LABORATORIO DE CONTROL AUTOMÁTICO

Laboratorio No 8

Control Proporcional – Integral –

Derivativo (PID)

Profesor: Avila Cordova Edwin

Alumnos: Ccari Supo Jhon Josue

Arapa Apaza Brayan
Lazaro Jara Jose Erick
Guerrero Taipe Rodrigo
Realizado el:
29/04/2024

Presentado el:
08/05/2024

2024
Objetivos: 4
Marco Teórico 4
Funcionamiento: 4
Proporcional 5
Integral 6
Derivativo: 7
Procedimiento: 8
Ejercicios Propuestos: 13
Ejercicio 1: 14
Ejercicio 2: 16
Ejercicio 3: 18
Tarea de investigación: 19
Observaciones. 20
Conclusiones 20
Objetivos:
Verificar el comportamiento del proceso cuando se controla con el modo de
control Proporcional Integrativo y Derivativo (PID).

Marco Teórico

Funcionamiento:

Un controlador PID se basa en tres componentes clave para regular un sistema o proceso:

1. Sensor: Este dispositivo detecta y mide el estado actual del sistema, como la

temperatura, el flujo o la presión. Proporciona una señal al controlador, ya sea

analógica o digital, que representa este estado.

2. Controlador: Es el cerebro del sistema, recibiendo la señal del sensor y

comparándola con la señal de referencia, también llamada punto de consigna. La

diferencia entre estas señales genera el error, que es utilizado por las tres partes

del controlador PID para generar la señal de salida.

3. Actuador: Una vez que el controlador calcula la señal de salida, esta se aplica al

actuador. El actuador modifica el sistema de manera controlada, como ajustar una

válvula, activar un motor, etc., para alcanzar el objetivo deseado.

La parte esencial del controlador PID son sus tres componentes:

● Parte Proporcional (P): Su influencia está determinada por la constante

proporcional. Actúa proporcionalmente al error actual, lo que significa que

cuanto mayor sea el error, mayor será la acción correctiva.

● Acción Integral (I): Su peso está dado por el tiempo integral. Actúa para corregir

el error acumulado a lo largo del tiempo, lo que ayuda a eliminar los errores

persistentes.
 ● Acción Derivativa (D): Su influencia se rige por el tiempo derivativo. Actúa

anticipándose a los cambios en el error, lo que permite una respuesta más rápida a

las perturbaciones.

El objetivo del controlador PID es minimizar el error entre el punto de consigna y el

estado real del sistema, logrando así un control eficiente y rápido de las perturbaciones.

Proporcional

La parte proporcional implica multiplicar la señal de error por una constante

proporcional para reducir el error en estado estacionario hacia cero. Sin embargo, los

valores óptimos de esta constante varían según la porción del rango de control, pudiendo

provocar sobre oscilación si se excede un límite, usualmente alrededor del 30% para

mantener la estabilidad. Idealmente, la parte proporcional no debería causar sobre

oscilación. Su relación con la variable controlada es lineal, moviendo el elemento final

de control (como una válvula) proporcionalmente a la desviación. Para abordar el error

permanente y considerar la variación temporal, se incluyen las acciones integral y

derivativa junto con la proporcional.

La fórmula del control proporcional es:

Donde:

● 𝐾𝑝​es la ganancia proporcional.

● e(t) es el error entre el punto de establecimiento (SP) y la variable de proceso

(PV(t)).

● t es el tiempo actual.
El error, la banda proporcional y la posición inicial del elemento final de control se

expresan en términos relativos, indicando la posición que tomará el elemento final de

control. Por ejemplo, ajustar la posición de una válvula proporcionalmente a la

desviación de temperatura respecto al punto deseado.

Integral

El control integral se utiliza para eliminar el error en estado estacionario que no puede

ser corregido por el control proporcional. Integra la desviación en el tiempo y la suma a

la acción proporcional. La respuesta integral se obtiene al multiplicar el error integrado

por una constante

𝐾𝑖 y sumarla al control proporcional para formar el control P + I, buscando una

respuesta estable sin error estacionario. Se caracteriza por su tiempo de acción integral en

minutos por repetición, que indica cuánto tiempo tarda el elemento final de control en

repetir un movimiento correspondiente a la acción proporcional frente a un cambio en la

señal de entrada.

La fórmula del control integral es:

Donde:

● 𝐾𝑖 es la ganancia integral.

● e(τ) es la desviación de la variable con respecto al punto de consigna desde el

instante 0 hasta el instante actual.

