LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO 3

ALUMNO: AQUINO NALVARTE DAVID

Código: 201200253

Carrera: ing. Electrónica y telecomunicaciones

PROFESORA: QUISPE AYALA MARTHA ROXANA

2023
Nuestros parámetros son:

I. Análisis de nuestro sistema en lazo abierto:

A)Código:
clear all; close all; clc;

num= [0.3297];
den= [1 -0.6703];
FT_La= tf(num,den,0.1)
k =0:25;
u= [0,0,0, ones(1,23)];
y= filter(num,den,u);
hold on
plot(k,y,'o',k,y,'-',k,u,'--');
grid
title("Respuesta del sistema a una entrada especifica")
xlabel("k")
ylabel("y(k)")
figure
step(FT_La)
rlocus(FT_La) % Se obtiene el lugar geometrico
title("Lugar geometrico de las raices")
xlabel("eje real")
ylabel("eje imaginario")
axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5])

b) Resultado del sistema:

Punto de inflexión: 0.35 seg Asentamiento: 1.48 seg

A mayor ganancia se aproxima más al lado izquierdo.

Observemos el esquema de lazo abierto en simulink:

 Se puede observar que el resultado es el mismo con la diferencia que

el simulink solo es necesario ingresar valores.
II. Análisis de nuestro sistema en lazo cerrado:
clear all; close all; clc;

Gz=tf([0.3297],[1 -0.6703],0.1); %Se establece FT del bloque directo

rlocus(Gz) % Se obtiene el lugar geometrico

title("Lugar geometrico de las raices")
xlabel("eje real")
ylabel("eje imaginario")
axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5])

Mz=feedback(Gz,1); %se crea el sistema retroalimentado

polos=pole(Mz); % Se comprueba la estabilidad hallando los polos

abs(polos); % Se halla el valor absoluto de los polos

figure
pzmap(Gz) % Se obtiene el plano de polos y zeros
title("Plano polos y zeros del sistema")
xlabel("eje real")
ylabel("eje imaginario")
axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5])

figure
step(Mz) % Se obtiene la respuesta al escalon unitario
title("Respuesta al escalon unitario")
xlabel("k*T")
ylabel("Amplitud")
axis([0 1.5 0 0.5])

Resultado del sistema:

  Podemos observar que el
tiempo de asentamiento
es menor que en el lazo
abierto
 Al observar el polo en el
lado derecho podemos
decir que el sistema es
inestable.

Observemos el esquema de lazo cerrado en simulink:

Implementando un controlador PID:
Valores de la ganancia calculados manualmente:
Kp=4.2
Ki=0.52
Kd=0.036
Esquema:

Con los valores obtenidos se observa que tiene mucha inestabilidad vamos a aproximar
más los valores con tune.

Ingresamos los valores que obtenemos de tune:

Podemos observar que el error se aproxima a 1.

Podemos observar la estabilidad

del sistema en la figura.

Prueba de robustez con 4 steps:

  Se demora un poco mas para alcanzar la estabilidad en el
sistema.
 No se observa oscilaciones significativas.
Conclusiones:
 El uso de un controlador PID en un sistema en lazo cerrado ayuda a mantener la
estabilidad del sistema, asegurándose de que la salida del sistema converja hacia
la referencia deseada.
 La ubicación de los polos en el plano complejo determina la estabilidad del
sistema en lazo cerrado. Polos en la región izquierda del plano complejo indican
estabilidad.