Laboratorio de Control I Practica 7

Tecnológico Nacional de México

Campus Minatitlán.

Materia:

Control I.

Practica 7:
Análisis de la respuesta en el tiempo para sistemas eléctricos
mecánicos de traslación y rotación.

Docente:
M.C. Hernández Nieto Marcia Lorena

Alumno:

Cardona Cruz David.

04 mayo de 2025, Minatitlán, Veracruz

PRACTICA # 7
Laboratorio de Control I Practica 7

ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN EL TIEMPO PARA SISTEMAS ELÉCTRICOS

MECÁNICOS DE TRASLACIÓN Y ROTACIÓN.
Objetivo:
Analizar el comportamiento dinámico de un sistema subamortiguado de segundo
orden ante una entrada escalón utilizando diferentes modos de control (P, I, D, PI,
PD, PID), implementados en Matlab-Simulink. Validar teóricamente y mediante
simulación los efectos de cada tipo de controlador sobre la estabilidad, el
sobreimpulso, el tiempo de respuesta y el error en estado estacionario,
seleccionando el modo de control más adecuado con base en el desempeño del
sistema.

Fundamentos teóricos

En los sistemas de control, un controlador es un dispositivo que se encarga de

modificar el comportamiento dinámico de un sistema con el fin de llevar la salida a
un valor deseado. Esto se logra mediante una acción correctiva basada en la
comparación entre la señal de referencia y la señal real del sistema.

Los modos de control más comunes incluyen:

 Control Proporcional (P): La acción de control es proporcional al error

instantáneo. A mayor error, mayor la señal de control. Mejora el tiempo de
respuesta, pero no elimina el error en estado estacionario. Su función de
transferencia es:

GC ( s )=K P

 Control Integral (I): Se basa en la acumulación del error en el tiempo, lo

cual permite eliminar el error en estado estacionario. Su desventaja es que
puede hacer al sistema más lento o inestable si no se sintoniza
adecuadamente. Su función de transferencia es:

Ki
G C ( S )=
s
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 Control Derivativo (D): Actúa anticipándose al error, pues responde a la

rapidez con que este cambia. Ayuda a reducir el sobreimpulso y mejora la
estabilidad del sistema. Su función de transferencia es:

GC ( s )=K d s

 Control Proporcional-Integral (PI): Combina la respuesta rápida del

control P con la eliminación del error permanente que ofrece el control I. Es
ideal para sistemas donde se requiere precisión en estado estable.

 Control Proporcional-Derivativo (PD): Mejora el tiempo de respuesta y

reduce el sobreimpulso. Es útil cuando se desea una respuesta rápida y
estable sin eliminar completamente el error en estado estacionario.

 Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID): Integra los tres modos de

control, logrando una buena respuesta dinámica, reducción del error en
estado estable y control anticipado. Su función de transferencia general es:

Ki
G C ( s )=K P + +Kd s
s

Estos controladores se pueden implementar en Matlab-Simulink para su análisis y

ajuste, permitiendo observar su efecto sobre la estabilidad, el sobre impulsó, el
tiempo de subida y el error en estado estacionario. Herramientas como PID Tuner
facilitan la sintonización automática de los parámetros K P , K i , K d para optimizar el
rendimiento del sistema.
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Desarrollo.
Analizar la respuesta transitoria para un sistema subamortiguado. Cuando se
aplica una entrada escalón unitaria. Determinar:

5
G ( s )= 2
s +4 s+ 25

Figura 1 Diagrama a bloques

a). ¿Cuál es la frecuencia natural del circuito, factor de amortiguamiento?

ω n=√ 25=5
2

4
2 ζ ω n= =0.4 menor a 1 por lo tanto el sistema es subamortiguado
2∗5

c). ¿Cuál es la frecuencia de oscilación amortiguada?

ω d=ωn √ 1−ζ 2=5 √ 1−0.42=4.5825 rad /s

d). Calcular los parámetros t s (2 % ) , t p , t r y M p .

e) Use el Simulink para verificar los parámetros determinados, analizando las
gráficas.

4 4
t s (2 % )= = =2 s
ζ ωn 0.4∗5

Figura 2 Comprobación del tiempo de establecimiento Simulink

π π
t p= = =0.686 s
ωd 4.5825 rad /s
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Figura 3 Comprobación del tiempo a pico Simulink

β=ta n−1 ( )
ωd
σ
=tan−1
2(
4.5825 rad /s
=1.161 rad )
π−β π −1.161 rad
t r= = =0.432 seg
ωd 4.5825 rad /s

Figura 4 Comprobación del tiempo de subida Simulink

Mp
(
=e √
ζ
2
ζ −1
π
)=e( √ 0.4
2
0.4 −1
π
)=0.2240
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Figura 5 Comprobación de M p en Simulink

Aplicar los siguientes modos de control al sistema subamortiguado analizando

previamente el análisis teórico.

a). Proporcional, Integral y derivativo.

d). Proponer la ganancia para cada modo de control y determinar las funciones de
transferencia de los controladores y la función de transferencia global del sistema,
para cada uno de los modos de control antes mencionados.
Simulaciones computacionales.
e). Usar Simulink para validar los resultados teóricos (Mostrar las gráficas de las
funciones de transferencia global y uso del bloque PID para mejorar el rendimiento
del sistema en términos de estabilidad, tiempos de respuestas, sobre impulso etc).