El control integral se usa para corregir el offset (desviación permanente de la variable

con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional. Por ejemplo, mover una

válvula proporcionalmente a la desviación respecto al punto deseado.

Derivativo:

La acción derivativa en el control se basa en la velocidad de cambio del error,

considerando la inercia de la variable medida. Esto ayuda a prever oscilaciones del error

y a adaptarse a cambios inesperados en el sistema, como variaciones ambientales o del

material en procesos de control de temperatura, por ejemplo.

La acción derivativa se activa cuando el error cambia en magnitud; si el error es

constante, solo se utilizan las acciones proporcional e integral. Se calcula derivando el

error respecto al tiempo, multiplicándolo por una constante

𝐾𝑑 y sumándolo a las acciones anteriores (P + I).

La fórmula del control derivativo es:

Donde:

● 𝐾𝑑 es la ganancia derivativa.

● t es el tiempo actual.

El control derivativo se caracteriza por su tiempo de acción derivada en minutos de

anticipación. Es útil cuando hay un retraso entre la corrección y su efecto en la variable

controlada. Un tiempo de acción derivativa grande puede causar inestabilidad, mientras

que uno pequeño puede generar oscilaciones excesivas respecto al punto de consigna. Se
usa con precaución debido a su sensibilidad al ruido y a las complicaciones que puede

causar.

Un tiempo óptimo de acción derivativa minimiza las oscilaciones mientras devuelve la

variable al punto deseado. Por ejemplo, corregir la posición de una válvula

proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada.

Procedimiento:

1°. - Iniciar el software, para lo cual debe proceder de la siguiente

manera: Inicio, Programas, PC ControLab,

2°. - Poner en PID de la siguiente manera: Control, Control Options, PID Non Interacting.
3°. - Parar la carta con STOP, en TUNE poner Kp = 4.5 Ti = 5.6min., Td=0.1min, SP = 50%,
dar doble clic en decrement, AUTO y dejar correr la carta con RUN.
4°. - Parar la carta un cuadrado antes que desaparezca la primera variación de PV y graficar
la respuesta.

Figura 1. Respuesta con Td = 0.1 min

PV = 50.10 SP =50 Error (E) = 0.10 PVmax = 51.17

Ts = 41.65 T =9.55 Sobreimpulso(%) = 2.32% Load = 10

Figura 2. Doble clic en decrement

6°. - Volver el LOAD a su valor inicial con doble clic en increment dejar que se
estabilice el proceso parar la carta con STOP y en TUNE cambiar el Td=0.3
min, y dar doble clic en decrement dejar correr la carta con RUN hasta un
cuadrado antes de que desaparezca la primera variación de PV entonces pararla
con STOP y graficar la respuesta e indicar cuál fue el:

Figura 3. Respuesta con Td = 0.3 min

PV =50.05 SP = 50 Error (E) =0.05 PVmax =51.94

Ts = 50.35 T = 27 Sobreimpulso(%) = 3.88% Load = 10

 Figura 4. Respuesta con Load= 10

7°. - Volver el LOAD a su valor inicial con doble clic en increment dejar que se
estabilice el proceso parar la carta con STOP y en TUNE cambiar el
Td=0.6min, y dar doble clic en decrement dejar correr la carta con RUN hasta
un cuadrado antes de que desaparezca la primera variación de PV entonces
pararla con STOP y graficar la respuesta e indicar cuál fue el:

Figura 5. Respuesta con Td = 0.6 min

PV = 50.01 SP = 50 Error (E) =0.01 PVmax = 10.30

Ts =17.30 T = Sobre Impulso(%) =1.8% Load = 10

 Figura 6. Respuesta con Td = 0.6 min

8°. - Volver el LOAD a su valor inicial con doble clic en increment dejar que se
estabilice el proceso parar la carta con STOP y en TUNE cambiar el Td=0.9
min, y dar doble clic en decrement dejar correr la carta con RUN hasta un
cuadrado antes de que desaparezca la primera variación de PV entonces pararla
con STOP y graficar la respuesta e indicar cuál fue el:

Figura 7. Respuesta con Td = 0.9 min

PV =50 SP =49.99 Error (E) = 0.01 PVmax =50.21 Ts = 13.05

T = 11.2 Sobre Impulso(%) =0.02% Load = 10
 Figura 8: del Load “10”

