶ𝑥ሶ𝑠𝑒𝑛𝜃) + 𝑚2 𝐿2 𝜃ሷ
൬ ൰= 𝑚2 𝐿(𝑥ሷ
𝑑𝑡 𝜕𝜃ሶ
Reemplazando
𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝜃ሶ𝑥ሶ𝑠𝑒𝑛𝜃൯+ 𝑚2 𝐿2 𝜃ሷ
𝑚2 𝐿൫𝑥ሷ + 𝑚2 𝐿𝑥ሶ𝜃ሶ𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑚2 𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚2 𝐿2 𝜃ሷ
𝑚2 𝐿𝑥ሷ + 𝑚2 𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
Entonces las ecuaciones dinámicas del sistema son

(𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 )𝒙ሷ+ 𝒎𝟐 𝑳𝜽ሷ

𝒄𝒐𝒔𝜽 − 𝒎𝟐 𝑳𝜽ሶ𝟐 𝒔𝒆𝒏𝜽 + 𝒌𝒙 = 𝒇(𝒕)
𝒎𝟐 𝑳𝟐 𝜽ሷ+ 𝒎𝟐 𝑳𝒙ሷ
𝒄𝒐𝒔𝜽 + 𝒎𝟐 𝒈𝑳𝒔𝒆𝒏𝜽 = 𝟎

Para determinar las posiciones de equilibrio estático, hacemos que las

aceleraciones, velocidades y fuerzas dependiente del tiempo f(t) sean iguales a
cero en las ecuaciones dinámicas encontradas. Las ecuaciones que rigen las
posiciones de equilibrio 𝑥𝑜 y 𝜃𝑜 del sistema son