Controlador Proporcional

Propuesta 1 K P=1 H ( s )=1

Y ( s )=
G ( s )G (s )
C
=
( s + 4 s+25 )
( 1)
5
2

1+G ( s ) G ( s ) H ( s )
C
1+1
( s +45s+ 25 )
2

( s +45s+ 25 ) = ( s + 45s+25 ) = 5( s +4 s +25)

( )
2 2 2

( )( )
2 2
2
s +4 s+ 25+5
2
s +4 s +25+5 (s + 4 s +25)(s +4 s +25+5)
1+
s 2+ 4 s+25 s 2+ 4 s+25

Y ( s )=
( s + 45s+30 )
2
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Figura 6 Diagrama a bloques primer calculo controlador proporcional es el mismo para los 3 cálculos pero solo se
pondrá este en este reporte ya que no es tan necesario repetirlo para los siguientes puntos del controlador proporcional

Figura 7 Valor leído del osciloscopio para el primer diagrama a bloques del controlador Proporcional

Propuesta 2 K P=2.5 H ( s )=1

Y ( s )=
GC ( s ) G ( s )
=
(
( 2.5 ) 2
5
)
s + 4 s+25
1+GC ( s ) G ( s ) H ( s )
1+2.5
( s + 45s +25 )
2

Y ( s )=
( s + 412.5s+37.5 )
2

Figura 8 Valor leído del osciloscopio para el segundo cálculo del controlador Proporcional

Propuesta 3 K P=4 H ( s )=1

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Y ( s )=
G ( s )G (s )
C
=
(
(4 )
s + 4 s+25 )
2
5

1+G ( s ) G ( s ) H ( s )
C
1+4
( s +45s+ 25 )
2

Y ( s )=
( s + 420s+ 45 )
2

Figura 9 Valor leído del osciloscopio para el tercer cálculo del controlador Proporcional

Observación Controlador Proporcional (P)

Este controlador genera una señal de control proporcional al error entre la

referencia y la salida. El tiempo de subida mejoró bastante, pero no fue posible
alcanzar exactamente el valor deseado, ya que quedó un error en estado
estacionario

Así como al aumentar la ganancia proporcional, la respuesta era más veloz, pero
también aparecía un sobreimpulso considerable e incluso cierta inestabilidad si me
excedía con ese valor. Por lo tanto, aunque el control P es fácil de implementar y
mejora la velocidad, no es suficiente cuando se requiere eliminar completamente
el error final.

Controlador Integral

Propuesta 1 K i=1 H ( s )=1

( s s +4 s+ 25 )
) (
1 5
2
G ( s )G (s )
C
Y ( s )= =

s ( s + 4 s+25 )
1+( )
1+G ( s ) G ( s ) H ( s )
C 1 5
2

5 5
s ( s + 4 s +25 ) s ( s + 4 s+25 )
( 5 s ( s2 + 4 s +25 )
)
2 2
= 2 =
5 s ( s +4 s +25 ) +5 s ( s2 + 4 s +25 ) +5+ ( s 2+ 4 s+25 )
s ( s + 4 s +25 )
2
s ( s + 4 s+25 )
2
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Y ( s )=
( 3 2
5
s + 4 s +25 s+5 )

Figura 10 Diagrama a bloques primer calculo controlador integral es el mismo para los 3 cálculos, pero solo se pondrá
este en este reporte ya que no es tan necesario repetirlo para los siguientes puntos del controlador integral

Figura 11 Valor leído del osciloscopio para el primer diagrama a bloques del controlador Integral

Propuesta 2 K i=3 H ( s )=1

( s ( s +4 s +25 )
)
3 5
2
G ( s )G (s )
C
Y ( s )= =

s s + 4 s+25 )
(
1+( )
1+G ( s ) G ( s ) H ( s )
C 3 5
2

Y ( s )=
( 3 2
15
s + 4 s +25 s+15 )
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Figura 12 Valor leído por el osciloscopio con la propuesta 2 de la integral

Con este valor ya llega ala ganancia de 1 esperada, pero con una
respuesta muy lenta ya que solo es la parte integral

