DINAMICA

Velocidad y aceleracin
angulares.
Al analizar el movimiento rotacional, pensemos primero en un cuerpo
rgido que gira sobre un eje fijo, es decir, un eje que est en reposo en
algn marco de referencia inercial y no cambia de direccin.
El ngulo que esta lnea forma con el eje +x describe la posicin
rotacional del cuerpo; usaremos slo esta cantidad como
coordenada de rotacin.
 La coordenada angular u de un cuerpo rgido que gira sobre
un eje fijo puede ser positiva o negativa. Si hacemos que los
ngulos positivos se midan en sentido antihorario desde el
eje +x, entonces el ngulo en la figura es positivo. En
cambio, si elegimos la direccin horaria como la rotacin
positiva, ser negativo en la figura.

La forma mas natural de medir el ngulo no es en grados,

si no radianes.
 Como se muestra en la figura 9.2a, un radin (1 rad) es el ngulo
subtendido en el centro de un crculo por un arco cuya longitud es
igual al radio del circulo.

En la figura 9.2b, un ngulo es subtendido por un arco de longitud s

en un crculo de radio r. El valor de (en radianes) es igual a s entre
r:

Un ngulo en radianes es la razn de dos longitudes, as que es un

nmero puro, sin dimensiones. Si s = 3.0 m y r = 2.0 m, entonces =
1.5 rad.

Asimismo, 180o=rad, 90o=/2rad, etctera. Si insistiramos en medir

en grados, tendramos que haber incluido un factor ms (2/360)
en el lado derecho de s=r en la ecuacin (9.1).
 Velocidad angular
Podemos describir el movimiento rotacional del
cuerpo en trminos de la razn de cambio de .
En la figura a una lnea de referencia OP en un
cuerpo que gira forma un ngulo 1 con el eje +x en
el instante t1, en un instante posterior t2, el ngulo
cambi a 2.
Definimos la velocidad angular media med-z
(omega) del cuerpo en el intervalo t=t 2 - t1 como la
razn del desplazamiento angular =2 - 1 en t:
 El subndice z indica que el cuerpo de la figura
a est girando en torno al eje z, que es
perpendicular al plano del diagrama.
La velocidad angular instantnea z es el
lmite de med-z cuando t tiende a cero, es
decir, la derivada de con respecto a t:

La velocidad angular z puede ser positiva o

negativa, dependiendo de la direccin en que
gire el cuerpo rgido (figura 9.4). La rapidez
angular , es la magnitud de la velocidad
angular. Al igual que la rapidez ordinaria
(lineal) , la rapidez angular nunca es
negativa.
 Todas las partes de un cuerpo rgido tienen la misma velocidad angular.
La velocidad angular es positiva si el cuerpo gira en la direccin de creciente, y negativa si lo
hace en la direccin de decreciente.
Si el ngulo de est en radianes, la unidad de velocidad angular es el radin por segundo (rad/s).
Suelen usarse otras unidades, como revoluciones por minuto (rev/min o rpm).
Puesto que 1 rev=2rad, dos conversiones tiles son:

Es decir, 1 rad/s es alrededor de 10 rpm.

Velocidad angular como un vector.
Si la rotacin es sobre el eje z, slo tiene
componente z, la cual es positiva si
apunta en la direccin +z y negativa si
apunta en la direccin -z.
 Aceleracin angular
Si cambia la velocidad angular de un cuerpo
rgido, tiene una aceleracin angular.
Si 1z y 2z son las velocidades angulares
instantneas en t1 y t2, definimos la
aceleracin angular media med-z en el
intervalo t=t2-t1 como el cambio de la
velocidad angular dividido entre t (figura
9.6):
 La aceleracin angular instantnea z es el lmite de med-z cuando t 0:

La unidad que se suele utilizar para la aceleracin angular es (rad/s 2).

