DISEÑO DE CONTROLADORES EN ADELANTO Y RETRAZO DE FASE.

OMAR DAVID CASTRO SERRANO.

UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE.

FACULTAD DE INGENIERIA
BARRANQUILLA, ATLANTICO
2019
DISEÑO DE CONTROLADORES EN ADELANTO Y RETRAZO DE FASE.

OMAR DAVID CASTRO SERRANO.

TRABAJO DE INVESTIGACION.

ING. CARLOS GABRIEL DIAZ SAENZ.

UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE.

FACULTAD DE INGENIERIA
BARRANQUILLA, ATLANTICO
2019
 CONTENIDO

GLOSARIO ........................................................................................................................................4
INTRODUCCION. .............................................................................................................................5
CONTROLADOR PARA ADELANTO DE FASE. .......................................................................6
CONTROLADOR PARA RETARDO DE FASE. .........................................................................7
EJEMPLOS: ......................................................................................................................................8
 GLOSARIO

FILTRO: Objeto que sirve para separar las partes sólidas de un líquido.
BANDA: Sección de datos de un sistema.
RETARDO: Demora o tiempo que necesita un suceso para que ocurra.
ADELANTO: Hecho o circunstancia de adelantar o adelantarse en el tiempo.
 INTRODUCCION.

En el avance de la ingeniera se ha concebido la necesidad por automatizar procesos

para hacer más eficientes y rápidos los procesos, gracias a esto, nace la idea del
control, para satisfacer las necesidades de altos niveles de producción, precisión y
calidad.
Los controladores, creados con el fin de estabilizar sistemas y a su vez aumentar la
velocidad de respuesta de estos. Entre la gran cantidad de controladores, existen
los que compensan el adelanto y terrazo de fase, de los que llevara desarrollo esta
investigación. Estos controladores, como su mismo nombre lo indica, buscan anular
ese retraso o adelanto de fase, con la intención de obtener un sistema más preciso,
de respuesta más rápida y con menor error.
 CONTROLADOR PARA ADELANTO DE FASE.

Los sistemas que presentan un adelanto en la fase, son aquellos que presentan un
cero más cerca al origen, que el respectivo polo de este.
Para aplicar este tipo de controlador, solo basta con mover lo más que se pueda un
cero del sistema, al origen, esto mejora los tiempos de subida y de repuesta de este,
pero entre mayor cercanía tenga el cero al origen, mayor será el sobre impulso del
sistema, teniendo en cuenta esto, se puede recurrir a mover el polo correspondiente
al cero, más lejos de este, no obstante, esto implicaría aumentar los tiempo de
respuesta del sistema nuevamente. [1]
Como resultado de aplicar este tipo de controladores, tenemos que, Mejora la
respuesta transitoria del sistema y modifica un poco la exactitud en estado
estacionario. Puede acentuar los efectos del ruido a altas frecuencias, es decir, a
costa de una velocidad de respuesta más alta, se pierde exactitud del error de
estado estacionario (es decir, aumentaría el error de estado estacionario), y
aumenta el ruido, en el caso de tener altas frecuencias. [2]
como una característica principal de este tipo de controlador, se tiene que siempre
cuenta un cero a la derecha de un polo.
 CONTROLADOR PARA RETARDO DE FASE.

En este tipo de controlador, se tiene que el polo se trata de ubicar lo más cercano
posible al cero, y el cero que acompaña a este, estará con la menor distancia
posible, pero sin llegar a ser cero, así como en el controlador “pi”, este solo deberá
ser aplicado a sistemas de tipo 0 y 1.
Se tiene que al aplicar este, la frecuencia de cruce de ganancia disminuye y, por
ende, el ancho de banda se reduce, el tiempo de respuesta del sistema aumenta,
debido a que el ancho de banda es reducido. [1]
Como características principales, pude observarse que cuenta con un polo siempre
a la derecha de un cero, y que este actúa como un filtro pasa bajos. [2]
EJEMPLOS:

1) La función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control

4
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)
Se desea que el sistema tenga una relación de amortiguamiento 𝜉 = 0.5 y una
4𝑟𝑎𝑑
frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 = .
𝑠𝑒𝑔

Ecuación característica
4
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 1 + = 𝑠 2 + 2𝑠 + 4 = (𝑠 + 1 − 𝑗1.732)(𝑠 + 1 + 𝑗1.732) = 0
𝑠(𝑠 + 2)
Donde
𝜉𝜔𝑛 = 1 y 𝜔𝑑 = 4 nos da 𝜉 = 0.5 y 𝜔𝑛 = 2
estas son las características transitorias originales, El punto deseado

𝜉 = 0.5 y 𝜔𝑛 = 4 nos da 𝜉𝜔𝑛 = 2 y 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = 3.464 las raíces serian 𝑠𝑑 =

−2 ± 𝑗3.464
Aplicando la condición de ángulo en el punto deseado
−∠s − −∠s + 2 = −120° − 90° = −210°
Se necesita un compensador en adelanto que proporcione 30°, para que el punto
deseado este sobre el lugar de las raíces. (∅𝑚 ) = 30°
 1
Se coloca cero por debajo del punto deseado. − 𝑇 = −2; y el polo 𝑡𝑎𝑛∅𝑚 =
𝑥 1
; 𝑥 = 2; − 𝛼𝑇 = −4
3.464
𝑠+2
El compensador en adelanto sería 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝑠+4 𝐾𝑐

El sistema compensado sería

4 𝑠+2
𝐺(𝑠)𝐺𝑠 (𝑠) = ( )( 𝐾)
2(𝑠 + 2) 𝑠 + 4 𝑐
Con la condición de magnitud
|𝑠||𝑠 + 2||𝑠 + 4| (4)(3.464)(4)
𝐾𝑐 = | = =4
4|𝑠 + 2| 𝑠
4(3.464)
𝑑

El coeficiente estático de error de velocidad es

4 𝑠+2
𝐾𝑣 = lim 𝑠 𝐺(𝑠)𝐺𝑠 (𝑠) = lim 𝑠 ( )( ) (4) = 4 𝑠𝑒𝑔−1
𝑠→0 𝑠→0 2(𝑠 + 2) 𝑠 + 4

[3]
 BIBLIOGRAFIA
1) Isa – redes de retardo y adelanto de sistemas de control – 20/05/19 -
http://isa.uniovi.es/docencia/ra_marina/UCLM_TEMA11.PDF
2) Eis - redes de retardo y adelanto de sistemas de control – 20/05/19 -
http://www.eis.uva.es/~eduzal/icontrol/compen.pdf
3) Armando 2K – Ejercicios retardo y adelanto de sistemas de control –
20/05/19 -
http://armando2k.com/ctl2/Compensa%20en%20adelanto%20LGR.pdf