Propuesta 3 K i=6 H ( s ) =1

( s ( s + 4 s +25 )
)
6 5
2
G ( s )G (s )
C
Y ( s )= =

s ( s +4 s+ 25 )
1+( )
1+G ( s ) G ( s ) H ( s )
C 6 5
2

Y ( s )=
( s + 4 s 30+25 s+30 )
3 2

Figura 13 Valor leído por el osciloscopio con la propuesta 3 de la integral

Observación Controlador Integral (I)

El controlador integral actúa acumulando el error a lo largo del tiempo. Al usarlo

por separado, logré que la salida del sistema finalmente alcanzara el valor
deseado, eliminando el error permanente. Sin embargo, la respuesta fue muy lenta
y presentó oscilaciones antes de estabilizarse. El tiempo de establecimiento fue
excesivamente largo. Probé diferentes valores de la ganancia integral, y aunque
algunos la aceleraban, también empeoraban la estabilidad. En resumen, el
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controlador I sirve muy bien para eliminar el error final, pero por sí solo no
garantiza una respuesta rápida ni estable, por lo que no resulta práctico si se usa
de manera aislada.
b). Proporcional – integral y proporcional -derivativo.
Propuesta 1 K p=1 K i=2 H ( s )=1

K i K P s+ K i s+2
GC ( s )=K P + = =
s s s

Y ( s )=
G ( s )G (s )
C
=
( s +2
s ) (
2
s +4 s +25 )
5

s ( s + 4 s+25 )
1+( )
1+G ( s ) G ( s ) H ( s )
C s+2 5
2

5 s+ 10
s ( s + 4 s +25 )
( 5 s +10 ( s 2 +4 s+ 25 )
)
2
=
5 s+ 10 s ( s2 +4 s +25 ) +5 s+10+ ( s 2+ 4 s+25 )
s ( s + 4 s +25 )
2

Y ( s )=
( s + 45s s+30
3 2
+10
s+10 )
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Figura 14 Diagrama a bloques primer calculo controlador PI es el mismo para los 3 cálculos, pero solo se pondrá este
en este reporte ya que no es tan necesario repetirlo para los siguientes puntos del controlador PI

Figura 15 Respuesta osciloscopio controlador PI propuesta 1

Propuesta 2 K p=2 K i =3 H ( s ) =4

K i K P s+ K i 2 s +3
GC ( s )=K P + = =
s s s

Y ( s )=
G ( s )G (s )
C
=
( 2 s+ 3
s ) ( s +4 s+ 25 )
2
5

s ) ( s + 4 s+25 )
1+(
1+G ( s ) G ( s ) H ( s )
C 2 s+3 5
2

Y ( s )=
( s + 410s s+35+15s+15 )
3 2
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Figura 16 Respuesta osciloscopio segunda propuesta controlador PI

Propuesta 3 K p=4 K i=4 H ( s )=4

K i K P s+ K i 4 s +4
G C ( s )=K P + = =
s s s

Y ( s )=
G ( s )G (s )
C
=
( 4 s+ 4
s ) ( s + 4 s+25 )
2
5

1+G ( s ) G ( s ) H ( s )
C
1+(
4s+4
s ) ( s + 4 s +25 )
2
5

Y ( s )=
( 3
20 s+20
2
s + 4 s + 45 s+ 20 )

Figura 17 Respuesta osciloscopio tercer propuesta

Controlador Proporcional-Integral (PI)

El PI combina lo mejor del Proporcional y del Integral. En este caso, la respuesta

del sistema mejoró considerablemente: la salida alcanzó el valor deseado sin dejar
error en estado estacionario, y la velocidad de respuesta fue aceptable pero no
optima. Al ajustar las ganancias, vi que subir el valor proporcional aceleraba el
sistema, pero también podía aumentar el sobreimpulso, mientras que el integral
ayudaba a corregir el error, aunque podía inducir oscilaciones si no se ajustaba
con cuidado. Es un controlador bastante equilibrado y fácil de implementar en
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muchas aplicaciones prácticas Aunque a mi elección no lo usaría como el principal

o el ideal ya que es muy lento a mi gusto.

