BOLA SUSPENDIDO

MAGNETICAMENTE

REALIMENTACION DE ESTADOS
 BOLA SUSPENDIDO MAGNETICAMENTE

Para introducir el método de diseño en espacio de estado,

usaremos como ejemplo la bola suspendida magnéticamente.
La corriente a través de la bobina induce una fuerza magnética que
puede igualar a la de la gravedad y causar que la bola (hecha de material
magnético) quede suspendida en el aire.
La modelación de este sistema ha sido desarrollada en muchos libros de
control entre los que se incluyen Automatic Control Systems de B. C.
Kuo, ). Las ecuaciones del sistema están dadas por:

donde
h es la posición vertical de la bola,
i es la corriente en el electromagneto,
V es la tensión aplicada,
M es la masa de la bola,
g es la aceleración de la gravedad,
L es la inductancia,
R es la resistencia,
K es un coeficiente que determina la
fuerza magnética ejercida a la bola.
espacio de estado:
Por simplicidad, elegiremos valores
M = 0.05 Kg,
K = 0.0001,
L = 0.01 H,
R = 1 Ohm,
g = 9.81 m/sec^2 .
El sistema está en equilibrio (la bola está suspendida en el aire) siempre que
h = K i2/Mg (y en ese punto dh/dt = 0).
Linealizaremos las ecuaciones alrededor del punto h = 0.01 m (donde la corriente
nominal es de alrededor de 7 amp) y obtendremos las ecuaciones de

el conjunto de variables de estado para el sistema (un vector de 3x1),

u es la tensión de entrada (delta V), e
y (la salida), es delta h. Ingrese las matrices del sistema en un archivo-m
A = [ 0 1 0;
980 0 -2.8;
0 0 -100];
B = [0;
0;
100];
C = [1 0 0];
poles = eig(A)
poles =
31.3050
-31.3050
-100.0000
t = 0:0.01:2;
u = 0*t;
x0 = [0.005 0 0];
[y,x] = lsim(A,B,C,0,u,t,x0);
h = x(:,2); %Delta-h es la salida de interés
plot(t,h)
Una de las primeras cosas que queremos hacer con las ecuaciones de estado es encontrar
los polos del sistema; estos son los valores de s donde det(sI - A) = 0, o los eigenvalores
de la matriz A: Uno de los polos se halla en el semiplano derecho , lo que significa que el
sistema es inestable a lazo abierto.
Para verificar qué sucede con este sistema inestable en condiciones iniciales no nulas,
agregue las líneas siguientes a su archivo-m,
 25
A = [ 0 1 0;980 0 -2.8;0 0 -100]; 14
x 10

B = [0;0;100];
C = [1 0 0]; 12

poles = eig(A)
10
t = 0:0.01:2;
u = 0*t; 8
x0 = [0.005 0 0];
[y,x] = lsim(A,B,C,0,u,t,x0); 6

h = x(:,2); %Delta-h es la salida de interés

4
plot(t,h)
2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Se aprecia cómo la distancia entre la bola y el electromagneto tiende a infinito,

pero probablemente la bola golpee la mesa o el piso primero (y también
probablemente se salga del rango donde nuestra linealización es válida).
Diseño de Control por Ubicación de Polos
construyamos un controlador para este sistema. El esquema de un sistema de realimentación
completa de estado es el siguiente:

Recordemos que el polinomio característico para este sistema a lazo cerrado es el

determinante de (sI-(A-BK)). Como las matrices A y B*K son ambas 3 por 3, el sistema
tendrá 3 polos .
Usando realimentación completa de estado podemos ubicar los polos donde
queramos.
Podríamos usar la función place para hallar la matriz de control, K, la cual nos dará
los polos deseados.
Antes de probar este método, tenemos que decidir dónde queremos que estén los
polos de lazo cerrado. Suponga que los criterios para el controlador son:
Tiempo de establecimiento < 0.5 seg. y sobrepico < 5%,
Entonces trataríamos de ubicar los dos polos dominantes en
P1= -10 + 10i
P2= -10 - 10i (en zeta = 0.7 o 45 grados con sigma = 10 > 4.6*2).
El tercer polo lo ubicaríamos en
P3=-50
para empezar, y podemos cambiarlo luego dependiendo en cómo es el comportamiento a
lazo cerrado.
0.05
A = [ 0 1 0;980 0 -2.8;0 0 -100];
0.04
B = [0;0;100];
0.03
C = [1 0 0];
poles = eig(A) 0.02

t = 0:0.01:2; 0.01

u = 0*t; 0
x0 = [0.005 0 0]; -0.01
p1 = -10 + 10i;
-0.02
p2 = -10 - 10i;
p3 = -50; -0.03

K = place(A,B,[p1 p2 p3]); -0.04

[y,x] = lsim(A-B*K,B,C,0,u,t,x0); -0.05

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
h = x(:,2); %Delta-h es la salida de interés
plot(t,h)
 El sobrepico es muy grande (habrán también ceros en la función de transferencia que
pueden incrementar el sobrepico; y no se los puede ver en la formulación espacio de
estado). Trate de poner los polos más lejos a la izquierda para ver si mejora la
respuesta transitoria (esto debería hacer también más rápida la respuesta).
0.02

0.01

-0.01

-0.02

-0.03

-0.04

-0.05

-0.06

-0.07
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Ahora el sobrepico es menor. Consulte su libro de texto para más sugerencias para elegir los
polos de lazo cerrado deseados.
Compare el esfuerzo de control requerido (K) en ambos casos. En general, cuanto más lejos
se mueven los polos, tanto mayor es el esfuerzo de control requerido.
Nota: Si quiere ubicar dos o más polos en la misma posición, place no le
ayudará. Se Puede usar la función llamada acker que trabaja en forma similar a
place:
K = acker(A,B,[p1 p2 p3])