9°. - Volver el LOAD a su valor inicial con doble clic en increment dejar que se
estabilice el proceso parar la carta con STOP y en TUNE cambiar el Td=1.2
min, y dar doble clic en decrement dejar correr la carta con RUN hasta un
cuadrado antes de que desaparezca la primera variación de PV entonces pararla
con STOP y graficar la respuesta e indicar cuál fue el:

Figura 9. Respuesta con Td = 1.2 min

PV =50 SP =50 Error (E) = 0 PVmax =0

Ts = 26 T =0 Sobreimpulso(%) = 0
 Figura10: del Load “10”

Ejercicios Propuestos:

Los siguientes ejercicios 1, 2 y 3, se pide desarrollar en el software Matlab y en Simulink, según

las condiciones de diseño establecido.
Ejercicio 1:

La figura muestra un sistema, donde se desea controlar la presión para un tanque de

aire.

Considere el siguiente diagrama de bloques del sistema:

Para controlar la presión en el tanque de aire, se pide diseñar el controlador con acción
proporcional – integral - derivativo, para satisfacer los siguientes criterios de desempeño, frente
a una entrada escalón unitario.

- Tiempo de estabilización < = 3 segundos.

- Sobreimpulso < = 8 %
- Error en estado estacionario < 2%

Codigo de Matlab

clc
clear all
close all
%creando FT de primer orden
num = [9];
den = [1 7];
valvula = tf(num,den)
% figure(1)
% step(valvula)
%creando FT de segundo orden
num = [3.5];
 den = [1 4 2.5];
tanque = tf(num,den)
% figure(2)
% step(tanque)
%creando unica planta
planta = series(valvula, tanque);
%Diseño de controlador propocional - integral - derivador
Kp = 1.8;
Ki = 1;
Kd = 1;
numc = [Kd Kp Ki];
denc = [0 1 0];
control_pid = tf(numc,denc)
%Diseño del control en lazo cerrado
lazo_directo = series(planta, control_pid);
lazo_cerrado = feedback(lazo_directo, 1);
figure(3)
step(lazo_cerrado)

Imagen de simulación

Figura 11: simulación MATLAB

 Figura 12. Función de transferencia

Ejercicio 2:

Considere la siguiente función de transferencia:

Donde:
b = 20
m = 600

Se pide diseñar el controlador con acción proporcional – integral - derivativo, para satisfacer
los siguientes criterios de desempeño, frente a una entrada escalón unitario.

- Tiempo de estabilización < 5 segundos.

- Sobreimpulso < 10 %
- Error en estado estacionario < 2%
Codigo de simulación
clear all
close all
clc
% Parámetros de la planta
b = 20;
m = 600;
% Función de transferencia de la planta
planta = tf(1, [m b]);
% Especificaciones de desempeño
ts_spec = 5; % Tiempo de estabilización deseado < 5 segundos
OS_spec = 10; % Sobreimpulso deseado < 10%
ess_spec = 0.02; % Error en estado estacionario deseado < 2%
% Ajuste inicial de los parámetros del controlador PID
kp = 0.2;
ki = 0.1;
kd = 0.03;
% Bucle de ajuste de parámetros
while true
% Diseño del controlador PID
controlador_pid = tf([kd kp ki], [1 0]);
% Equivalencia en lazo abierto y retroalimentación en lazo
cerrado
planta_lc = feedback(series(planta, controlador_pid), 1);
% Obtener la respuesta al escalón del sistema en lazo cerrado
[y, t] = step(planta_lc);
% Calcular las métricas de desempeño
ts = t(find(y >= 0.98*1, 1)) - t(find(y >= 0.02*1, 1)); % Tiempo
de establecimiento
OS = ((max(y) - 1) / 1) * 100; % Sobreimpulso
ess = abs(1 - y(end)) * 100; % Error en estado estacionario
% Verificar si se cumplen las especificaciones
if ts <= ts_spec && OS <= OS_spec && ess <= ess_spec
break; % Salir del bucle si se cumplen las especificaciones
end
% Ajuste de parámetros
kp = kp * 1.05;
ki = ki * 1.05;
kd = kd * 1.05;
end
% Mostrar la respuesta al escalón de lazo cerrado
figure(1)
step(planta_lc)
title('Respuesta al escalón de lazo cerrado')
% Mostrar los parámetros del controlador PID ajustados
disp('Parámetros del controlador PID ajustados:')
disp(['Kp = ' num2str(kp)])
disp(['Ki = ' num2str(ki)])
disp(['Kd = ' num2str(kd)])
 figura : 13 simulaciones del ejercicio 2

Ejercicio 3:
Considere la siguiente función de transferencia:

Donde:

b = 0.4
J = 0.05
K=0.05
R=3
L = 0.8

En Matlab y en Simulink. Se pide diseñar el controlador con acción proporcional – integral

derivativo, para satisfacer los siguientes criterios de desempeño, frente a una entrada escalón
unitario.