Propuesta 1 K p=2 K d =1 H ( s )=1

GC ( s )=K P + K d s=2+ s

Y ( s )=
GC ( s ) G ( s )
=
( 2+ s )
( 5
2
s + 4 s+25 )
1+GC ( s ) G ( s ) H ( s )
1+ ( 2+ s ) 2
( 5
s + 4 s +25 )
Y ( s )=
( s 5+s+10
2
9 s+ 35 )

Figura 18 Diagrama a bloques primer calculo controlador PD es el mismo para los 3 cálculos, pero solo se pondrá este
en este reporte ya que no es tan necesario repetirlo para los siguientes puntos del controlador PD

Figura 19 Respuesta osciloscopio primer propuesta controlador PD

Propuesta 2 K p=1 K d =2 H ( s )=1

GC ( s )=K P + K d s=1+ 2 s
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Y ( s )=
G ( s )G (s )
C
=
( s + 4 s +25 )
( 1+ 2 s )
5
2

1+G ( s ) G ( s ) H ( s )
C
1+ ( 1+2 s )
( s + 45s+ 25 )
2

Y ( s )=
( 2
10 s+5
s +14 s +30 )

Figura 20 Respuesta osciloscopio propuesta 2

Propuesta 3 K p=3 K d=3 H ( s )=1

GC ( s )=K P + K d s=3+3 s

Y ( s )=
G ( s )G (s )
C
=
( s + 4 s+25 )
( 3+3 s )
5
2

1+G ( s ) G ( s ) H ( s )
C
1+ ( 3+3 s )
( s + 4 s +25 )
5
2

Y ( s )=
( s 15+19s+15
2
s+ 40 )

Figura 21 respuesta osciloscopio propuesta 3

Controlador Proporcional-Derivativo (PD)

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El controlador PD también dio buenos resultados. Combinando rapidez con

amortiguamiento, logré una respuesta muy rápida, con un tiempo de subida de
menos de medio segundo y un sobreimpulso bastante bajo. Sin embargo, el
sistema no llegó exactamente al valor deseado Me di cuenta de que este tipo de
controlador es muy útil cuando se busca buena respuesta transitoria y cuando el
error permanente no es tan crítico. La ganancia derivativa ayudó mucho a suavizar
la curva, pero nuevamente hay que tener cuidado porque puede reaccionar mal si
hay ruido en la medición. No elimina el error completamente, pero ofrece un
desempeño dinámico excelente y no lo usaría tampoco como el ideal ya que por el
pico que presenta al inicio puede dar a mayores ganancias un valor muy alto así
como al final muy bajo así que tampoco lo usaría.

c). Proporcional – integral – derivativo.

Propuesta 1 K p=1, K i=2 K d =1 H ( s )=1

Ki
G C ( s )=K P + +Kd s
s
2
Ki K P s + K i + K d s s+ 2+ s 2
GC ( s )=K P + + K d s= =
s s s

( )( s +45s +25 )
2
s +2+ s
2
GC ( s ) G ( s ) s
Y ( s )= =
1+( )
1+GC ( s ) G ( s ) H ( s )
( s + 4 s+25 )
2
s+2+ s 5
s 2

2
5(s+2+ s )
s (s ¿¿ 2+4 s+ 25)
Y ( s )= ¿
5(s+2+ s 2)
1+ ¿
s (s ¿¿ 2+4 s +25)

( )
2
5 s +5 s +10
Y ( s )= 3 2
s + 9 s + 30 s+ 10
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Figura 22Diagrama a bloques primer calculo controlador PID es el mismo para los 3 cálculos, pero solo se pondrá este
en este reporte ya que no es tan necesario repetirlo para los siguientes puntos del controlador PID

Figura 23 Respuesta osciloscopio primer propuesta controlador PID

Propuesta 2 K p=2, K i=3 K d=2 H ( s )=1

Ki
GC ( s )=K P + +Kd s
s
2
Ki K P s + K i + K d s 2 s+3+ 2 s2
G C ( s )=K P + + K d s= =
s s s

( )( s + 45s+25 )
2
2 s+ 3+2 s
2
GC ( s ) G ( s ) s
Y ( s )= =
1+( )( s +45s +25 )
1+GC ( s ) G ( s ) H ( s ) 2 s+3+2 s
2

s 2
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2
5( 2 s+3+ 2 s )
s (s ¿¿ 2+4 s+ 25)
Y ( s )= ¿
5(2 s+3+ 2 s2 )
1+ ¿
s (s ¿¿ 2+4 s +25)

( )
2
10 s +10 s +15
Y ( s )= 3 2
s + 14 s +35 s +15

Figura 24 Respuesta osciloscopio segunda propuesta controlador PID

Propuesta 3 K p=4 , K i=4 K d =3 H ( s )=1

Ki
G C ( s )=K P + +Kd s
s
2
Ki K P s + K i + K d s 4 s+ 4+3 s2
GC ( s )=K P + + K d s= =
s s s

( )( s + 45s+25 )
2
4 s+ 4+ 3 s
2
GC ( s ) G ( s ) s
Y ( s )= =
1+( )
1+GC ( s ) G ( s ) H ( s )
( s +4 s +25 )
2
4 s + 4+3 s 5
s 2

2
5(4 s+ 4+3 s )
s (s ¿¿ 2+4 s+ 25)
Y ( s )= ¿
5(4 s+ 4+3 s2 )
1+ ¿
s (s ¿¿ 2+4 s +25)
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( )
2
15 s +20 s +20
Y ( s )= 3 2
s + 19 s + 45 s +20

Figura 25Respuesta osciloscopio tercera propuesta controlador PID

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Este fue el controlador más completo y el que ofreció mejores resultados en todos
los aspectos. Al aplicarlo, la salida del sistema alcanzó el valor deseado
rápidamente, sin sobreimpulso visible y con un tiempo de establecimiento corto,
aproximadamente de 1 segundo. No quedó ningún error en estado estacionario y
la curva de respuesta fue suave, sin oscilaciones notorias.

