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Lugar Geometrico de Las Raices
Lugar Geometrico de Las Raices
Lugar Geomtrico
de las Races
1. Introduccin
C (S ) G( S )
R( S ) 1 G ( S ) H ( S )
180 (2k 1)
A sin totas .....(k 0,1, 2.....)
3
k 0; 60
k 1; 180
k 2; 300
4.- Encuentre los puntos de ruptura de partida ( desprendimiento) y de llegada(
ingreso).
K
1 0
S ( S 1)( S 2)
K ( S 3 3S 2 2 S )
dK
(3S 2 6 S 2) 0
dS
s = -0.4226, s = -1.5774
6. Encuentre los puntos en los que los lugares geomtricos de las races cruzan
el eje imaginario.
A.-Estos puntos se encuentran mediante el criterio de estabilidad de Routh, del
modo siguiente:
dado que la ecuacin caracterstica para el sistema actual es
s3 + 3s2 + 2s + K = 0
El arreglo de Routh se convierte en
3( J ) 2 6 0
2(CRUCE CON EJE IMAGINARIO)
Un enfoque alternativo es reemplazar s = jw en la ecuacin caracterstica,
igualar con cero tanto la parte imaginaria como la real y despus despejar w y
K.
De igual manera se obtiene =2
Grfica del lugar de las races.
Hallamos valor de K para =0.5, cos =0.5=60
Ecuacin de la recta que pasa por el origen: y= mx; =tan120*
= -3 Ec.1
Ecuacin de la Curva
S S 1 S 2 180(2 K 1)
ta n 1 ta n 1 ta n 1 180(2 K 1)
1 2
1
2
1
1
3 6 2 2
2
Ec.2
de las ecuaciones 1 y2
1 3
se tiene: =- y =
3 3
1 3 2 3 5 3
K S (S 1)(S 2) S 1 j 3 j j j 1.037
3 3 3 3 3 3 3 3
Ejercicio2. Trazar el D.L.R. del siguiente sistema
180 (2k 1)
A sin totas .....(k 0)
1
k 0; 180
4.- Encuentre los puntos de ruptura de llegada( ingreso).
K ( S 2)
1 0
S 2 2S 3
K ( S 2 2 S 3)( S 2) 1
dK
( S 2 4 S 1) 0
dS
s = -3.732, s = -0.268
El punto s = -3.732 pertenece al lugar geomtrico de la races y esta entre -2 y -
y es un punto de llegada
6. Encuentre los puntos en los que los lugares geomtricos de las races
cruzan el eje imaginario.
Ya se tienen las 2 ramas y no cruza el eje imaginario
=144.74
=-1+j2
=54.74
-
-2
=90
=-1-j2
1=180-90+54.74=145
Debido a que el lugar de las races es simtrico con respecto al eje real,
el ngulo de salida del polo en s=-p2 es -145.
Grfica del lugar de las races
Hallamos valor de K para =0.7, cos =0.7=45.57
Ecuacin de la recta que pasa por el origen: y= mx; =tan134.42*
= -1.02 Ec.1
Ecuacin de la Curva
S 2 S 1 j 2 S 1 j 2 180(2 K 1)
2 2
ta n 1 ta n 1 ta n 1 180(2 K 1)
2 1 1
2 2
1 1
2 2 2
1
1 1
4 1 2
2
Ec.2
de las ecuaciones 1 y2
se tiene: -1.67 y 1.70