Teoria y Diseño de Máquinas y Mecanismos - Amelia Nápoles Alberro

11/10/2010
Escola Universitària d'Enginyeria Tècnica Amelia Nápoles Alberro

Industrial de Barcelona Departament
Universitat Politècnica de Catalunya d’ Enginyeria Mecànica
Teoría y Diseño de Máquinas y Mecanismos I
ISBN 978 - 84 - 693 - 6455 - 0

ISBN:
Profesora: AMELIA NÁPOLES ALBERRO

amelia.napoles@upc.edu
E.U.E.T.I.B. - Despacho BC06C Planta baja

INTRODUCCIÓN
FORMAS DE ESTUDIAR UN MECANISMO:
“Análisis mecanismos”:: Procedimiento que determina el movimiento,

Análisis de mecanismos movimiento es decir la Trayectoria,
Trayectoria la
Velocidad y la Aceleración de un punto P, conociendo la geometría del mecanismo.
“Síntesis de mecanismos”: Es el proceso inverso, se conoce el movimiento y se determinan las

dimensiones geométricas a,b,c,....
Etapas del proceso de análisis:

- Análisis cinemático.
-Análisis estático: para máquinas de baja velocidad.
-Análisis dinámico: para maquinas de alta velocidad.
Método utilizado en TDMM 1 Á

ANÁLISIS
La asignatura se divide en dos campos:
Cinemático: Análisis de los movimientos de las piezas independientes de las fuerzas.
Dinámico: Análisis de los movimientos de las piezas teniendo en cuenta las fuerzas y los
fenómenos dinámicos resultantes. 2
1
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Índice de Contenidos por capítulos
1- Geometría del movimiento.

2- Velocidades.
3- Aceleraciones
4- Movimiento relativo.
5- Análisis estático del sólido en movimiento plano.
6- Análisis dinámico del sólido en movimiento plano.
7- Dinámica de los sistemas con un grado de libertad.
libertad
2
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BIBLIOGRAFÍA
MATERIAL DOCENTE
• 978-84-92954-17-9 ANALISIS DE MECANISMOS

• 978-84-92954-18-6
978 84 92954 18 6 PROBLEMAS RESUELTOS DE MECANISMOS
• 978-84-92954-19-3 AUTOAPRENDIZAJE DE ANÁLISIS DE MECANISMOS (CD ROM )
COMPLEMENTÁRIA
• NORTON, R.L.: Diseño de maquinaría. McGraw-Hill. 1995.

• SHIGLEY, J.E.: Teoría de Máquinas y Mecanismos. McGraw Hill.
• CALERO PÉREZ, R., CARTA GONZÁLEZ, J. A., Fundamentos de mecanismos y máquinas para
ingenieros. McGraw-Hill. 1998.
• KHAMASHTA; ALVAREZ, CAPDEVILA., Problemas resueltos de cinemática de mecanismos pplanos.
Terrassa, UPC.
• HAMILTON H. MABIE. Fred, OCVIRK W.: Mecanismos y Dinámica de Maquinaria. Editorial
Limusa. 1999.
• CARDONA i FOIX, S., Clos, D. Teoria de Màquines. Barcelona. Ed. UPC. 2000.
• FUNDAMENTOS DE TEORÍA DE MÁQUINAS, Simón, Bataller, Guerra, Ortiz, Cabrera. (Programa
winmecc 4.0. ). http:/www.uma.es/organización/idepartamentos.html.
• REVISTA “MECHANISM AND MACHINE THEORY”
5

MOTIVACIÓN PRINCIPAL POR LA QUE

APRENDER
EL ANÁLISIS DE MECANISMOS
¿RESOLVER
PROBLEMAS?
3
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TEMA 1- Geometría del movimiento.

– Definiciones generales.
– Clasificación de las barras y de los pares cinemáticos.
– Grados de libertad.
– Criterio de Grübler para calcular el grado de libertad
libertad.
– Mecanismos planos de cuatro barras.
– Ley de Grashof. Consideraciones.
7

Definiciones generales
MECANISMO:
Conjunto de elementos que transmiten
movimiento, desarrollan fuerzas de muy baja
intensidad y transmiten poca potencia.
Ejemplo:
Odómetro (Cuenta Kilómetros)
“Leonardo Da Vinci”
MÁQUINA
MÁQUINA:
Conjunto de mecanismos que transforman la
energía en trabajo útil. Contienen
mecanismos que aportan fuerzas importantes
y transmiten potencia.
Ejemplo:
8
Pala Excavadora, Prensa
4
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TIPOS DE MECANISMOS:
de Levas
de Barras
de Engranajes
9