Pude comprobar que este tipo de controlador combina adecuadamente las

ventajas de los tres anteriores. La acción proporcional se encargó de acelerar la
respuesta del sistema, la integral eliminó el error final, y la derivativa ayudó a
amortiguar los cambios bruscos, reduciendo el sobreimpulso. Al modificar cada
ganancia por separado, observé cómo el comportamiento del sistema se
adaptaba: por ejemplo, subir el proporcional mejoraba la rapidez, pero si era
demasiado alto, aumentaba el sobreimpulso; en cambio, aumentar el integral
eliminaba errores residuales pero podía hacer más lenta la estabilización; y el
derivativo ayudaba a suavizar la respuesta, aunque podía ser sensible a cambios
bruscos si se exageraba.

También noté que este controlador es capaz de imitar el comportamiento de los

demás. Por ejemplo, si dejo la ganancia derivativa en cero, se comporta como un
PI si desactivo el término integral, actúa como un PD. Esto demuestra lo flexible
que puede ser y por qué se adapta tan bien a diferentes necesidades de control.

Aunque como en esta parte no aplique valores tan altos el PID no tuvo buena
acción pero como note es el que mejor respuesta tiene así que fue el que elegí
para el final con el Tuner de Simulink.
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f). Prueba y error usando Simulink.

Ajustar manualmente el valor de las ganancias y observar el comportamiento del
sistema en respuesta a los cambios realizados a las ganancias.

Figura 26 Primera prueba como se observa con el controlador PID con la parte derivativa con la mayoría de presencia
logra una forma parecida al step lo cual es lo buscado

K p=10 , K i=20 K d=30 H ( s )=1

Figura 27 segunda prueba como se observa con el controlador PID con la parte proporcional con la mayoría de
presencia logra una forma parecida al step lo cual es lo buscado incluso más ideal que con la parte derivativa con mas
presencia

K p=50 , K i=20 K d=30 H ( s )=1

Figura 28 tercera prueba como se observa con el controlador PID con la parte integral con la mayoría de presencia
logra una forma parecida al step pero no logra estabilizarse a un 100% como se observa en la línea azul

K p=10 , K i=40 K d =30 H ( s )=1

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Observación con valores aleatorios del Controlador Proporcional-Integral-

Derivativo (PID)
En la Figura 26, correspondiente a la primera prueba, utilicé un controlador PID
con una configuración moderada, dando un poco más de peso a la parte
derivativa. Los valores usados fueron K p=10 , K i=20 K d=30 H ( s )=1 . El sistema
logró una forma de respuesta bastante cercana a la esperada, con una curva
suave y sin oscilaciones bruscas. Si bien el tiempo de subida no fue tan rápido
como en pruebas posteriores, el sistema logró alcanzar el valor deseado sin
errores en estado estacionario. Esta prueba mostró un comportamiento bastante
estable, gracias al efecto amortiguador de la parte derivativa, aunque con una
respuesta más lenta debido al valor bajo de la ganancia proporcional.
En la Figura 27, la segunda prueba, se aumentó considerablemente la ganancia
proporcional a K p=50, manteniendo K i=20 K d=30 . Este ajuste tuvo un impacto
notable en la respuesta: el sistema fue mucho más rápido, alcanzando el valor de
referencia en menor tiempo y con un sobreimpulso leve, pero completamente
aceptable. La forma de la curva fue la más cercana al comportamiento ideal,
rápida y precisa, y sin comprometer la estabilidad del sistema. Esta prueba
confirmó que una ganancia proporcional alta, bien acompañada por una acción
integral y derivativa equilibradas, permite obtener el mejor desempeño general del
controlador PID. Esta fue, sin duda, la respuesta más eficiente de las tres pruebas.
Por otro lado, en la Figura 28, la tercera prueba, se mantuvieron constantes
K p=10 , K d =30 , pero se incrementó significativamente la ganancia integral a K i=40
A pesar de que la forma inicial de la curva parecía buena, similar a un escalón, el
sistema no logró estabilizarse completamente en el 100 %. La salida quedó por
debajo del valor deseado y no mostró una tendencia clara a estabilizarse. Este
resultado evidenció que una ganancia integral demasiado alta puede tener un
efecto contraproducente, generando una acumulación excesiva del error que
ralentiza la respuesta o incluso la desestabiliza parcialmente.
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g) Seleccionar el modo de control de acuerdo a las mejores prestaciones.

