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ESTABILIDAD DE LYAPUNOV
0 &
La estabilidad de Lyapunov se asocia al sistema en funcin de un
vector escalar |||| de tal forma que capture la energa asociada
a la trayectoria del sistema . (Energa en una seal en el tiempo).
= ()2
0
2 = ()2
0
2 = ()2
0
2 =
0
2 =
0
- MATRICES SIMTRICAS
- Si es una matriz cuadrada (m x m)
- =
- =
1. Cualquier matriz cuadrada equivale a la suma de una matriz simtrica y una matriz
anti simtrica
+
= +
2 2
2. La funcin cuadrtica asociada a una matriz anti simtrica es siempre cero.
= = ( ) = = 0
= + = +
= + < 0
= > 0: + < 0
Transformar esa expresin en una ecuacin lineal
= > 0, = : + =
Donde n es una matriz simtrica positiva.
=
Dado el siguiente sistema:
0 1
= ()
4 5
Sabemos que el sistema es asintticamente estable si
d ||||
|||| > 0 <0
d
= > 0
= + < 0
()
Se determinan los auto valores de A
= 0 1 = 1, 2 = 4
Sea: N=I
=
+ =
0 1 0 1 1 0
+ =
4 5 4 5 0 1
0 4 0 1 1 0 1.125 0.125
+ = =
1 5 4 5 0 1 0.125 0.125
4 4 4 5 1 0
+ =
5 5 4 5 0 1
8 5 4 1 0
=
5 4 2 10 0 1
1
8 = 1 = = 0.125
8
1
2 +1
2 10 = 1 = 8 = 0.125
10
1 1 9
5 4 = 0 = 5 +4 = = 1.125
8 8 8
0 1
= ()
4 5
1 1.125 0.125 1
= > 0 >0
2 0.125 0.125 2
= 1.12512 + 0.2501 2 + 0.12522 > 0
Calculando los auto valores de la matriz :
= 0 1 = 0.1096, 2 = 1.1404
Como los auto valores son positivos, quiere decir que la matriz es
simtricamente y definida positiva, por lo tanto el sistema es estable