Barras o Eslabones: nombre que recibe cada elemento o cuerpo sólido rígido encargado de
transmitir el movimiento en los mecanismos.
Tipos de barras:
Cuerpos sólidos rígidos formados por un solo cuerpo: los puntos carecen
de movimiento relativo entre ellos, sus distancias son invariables (levas,
ruedas dentadas, árboles, ejes, palanca)
Cuerpos sólidos rígidos formado por conjunto de cuerpos rígidamente

unidos: Biela (formada por cabeza, cuerpo, casquillo, cojinete y tuerca).
Cuerpos sólidos unirígidos: cadenas y correas,

correas cables y poleas.
poleas
Elementos elásticos: Aquellos cuyas deformaciones son de gran magnitud

y son comparables con sus movimientos (resortes, ballesta).
Elementos fluidos: Por ejemplo el agua, aceite o aire o transmisiones no

mecánicas que emiten un campo electromagnético o magnético (el
movimiento se transmite con un electroimán, donde las líneas de fuerzas 10
son una tercera barra a tener en cuenta.
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Elementos de enlace: forma

geométrica que adoptan las barras
para conectarse entre ellas.
Par cinemático o jjunta:

Unión entre las barras que permite movimiento
relativo entre ellas.
Nudo:
Punto donde se interconectan las barras mediante
uno o más pares cinemáticos. 11

Esquematización y simbología.
12
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Nomenclatura Significado
Nomenclatura n Barras
i Pares inferiores
s Pares superiores
GL Grados de libertad
V Velocidad lineal
a Aceleración lineal
w Velocidad angular
a Aceleración angular
θ Ángulo de posición de la barra

R Longitud del vector de posición o de las barras
M Par
F Fuerza
I Momento de inercia
Ec Energía cinética
G Centro de gravedad
Fi Fuerza de inercia
Mi Par de inercia
W Trabajo 13
m Masa

Clasificación de las barras.

(Barra n-aria: barra que conecta n nudos)
BINARIA
TERCIARIA
3
CUATERNARIA
14
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Grado de Libertad de los pares cinemáticos
El grado de libertad es el mínimo número de parámetros

independientes necesarios para definir el movimiento relativo
entre las barras.
Par cinemático de un grado de

libertad: “θ”
15

Clasificación de los pares cinemáticos.
Los pares cinemáticos se pueden clasificar según los siguientes criterios:
Por el número de Par n-ario

barras conectadas
Por el tipo de Inferiores

contacto entre las
barras: línea, punto o Superiores
superficie
Por el número de
grados de libertad Clase I, II, III, IV, V
permitidos en el par
cinemático.
Por el tipo de cierre del par de FUERZA

de FORMA 16
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Tipos de pares cinemáticos según el número de barras conectadas: Par n-ario
Binario
1 Par Simple
Par
Terciario
Terciario
2 Binarios o simples B
F
A
Cuaternario C D
3 Binarios o simples
Ejemplo: 5 Nudos
Pares cinemáticos binarios o Simples A, D, F
En un nudo hay n-1 pares simples, donde n Pares cinemáticos Terciarios B y C,
es el número de barras que confluyen en el (hay dos pares cinemáticos simples ).
nudo. Por ejemplo un par pentario (5 barras)
hay 4 pares simples. 17

Simbología de los Pares Cinemáticos.
18
9
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Simbología de los Pares Cinemáticos.
19

Clasificación de los Denominación del Par Cinemático Tipos de Pares Cinemáticos

pares cinemáticos
según el número de INFERIOR
Par de Revolución
CLASE I / Grado de Libertad: 1
grados de libertad
permitidos en el par Par Prismático
INFERIOR
cinemático. CLASE I / Grado de Libertad: 1
INFERIOR
Par Helicoidal
(Clase I, II, III, IV, V) CLASE I / Grado de Libertad: 1
Par de Engranaje INFERIOR