Justifique a través del análisis usando el PID TUNER de simulink.

Figura 29 Tabla generada por PID TUNER la cual se observa cada valor ideal para cada controlador

Figura 30 Se ve que con la ayuda de PID TUNER

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Observación de la gráfica dada por la herramienta Tuner de Simulink para el

controlador PID

Para el último punto de la práctica, decidí usar el controlador PID porque fue el
único que me permitió cumplir todas las especificaciones al mismo tiempo: una
respuesta rápida, sin sobreimpulso considerable, sin oscilaciones y que además
alcanzara el valor deseado sin dejar error en estado estacionario. A lo largo de las
pruebas, pude comprobar que los controladores individuales o combinaciones
como PI o PD ofrecían mejoras parciales, pero solo el PID integraba todas las
ventajas en una sola configuración.

El término proporcional aportó la rapidez necesaria, el integral se encargó de

eliminar completamente el error final, y el derivativo ayudó a amortiguar la
respuesta, reduciendo oscilaciones o picos no deseados. Esta combinación lo
volvió el controlador más robusto y versátil de todos los que probé.

Además, para facilitar el proceso de ajuste de las ganancias, utilicé la herramienta

PID Tuner de MATLAB, la cual fue muy útil porque me permitió sintonizar más
rápidamente los parámetros K p , K i , K d en función del comportamiento deseado.
Esta herramienta permite configurar las ganancias más rápidamente. Gracias a
esto, pude ahorrar tiempo y obtener una respuesta mucho más precisa, sin tener
que depender solamente del método de prueba y error.

En resumen, elegí el controlador PID porque es el que mejor cumple con los
requerimientos de desempeño exigidos en esta práctica, y porque, con ayuda del
PID Tuner, logré ajustar sus parámetros de forma eficaz para alcanzar una
respuesta óptima.
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Observaciones

Durante la práctica se trabajó con un sistema de segundo orden subamortiguado

cuya función de transferencia fue definida como:

5
G ( s )= 2
s +4 s+ 25

Este sistema fue sometido a una entrada escalón unitario para estudiar su
comportamiento transitorio sin control y luego bajo distintas configuraciones de
controladores clásicos: proporcional (P), integral (I), derivativo (D), proporcional-
integral (PI), proporcional-derivativo (PD) y proporcional-integral-derivativo (PID).

En la fase inicial sin controlador, se determinó que el sistema presentaba un

comportamiento oscilatorio moderado con una frecuencia natural de 5 rad/s y un
factor de amortiguamiento de 0.4, lo que se tradujo en un sobreimpulso de
aproximadamente 25%, un tiempo al pico cercano a 0.69 s, y un tiempo de
establecimiento de alrededor de 2 segundos. Esta etapa permitió comprender
cómo los parámetros físicos del sistema influyen directamente en su respuesta
dinámica ante perturbaciones.

A continuación, se diseñaron y analizaron distintos controladores variando sus

parámetros K P , K i , K d. Se obtuvo la función de transferencia global para cada caso
y se estudió la respuesta al escalón correspondiente. Las simulaciones y cálculos
teóricos mostraron que:

 El controlador P mejora el tiempo de respuesta inicial pero no es capaz de

eliminar el error en estado estacionario.
 El controlador I logra eliminar ese error, aunque introduce oscilaciones y un
aumento en el tiempo de establecimiento.
 El controlador D, aplicado por sí solo, mejora la estabilidad al anticiparse a
los cambios en el error, aunque no corrige el error permanente.
 Las configuraciones PI y PD permiten combinar las fortalezas de sus
respectivos componentes, pero fue el control PID el que ofreció la mejor
respuesta general, al balancear rapidez, precisión y estabilidad, ajustando
correctamente las tres ganancias.

Este proceso evidenció la sensibilidad del sistema ante los cambios en las
ganancias del controlador y la importancia de comprender tanto el análisis teórico
como la interpretación de resultados en las simulaciones. También reforzó la
utilidad del enfoque paso a paso para comparar, validar y mejorar el desempeño
dinámico del sistema ante una misma condición de entrada.

Además, el análisis detallado de cada configuración permitió observar cómo

influye cada tipo de controlador en el comportamiento del sistema. El control P, por
ejemplo, redujo el tiempo de subida, pero dejó un error final considerable. El
Laboratorio de Control I Practica 7

control I eliminó dicho error, pero a costa de una respuesta mucho más lenta y
oscilatoria. El control D mejoró la forma de la curva al reducir el sobreimpulso,
aunque no fue capaz de llevar el sistema al valor deseado.