- Tiempo de estabilización < 5 segundos.

- Sobreimpulso < 10 %
- Error en estado estacionario < 2%
clc
clear all
close all
% Parámetros del sistema
b = 0.4;
J = 0.05;
K = 0.05;
R = 3;
L = 0.8;
% Función de transferencia de la planta
num = [K^2];
den = [J*L b*J R*K];
planta = tf(num, den);
% Gráfico de la respuesta al escalón de la planta
figure(1)
step(planta)
% Diseño del controlador proporcional integral (PI)
kp = 26; % Constante proporcional
ki = 25; % Constante integral
kd = 12;
numa = [kd kp ki];
dena = [0 1 0];
controlador_pi = tf(numa, dena);
% Equivalencia en lazo abierto
new_planta_ld = series(planta, controlador_pi);
% Retroalimentación en lazo cerrado
planta_lc = feedback(new_planta_ld, 1);
% Gráfico de la respuesta al escalón en lazo cerrado
figure(2)
step(planta_lc)
Tarea de investigación:

Investigar sobre la configuración de los controladores industriales (FOXBORO 762, SIMATIC

DR20 y SIMATIC DR22) para poder realizar un control con acción PROPORCIONAL
INTEGRAL-DERIVATIVO

Para aplicar la técnica de control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) utilizando los

controladores industriales FOXBORO 762, SIMATIC DR20 y SIMATIC DR22, es
fundamental ajustar los parámetros PID de cada dispositivo. En el caso del controlador
FOXBORO 762, es necesario ingresar al modo de configuración para definir los valores
de los parámetros PID, cuyos valores iniciales son Kp = 1, Ki = 0 y Kd = 0. La
activación o desactivación de la acción PID puede realizarse según las necesidades del
proceso.

Por otro lado, tanto el controlador SIMATIC DR20 como el SIMATIC DR22 tienen la
capacidad de ejecutar un control PID. Para configurar el controlador SIMATIC DR20, se
debe acceder al menú de configuración y especificar los valores de los parámetros PID,
los cuales están preestablecidos en Kp = 1, Ki = 0 y Kd = 0. En cuanto al controlador
SIMATIC DR22, se accede al menú de configuración y se elige la opción "PID" para
habilitar la acción PID. Luego, se deben definir los valores correspondientes de los
parámetros PID.

Observaciones.

1. En la sección de Matlab, es crucial verificar en qué tipo de sistema estamos

trabajando, ya que el tipo de sistema influirá en la forma en que nuestra gráfica se
comporta bajo control. En este caso, se opta por el control PID.
2. Los resultados obtenidos durante el proceso de carga ya no cambian con respecto
al valor de consigna, y esto se debe al incremento del tiempo derivativo (TD).
3. Es esencial verificar que los parámetros hayan sido ingresados correctamente en
nuestro sistema para el control de la presión.
4. Es importante considerar el tiempo de espera para permitir que la señal de la
variable varíe y logre una estabilización adecuada.

Conclusiones

1. Se analizó el desempeño del sistema al emplear el método de control PID. Este método
calcula la discrepancia entre la señal deseada de entrada y la salida real del sistema. Los
componentes del PID (proporcional, integral, derivativo) pueden ajustarse según las
necesidades para lograr un control óptimo del sistema.
2. En el primer ejercicio propuesto se logró regular la presión en el tanque de aire. Se
establecieron ciertos criterios, como un tiempo de estabilización igual o inferior a 3
segundos, un sobreimpulso del 8%, y un error estacionario inferior al 2%. Luego, se
procedió a ajustar los parámetros de control, como el tiempo de establecimiento y el
sobreimpulso, hasta obtener una respuesta gráfica estable conforme a los requisitos
establecidos, sin exceder los límites predefinidos. Finalmente, se observó que se alcanzó
 un valor final de 1.
3. Se generó un modelo de proceso controlado utilizando una acción proporcional e
integrativa constantes, así como una acción derivativa variable, mediante el software
Matlab, a partir de una función de transferencia.
4. Se examinó el comportamiento de un proceso controlado utilizando una acción
derivativa, variando el tiempo derivativo (Td) del proceso mientras se mantenían
constantes la ganancia (K) y la constante integral (Ti).