(considerando Rodadura Pura) CLASE I / Grado de Libertad: 1
SUPERIOR
Par de Leva
CLASE II / Grado de Libertad: 2
INFERIOR
Par Cilíndrico
CLASE II / Grado de Libertad: 2
INFERIOR
Par Esférico
CLASE III / Grado de Libertad: 3
INFERIOR
Par Plano
CLASE III / Grado de Libertad: 3
SUPERIOR 20
Par Plano – Cilindro
CLASE IV / Grado de Libertad: 4
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Clasificación de los pares cinemáticos según el tipo de contacto entre las barras
Inferiores: Superiores:
El Contacto entre las barras es superficial. El contacto entre las barras es lineal o puntual.
21

Clasificación de los pares cinemáticos según el tipo de cierre del par
PAR de FUERZA PAR de FORMA

Muelle
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Cadena cinemática: Es el conjunto de barras unidas mediante pares cinemáticos y

con movimiento relativo entre ellas.
Tipos de Cadenas cinemáticas
Cerradas: Cuando sus barras están conectada como mínimo a otras dos del sistema.
Cadena cerrada de 4 barras Cadena cerrada de 5 barras
Abiertas: Cuando no es cerrada.
23

Configuración de una cadena cinemática
es la denominación que se le da a la cadena según el número

de barras y pares cinemáticos que la forman.
Nomenclatura: (b2,p2,b3,p3,b4,p4,......)
6 G I 7 Barras binarias (2,3,4,5,6,8,10)
B 10
2 Barras Terciarias (1,9)
1 Barras Cuaternarias (7)
J
7
1 C 10 Pares binarios
A 1 Par Terciario (F)
5 9
F H 8 K
2
E 4 Configuración:
D L
3 (7,10,2,1,1)
Cuando a una cadena cinemática se fija cualquiera de sus barras, se le llama
soporte, bastidor o bancada, se obtiene el MECANISMO cuya Función es
24
transmitir o transformar movimiento.
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Plano de Movimiento del Mecanismo
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Grados de libertad
Tipos de movimientos en el plano
Rotación pura: Manivela o Balancín (Barra,

(Barra Leva o Engranaje)
Rotación y traslación: Biela (Barra)
Traslación Pura: Dado deslizante (Barra)
Traslación
Rotación
26
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Grados de libertad
Grado de Libertad de un mecanismo:
El grado de libertad es el mínimo número de parámetros independientes

necesarios para definir la configuración geométrica del mecanismo.
Y 3
θ2
4
2
1 X
La barras 1 está fija (bancada) y con solo fijar la variable “θ 2” el

mecanismo queda inmóvil.
Parámetro independiente es θ2 por lo que el mecanismo tiene 1 GL. 27

Mecanismos Planos de 4 Barras
Cuadrilátero articulado Mecanismo de Corredera
28
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Inversiones Cinemáticas
Cuadrilátero articulado: sin diferencias topológicas
29

Inversiones Cinemáticas
Cuadrilátero de Corredera: : tiene 3 inversiones con diferencias topológicas
Motor de Motor rotatorio

combustión Retorno Rápido o
interna. Whitworth
(elemento 1 gira
respecto a “A”).
“A”)
Locomotora de Bomba de agua

(elemento 4 fijo e
Vapor (elemento 3
invertido de exterior
fijo, se impulsa la
a interior).
rueda 2).
30
15
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Esquema Cinemático de la Locomotora
9 11 17 18
15 10 16
14 12
Los Mecanismos son Internos a la Locomotora.

El Chasis de la Locomotora es la Bancada.
31
El movimiento de la Locomotora respecto a Tierra pertenece a otro Sistema Mecánico.

Locomotora: Mecanismo 1
32
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Criterio de Grübler para calcular el grado de libertad
Criterios para la determinación de los GL de mecanismos planos.
Criterios analíticos:
- Criterio de Grübler– Kutzbach (o Chebyshev): Válido para mecanismos con pares inferiores y
superiores.
- Criterio de Restricción: Válido para mecanismos que tengan solamente pares inferiores.
Ambos criterios tienen fallos, porque ninguno de ellos incluye el análisis de la geometría de los
mecanismos, puesto que son analíticos.
Criterios no analíticos:
- Adición de grupos de Assur.