Las configuraciones combinadas mostraron mejoras importantes. El controlador PI

logró buena precisión final con un tiempo de establecimiento razonable, aunque
mantuvo cierto sobreimpulso. El PD dio lugar a una respuesta rápida y
amortiguada, aunque con un pequeño error final. En ambos casos, el
comportamiento del sistema fue muy sensible a las variaciones en las ganancias.
Aumentar la proporcional aceleraba el sistema pero aumentaba el sobreimpulso.
Subir la integral ayudaba a eliminar el error, pero podía inducir inestabilidad. Y el
derivativo suavizaba la respuesta, pero también podía amplificar ruidos o frenar la
señal si no se ajustaba con cuidado.

El controlador PID, por su parte, permitió combinar de forma efectiva los tres
efectos: velocidad, precisión y estabilidad. En las pruebas realizadas,
especialmente en las figuras 26, 27 y 28, se evidenció esta versatilidad. En la
Figura 26, una configuración equilibrada con mayor énfasis en la derivativa ofreció
buena estabilidad y una forma suave, aunque un poco más lenta. En la Figura 27,
al aumentar la ganancia proporcional, se logró la respuesta más eficiente: rápida,
precisa y sin oscilaciones visibles. En contraste, la Figura 28, con una ganancia
integral excesiva, mostró una respuesta menos estable, sin llegar completamente
al valor de referencia, lo que reflejó el efecto negativo del windup cuando la
integral domina demasiado.

Por todas estas razones, y considerando que el PID puede comportarse como P,
PI o PD según qué ganancia se active o se reduzca, este controlador se convirtió
en la opción más completa. Finalmente, la herramienta PID Tuner de MATLAB
resultó fundamental para ajustar los parámetros de forma precisa y rápida, ya que
permite visualizar en tiempo real cómo afectan las ganancias al comportamiento
del sistema y encontrar una configuración óptima sin necesidad de ensayo y error
manual.

En conclusión, el controlador PID fue elegido no solo por ser el más completo y
equilibrado, sino también porque ofreció el mejor desempeño global entre todas
las configuraciones analizadas, cumpliendo de manera efectiva con los objetivos
propuestos en la práctica.
Laboratorio de Control I Practica 7

Conclusión

A lo largo de esta práctica se comprobó la importancia del diseño y análisis de

sistemas de control mediante la aplicación de distintos modos de controlador
clásico sobre un sistema de segundo orden subamortiguado. A partir de la función
de transferencia propuesta y una entrada escalón unitario, fue posible identificar
los parámetros característicos de la respuesta transitoria como el sobreimpulso, el
tiempo al pico, el tiempo de subida y el tiempo de establecimiento.

La implementación de los controladores P, I, D, PI, PD y PID permitió analizar

detalladamente cómo cada uno modifica el comportamiento del sistema. Se
evidenció que el controlador proporcional mejora la velocidad de respuesta, pero
no elimina el error en estado estacionario; el controlador integral corrige dicho
error, pero puede inducir oscilaciones si no se ajusta correctamente; el derivativo
mejora la estabilidad sin influir en el error permanente.

Las configuraciones PI y PD ofrecieron mejoras combinadas, pero fue el

controlador PID el que logró un equilibrio entre velocidad, estabilidad y precisión,
demostrando ser la opción más robusta cuando se ajustan adecuadamente sus
ganancias. Este trabajo reforzó la comprensión del efecto que tienen las
ganancias K P , K i , K d en el comportamiento global del sistema y la necesidad de
realizar un análisis riguroso antes de implementar cualquier estrategia de control.

Además, las simulaciones realizadas en cada etapa permitieron visualizar con

claridad cómo responde el sistema ante los distintos ajustes. Por ejemplo, con el
controlador proporcional (P) se logró una mejora significativa en el tiempo de
subida, pero se mantuvo un. En contraste, el controlador integral (I), aunque logró
eliminar ese error, mostró una respuesta más lenta y con oscilaciones marcadas.

El controlador derivativo (D) ayudó a reducir el sobreimpulso, mostrando una

respuesta más amortiguada, aunque no pudo corregir el error final. Al combinar
estos controladores, se observó que el PI mejoraba la precisión y el tiempo de
establecimiento, pero con un sobreimpulso moderado, mientras que el PD ofrecía
una respuesta muy rápida y estable, aunque sin eliminar totalmente el error
permanente.

