Modelado y Simulación

de Procesos

MODELADO DE UN
SISTEMA DINÁMICO

Ing. Sandro E. Centellas Lima Ph.D.

• Objetivo:
• Obtener el modelo del
movimiento de un sistema
dinámico de 2 puntos de apoyo
en Simulink.
• Realizar la simulación del
movimiento del sistema en el
entorno de Simulink.
Sistema a modelar:
Introducimos el punto de
apoyo “A” con sus
coordenadas:
Para la barra “AB”
configuramos Body (nótese
que para el centro de
gravedad la barra de largo
20 mm está en posición
horizontal:
Para la barra “BC”
configuramos Body :
Para la barra “BC”
configuramos Body :
Para la barra “CD”
configuramos Body :
Introducimos el punto de
apoyo “D” configuramos sus
parametros:
Configuramos Enviroment:
Nos vamos a configuración
de parámetros y ajustamos
Hacemos correr la
simulación:
Para analizar la dinámica
del sistema
introducimos sensores
Hacemos ajustes a Body2:
Hacemos ajustes a revolute:
Hacemos ajustes a Body2:
Introducimos
sensores:
Introducimos 2
scope y una
constante:
Ajustamos Joint
sensor:
Ajustamos Body
sensor:
Completamos
las conexiones:
Ejecutamos la
simulación y
experimentamos con
diferentes valores
para la constante:
Gráfica del joint Gráfica del body
sensor: sensor:
Determinamos el valor
de las constantes del
controlador
En configuración de
Body 2 añadimos un
parametro:
Introducimos un body
actuator y lo
configuramos:
Introducimos 2 ondas
tipo seno y una
constante (de este
ultimo modificamos
su valor):
Conectamos estos
bloques a través de
un mux
Configuramos el sine
wave:
Configuramos el sine
wave1:
Introducimos el
controlador:
 Modificamos los
parámetros del Joint
sensor:
Conectamos el controlador
con nuestro esquema y
tomamos como referencia
la señal de Joint Sensor:
Introducimos el bloque
“Saturation” con la
siguiente configuración:
Conectamos este bloque
con “Joint Actuator”:
Acomodamos y resaltamos Posteriormente hacemos
todos los elementos del click derecho y en el
controlador: submenú elegimos “Create
subsystem”:
De esa manera se agrupara
el controlador en un solo
bloque:
 Se asignan valores a las
constantes del controlador:

Valor de GAIN1

Valor de GAIN2

Valor de GAIN
 Luego realizamos la
simulación:

Podemos observar que la

oscilación del sistema es
mínima.:
 Obtenemos la imagen de
“scope” la cual es la
función que buscábamos.:
• Gracias