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Análisis Matricial - ROBOTICA
Análisis Matricial - ROBOTICA
AMBATO
F.I.S.E.I
ROBTICA INDUSTRIAL
ANLISIS MATRICIAL
INTEGRANTES:
Freire ngela
Garca Flor
NIVEL: 8vo Industrial
Una mquina puede hacer el trabajo de cien
hombres normales, pero ninguna mquina
puede hacer el trabajo de un hombre
extraordinario.
Elbert Hubbard
DESARROLLO HISTRICO
Durante los aos finales de la
dcada de los 40s, comenzaron
Los primeros trabajos que
programas de para desarrollar
condujeron a los robots
La palabra robot se introdujo en la manipuladores mecnicos
industriales de hoy da se
lengua inglesa en 1921. controlados de forma remota para
remontan al perodo que sigui a
manejar materiales radioactivos.
la Segunda Guerra Mundial.
Estos sistemas eran del tipo
maestro-esclavo.
Es una matriz 4 x 4,
Representa la transformacin de un vector de
coordenadas homogneas de un sistema de
coordenadas a otro.
Relaciona la posicin y orientacin del extremo del
manipulador representado por el sistema de
coordenadas X4Y4Z4 con respecto a un sistema de
coordenadas de referencia X0Y0Z0
MTODO DE LA MATRIZ DE
TRANSFORMACIN HOMOGNEA
R3x3 - rotacin,
p3x1 - traslacin,
f1x3 - representa a una
transformacin de perspectiva(0)
w1x1 - representa a la escala (1)
Transformar un vector expresado en coordenadas con
respecto a un sistema OUVW, a su expresin en
coordenadas del sistema de referencia OXYZ.
Un vector cualquiera r,
representado en
OUVW por ruvw,
tendr como
coordenadas en el
sistema OXYZ:
Ejemplo 1:
Tenemos un sistema OUVW que est trasladado un
vector p (6,-3,8) con respecto del sistema OXYZ. Calcular
las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r cuyas
coordenadas con respecto al sistema OUVW
son ruvw (-2, 7,3).
MATRIZ DE TRANSFORMACIN
HOMOGNEA: ROTACIN
Supongamos que el
sistema OUVW slo se Las submatrz de
encuentra rotado con rotacin R3x3 ser la
respecto al sistema que defina la rotacin.
OXYZ.
Rotar y despus
trasladar Trasladar y
despus rotar
Rotacin seguida de traslacin:
L1
L2
L3
ENUNCIADO:
Definir la posicin del efector final del mecanismo de brazo manipulador
tenindose en cuenta que tiene 3GDL y en el cual constan los siguientes datos:
74.17
20
85.83