Dado que z= d/dt, tambin podemos expresar la aceleracin angular como la segunda derivada
de la coordenada angular:

En el movimiento rotacional, si la aceleracin angular z es positiva, aumenta la velocidad angular

z; si z es negativa, z disminuye. La rotacin se est acelerando si z y z tienen el mismo signo,
y frenndose si tienen signos opuestos.
 Aceleracin angular

Cuando apunta en la misma

direccin que si la rotacin se est
acelerando, y en la direccin opuesta
si se est frenando.
 Rotacin con aceleracin
angular constante

Sea 0z la velocidad angular de un

cuerpo rgido en t=0 y sea z su
velocidad angular en cualquier
instante posterior t.
La aceleracin angular z es constante
e igual al valor medio en cualquier
intervalo. Usando la ecuacin (9.4) en
el intervalo de 0 a t, tenemos
 Con aceleracin angular constante, la velocidad angular cambia a una
razn uniforme:

Adems sabemos que med-z es el despalzamiento angular total ( 0)

dividido enter erl intervalo de tiempo (t 0:)
 Igualando ambas ecuaciones anteriores 9.8 y 9.9 y multiplicando por t
obtenemos:

Para obtener la relacin entre y t que no incluya a z se utiliza:

Para obtener la relacin entre y z que no contenga a t entonces se

utiliza la formula:
Relacin entre cinemtica lineal
y angular
Rapidez lineal en la rotacin de un
cuerpo rgido.
La rapidez de una partcula es directamente
proporcional a la velocidad angular del
cuerpo; cuanto ms rpidamente gire el
cuerpo, mayor ser la rapidez de cada
partcula.
El valor absoluto de la razn de cambio del
ngulo, que es la rapidez angular instantnea
, es decir, la magnitud de la velocidad
angular instantnea en rad/s.
 Aceleracin lineal en la rotacin de un
cuerpo rgido
Vimos que la componente tangencial de
aceleracin tan, la componente paralela a la
velocidad instantnea, acta cambiando la
magnitud de la velocidad de la partcula (su
rapidez) y es igual a la razn de cambio de la
rapidez.

La componente de la aceleracin de la
partcula que est dirigida hacia el eje de
rotacin, la componente centrpeta de
aceleracin arad, est asociada con el cambio
de direccin de la velocidad de la partcula.
 Energa en el movimiento
rotacional
Un cuerpo rgido en rotacin es una masa en En trminos del momento de inercia I, la energa
movimiento, as que tiene energa cintica que cintica rotacional K de un cuerpo rgido es:
podemos expresar en trminos de la rapidez
angular del cuerpo y una nueva cantidad llamada
momento de inercia, que depende de la masa del
cuerpo y de la forma en que se distribuye tal masa.
La palabra momento implica que I depende de la
distribucin espacial de la masa del cuerpo; nada
tiene que ver con el tiempo. Para un cuerpo con un
eje de rotacin dado y una masa total dada, cuanto
mayor sea la distancia del eje a las partculas que
constituyen el cuerpo, mayor ser el momento de
inercia. La unidad del momento de inercia en el SI
es el kilogramo-metro cuadrado (kg *m2).
Momentos de inercia de diversos
cuerpos
Energa potencial gravitacional de un cuerpo
extendido
Si la masa no es despreciable, necesitamos saber cmo calcular la energa
potencial gravitacional asociada a tal cuerpo extendido. Si la aceleracin de la
gravedad g es la misma en todos los puntos del cuerpo, la energa potencial
gravitacional sera la misma si toda la masa estuviera concentrada en el centro de
masa del cuerpo. Tomemos el eje y hacia arriba. Para un cuerpo de masa total M,
la energa potencial gravitacional U es simplemente:
 Teorema de los ejes paralelos

Un cuerpo tiene infinitos momentos de inercia por ende existe una

relacin simple entre el momento de inercia Icm de un cuerpo de masa
M alrededor de un eje que pasa por el centro de masa y el momento
de inercia IP alrededor de cualquier otro eje paralelo del original pero
desplazado una distancia d.
Ejercicios recomendados

9.1, 9.2, 9.3, 9.4, 9.5, 9.6, 9.7, 9.10, 9.11, 9.15, 9.16, 9.20, 8.21, 9.22,
9.24, 9.30, 9.35, 9.36, 9.37, 9.40, 9.42, 9.43, 9.45, 9.47, 9.49, 9.54,
9.57, 9.58, 9.59, 9.60, 9.62, 9.70, 9.72, 9.74, 9.83, 9.84, 9.87, 9.90,
9.92, 9.96, 9.97, 9.99.