El análisis de las configuraciones PID (Figuras 26, 27 y 28) mostró claramente

cómo los ajustes de las ganancias afectan el rendimiento. En la Figura 26, una
configuración moderada brindó estabilidad y una curva suave. La Figura 27, con
una ganancia proporcional más alta, ofreció la mejor respuesta general,
alcanzando rápidamente el valor deseado sin sobreimpulso visible. En la Figura
28, una ganancia integral excesiva generó una respuesta menos estable, sin
alcanzar completamente el valor de referencia, lo que evidenció la importancia de
balancear correctamente cada componente del PID.
Laboratorio de Control I Practica 7

Finalmente, la herramienta PID Tuner de MATLAB fue fundamental para encontrar

valores óptimos de las ganancias y ajustar el comportamiento del sistema de
forma precisa. Esta herramienta facilitó el proceso de sintonización y permitió
observar en tiempo real cómo las variaciones en los parámetros afectan la
respuesta dinámica.

En conjunto, esta práctica no solo permitió reforzar los conceptos teóricos sobre
controladores clásicos, sino también desarrollar criterios técnicos para seleccionar
el tipo de controlador adecuado según los requerimientos específicos de
desempeño. El controlador PID, por su versatilidad y robustez, se consolidó como
la mejor alternativa para alcanzar simultáneamente una respuesta rápida, precisa
y estable.

Bibliografía
 Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna (5ª ed.). Pearson Educación.
Laboratorio de Control I Practica 7

GUÍA DE OBSERVACIÓN

CONTROL 1

Práctica # 7 Modos de control

usando Matlab- Simulink/Simscape

TEMA 4: Modos de control

50% de la valoración numérica del tema

MOMENTO DE LA EVALUACIÓN: Al terminar el tema 4 se realizará el análisis practico que comprende el

análisis de los modos de control proporcional, integral, derivativo, proporciona-integral, proporciona-derivativo
y proporcional-integral-derivativo, para optimizar los sistemas de lazo cerrado, validando los resultados
usando Matlab -Simulink para sistemas eléctricos y mecánicos para una entrada escalón. Así mismo, se
interpreta la respuesta de los controladores y se definen los objetivos de cada modo de control.

Esta herramienta de evaluación permite medir de manera objetiva las competencias de los subtemas de este
tema presentando las evidencias de aprendizaje que el estudiante desarrolle y se muestra el puntaje asignado
a cada criterio de evaluación. La evaluación es continua durante todo el tema cuatro.

DOCENTE EVALUADOR: M. C. MARCIA LORENA HERNANDEZ NIETO

NOMBRE DEL ESTUDIANTE: ______________________________________________________

GUÍA DE OBSERVACIÓN

Valor
Criterios SI NO
%

Presentación: a) El trabajo cuenta con portada, b) objetivo c)

Desarrollo, d) conclusiones, e) no presenta errores ortográficos, f) 1%
presenta mínimo dos fuentes bibliográficas.

Índice
2%
Objetivo

28
Laboratorio de Control I Practica 7

Desarrollo.
Modelado
Analizar la respuesta transitoria para un sistema
subamortiguado. Cuando se aplica una entrada escalón
unitaria. Determinar:
a). ¿Cuál es la frecuencia natural del circuito, factor de
amortiguamiento?
c). ¿Cuál es la frecuencia de oscilación amortiguada?.
d). Calcular los parámetros t s (2 % ) , t p , t r y M p .
e) Use el Simulink para verificar los parámetros
determinados, analizando las gráficas.

Aplicar los siguientes modos de control al sistema

subamortiguado analizando previamente el análisis teórico .
a). Proporcional, Integral y derivativo.
b). Proporcional – integral y proporcional -derivativo.
c). Proporcional – integral – derivativo.
d). Proponer la ganancia para cada modo de control y
determinar las funciones de transferencia de los
controladores y la función de transferencia global del 35%
sistema, para cada uno de los modos de control antes
mencionados.

Simulaciones computacionales.
e). Usar Simulink para validar los resultados teóricos
(Mostrar las gráficas de las funciones de transferencia global
y uso del bloque PID para mejorar el rendimiento del sistema
en términos de estabilidad, tiempos de respuestas, sobre
impulso etc).
f). Prueba y error usando Simulink.
Ajustar manualmente el valor de las ganancias y observar el
comportamiento del sistema en respuesta a los cambios
realizados a las ganancias.
g) Seleccionar el modo de control de acuerdo a las mejores
prestaciones. Justifique a través del análisis usando el PID
TUNER de simulink.

El reporte contiene las conclusiones 1

El reporte contiene la bibliografía especificada en formato APA 1

El reporte contiene la lista de cotejo para desarrollar el reporte, indicando

la existencia de cada uno de los criterios citados.

40%
RESULTADO

29
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La Guía de Observación tiene un rango de calificación de 0 a 40

COMENTARIOS GENERALES/REALIMENTACIÓN:

FIRMA DEL ESTUDIANTE FIRMA DEL EVALUADOR

30