FUNCION DE

TRANSFERENCIA
La aplicacin del concepto de
funcin de transferencia est
limitada a los sistemas descritos
mediante ecuaciones
diferenciales lineales invariantes
con el tiempo (EDLIT).
Sin embargo el enfoque de la
funcin de transferencia se usa
extensamente en el anlisis y
diseo de dichos sistemas.
En esta seccin veremos sus
caractersticas, as como su
tratamiento con MATLAB.
Definicin y caractersticas:

La Funcin de Transferencia
(FdT) de un sistema lineal es el
cociente entre la transformada
de Laplace de la variable de
salida y la transformada de
Laplace de la variable de
entrada, considerando nulas las
condiciones iniciales
Es una representacin matemtica
de los sistemas lineales donde la
relacin entre la entrada y la salida
es una ecuacin diferencial lineal
del tipo:
Caractersticas:
El denominador de la Funcin de
Transferencia se denomina, Polinomio
caracterstico: sus races se llaman
polos del sistema.

Las races del numerador se denominan
ceros del sistema:
Un sistema fsico es realizable si ai y bi son
nmeros reales
y
(tiene igual o mayor nmero de polos que
de ceros)

Se trata de una caracterstica
interna de cada sistema.
Es independiente de la entrada
del sistema.
Conociendo la funcin de
transferencia se puede
encontrar la repuesta del
sistema para cualquier tipo de
entrada.




Funcin de Transferencia
de un sistema
realimentado:

Podemos encontrar la FdT de un
sistema realimentado de la
siguiente figura:

Funcin de Transferencia para el
error
Para ver la evolucin de un sistema
slo nos hace falta saber la FdT del
mismo y aplicarle una entrada:


Pero a veces interesa saber cmo
evoluciona el error del sistema
(E(s)) en vez de la salida.



Entonces la FdT para estudiar el
error es:


Y mediante esta FdT podremos
saber la evolucin del error
aplicando:

Funcin de Transferencia para el error en un
sistema realimentado
Para un sistema realimentado como
el de la figura la FdT del error es


Definimos la FT del error como
WE(s),luego:
lgebra de Diagramas
de Bloques







Diagrama de Bloques

Un sistema de control puede tener
varios componentes que muestren las
funciones que cada uno de estos
realizan en un sistema de control.

Para mostrar las funciones que lleva a
cabo cada componente en la ingeniera
de control, por lo general se usa una
representacin denominada diagrama
de bloques.
Un diagrama de bloques de un sistema es
una representacin grfica de las
funciones que lleva a cabo cada
componente. Tal diagrama muestra las
relaciones existentes entre los diversos
componentes.

En un diagrama de bloques se enlazan una
con otra todas las variables del sistema,
mediante bloques funcionales. El bloque
funcional o simplemente bloque es un
smbolo para representar la operacin
matemtica que sobre la seal de entrada
hace el bloque para producir la salida.
La figura muestra un elemento del
diagrama de bloques. La punta de
flecha que seala el bloque indica la
entrada, y la punta de flecha que se
aleja del bloque representa la salida.
Tales flechas se conocen como
seales.

Observe que las dimensiones de la seal
de salida del bloque son las dimensiones
de la seal de entrada multiplicadas por las
dimensiones de la funcin de transferencia
en el bloque.
Un diagrama de bloques contiene
informacin relacionada con el
comportamiento dinmico, pero no incluye
informacin de la construccin fsica del
sistema.
En consecuencia, muchos sistemas
diferentes y no relacionados pueden
representarse mediante el mismo diagrama
de bloques.
Un bloque es usado para indicar una
relacin entre las seales de entrada y
salida de un sistema.
Un sumador es usado para mostrar la
adicin o sustraccin de seales, puede
tener una infinidad de seales de entrada,
pero una nica salida. Una unin indica
que una seal se distribuye por varios
caminos.

Diagrama de Bloques en el dominio
de la Transformada de Laplace
El Diagrama de Bloques (DB) en el dominio
transformado de un Sistema Lineal (SL) se
obtiene reemplazando cada bloque por la
Funcin de Transferencia (FT) que lo caracteriza.
Grafica de Flujo de seales
Las graficas de flujo de seales son una
alternativa a los diagramas de bloques. A
diferencias de ellos que estn formados
por bloques, seales, puntos suma y
puntos de derivacin. Una grafica de flujo
de seales est formada solo por ramas y
nodos que representan sistemas y
seales respectivamente. Un sistema esta
representado por una lnea con una flecha
que muestra la direccin del flujo de las
seales en el sistema. Adyacente a la
lnea escribimos la funcin de
transferencia.


G(s)
Formula de ganancia de Mason para
diagramas de flujo de seales
La regla de Mason para reducir una
grafica de flujo de seales a una sola
funcin de transferencia requiere la
aplicacin de una formula.
La formula de Mason tiene varios
componentes que deben evaluarse,
para lo cual se estudian algunas
definiciones bsicas y despus de esto,
se expresa la formula de Mason y
algunos ejemplos.

Definicin 1.- Trayecto directo.-
Trayecto que va de un nodo de
entrada a un nodo de salida sin
pasar por ningn otro nodo ms de
una vez y siguiendo la misma
direccin del flujo de seales.

Definicin 2.- Ganancia de
trayecto directo.- Es el producto de
ganancias de las ramas
encontradas al recorrer el trayecto
directo.

Definicin 3.- Malla o Lazo.-
Trayecto que inicia en un nodo y
termina en el mismo nodo sin pasar
por ningn otro nodo ms de una
vez y siguiendo la direccin del flujo
de seales.
Definicin 4.- Ganancia de malla.-
Es el producto de ganancia de las
ramas encontradas al recorrer la
malla o lazo.
Definicin 5.- Mallas o lazos que no
se tocan.- Son lazos que no tienen
nodos en comn.

Definicin 6.- Determine:
el numero de trayectos
directos,
la ganancia del trayecto
directo,
los lazos,
los lazos disjuntos de dos en
dos,
lazos disjuntos de tres en
tres, etc., as como las
ganancias correspondientes.

Para determinar la funcin de
transferencia del diagrama de flujos
debemos de aplicar la siguiente
frmula que es denominada Ley de
Mason:



Donde:

La determinante es
Continuacin
Ntese los signos alternados de
Obsrvese que las sumas se toman
sobre todos los posibles caminos
desde la entrada a la salida.
Ejemplo de diagrama de flujo de
seales, la aplicacin de la regla de
Mason es como sigue:

1.- solo existe un camino directo
(p=1), cuya ganancia es:


2.- Existen cuatro lazos cerrados
cuyas ganancias son:

3.- Como existen 4 lazos, hay 6
posibles grupos de 2 lazos (
)
pero de ellos son solo no adyacentes
los siguientes:
4.- Como existen 4 lazos, hay 4 posibles
grupos de 3 lazos
(
),
pero de ellos son solo no adyacentes
los siguientes:
5.- Como existen 4 lazos, slo hay
un posible grupo de 4 lazos
pero estos son
adyacentes.
6.- De acuerdo con lo anterior, el valor de
es:
7.- Al eliminar los lazos que tocan el
nico camino directo slo subsiste el
lazo . Por lo tanto resulta:
8.- Dado que slo hay un camino
directo, la funcin de transferencia
se calcula como