33

# GL = GL B S L – GL eliminados
li i d P I S
BSL: barras supuestas libres

PIS: Pares Inferiores y Superiores
Ecuación de Grübler
GL = 3 (n-1) –(2 i) - s
n - Número de barras
i - pares inferiores
s - pares superiores
34
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Ejemplos de cálculo de los grados de libertad aplicando el Criterio de Grübler
n=3 , i=3, s=0 n=4 , i=4, s=0
GL = 3(3-1) - (2 . 3) – 0 = 0 GL = 3(4-1) - (2 . 4) – 0 = 1
Es
necesario
definir dos
ω2
ω5 ω2 yω5
variables
n=4 , i=4, s=0

n=5 , i=5, s=0
GL = 3(4-1) - (2 . 4) – 0 = 1 35
GL = 3(5-1) - (2 . 5) – 0 = 2

Casos en los que el Criterio de Grübler da resultados incorrectos.
n=55 , i=6,
i 6 s=00
3
GL = 3(5-1) - (2 . 6) – 0 = 0
Indica que es una estructura
5 4
2
La barra 3 tiene Dos CIR
1
• Hay ENGARROTAMIENTO
3
Sin embargo si la barra 5 se configura como
la figura de la izquierda entonces será un
4
mecanismo de doble paralelogramo con un
2 5 grado de libertad, a pesar de que por Grübler
resulte una estructura.
1 CIR ∞, Hay MOVIMIENTO 36
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Casos con Adición de Elementos Elásticos y de Fluidos:

Está modificación No cambia los GL del mecanismo
Por adición de Resortes: p

permite pproducir un equilibrio
q instantáneo, contrarrestando un ppeso yy/o
manteniendo una posición, pueden sustituir a una diada o ser adicionado al mecanismo.
Por adición de pares Cilíndricos (C) (cilindros hidráulicos o neumáticos): este además del movimiento
de traslación añade uno de rotación el cual puede ser indeseable en la aplicación, por lo que los pares
lib de
libres d la
l diada
di d cilíndrica
ilí d i C se conectan
t a los
l pares de
d revolución
l ió (R).
(R)
37

Criterios no analíticos: Adición de grupos de Assur.
Grupos de Assur son grupos de barras que conectadas a un mecanismo a través de sus pares libres no
modifican
difi llos GL dde este,
t por llo que su GL ti
tiene que ser cero.
Diada con par de revolución R

Par usado
+ =
Pares Libres
Diada con par prismático P Diada con par esfera-plano con rodadura pura
Diada con par helicoidal
38
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LEY DE GRASHOF
En un mecanismo de 4 barras articuladas, la ley de Grashof, nos permite
pronosticar el comportamiento de rotación de una barra.
Se podrá predecir si una barra se comportará como manivela o como balancín.
balancín
Esta característica de rotabilidad de una barra determinada, depende de 3
factores:
1.- Las longitudes de las barras.
2.- La barra que será la bancada.
3.- El orden de montaje de las barras.
c Si se cumple que a < b < c < d, estas

b pueden ser montadas en cualquier orden.
a a
b
d c
d
Ley de Grashof: Para que un cuadrilátero articulado plano, una o dos barras
tengan rotaciones relativas completas es necesario que la suma de las longitudes de
las barras mayor y menor sea inferior a la suma de longitudes de las otras dos. 39
Es decir a + d < b + c

CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF
1.- Si la bancada es la barra más corta

los dos elementos contiguos
trabajarán como manivela y el
mecanismo sería doble manivela.
40
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CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF
2 Si la bancada es una
2.- na de las barras contiguas
contig as a la más
corta, el elemento menor trabajará como manivela y el
mayor como balancín, el mecanismo sería manivela-
balancin.
41

CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF.
3.- Si se fija como bancada la barra opuesta a la más

corta los dos elementos que giran trabajarán como
balancines y el mecanismo sería doble balancín.
42
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CASO en que a + d > b + c Cuadrilátero de no Grashof
Si no se cumple la Ley de Grashof las dos barras que giran son balancines.
balancines
Ninguna barra puede dar vueltas completas.
a) Doble balancín Nº 1 b) Doble balancín Nº 2
c) Doble balancín Nº 3
d) Doble balancín Nº 4
43

CASO en que a + d = b + c
Casos especiales de Grashof.
• Todas las inversiones serán doble manivela o manivelas balancín pero tendrán puntos de
cambio (o muertos) cuando los eslabones quedan colineales.
• En estos puntos el comportamiento de salida es indeterminado, por lo que el movimiento

ddell mecanismo
i d b ser limitado.
debe li i d
44
a) Paralelogramo b) Antiparalelogramo c) Doble paralelogramo d) Deltoide
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PARTE 2
TEMA 2- Velocidades.
TEMA 3- Aceleraciones
TEMA 4- Movimiento relativo.

45

TEMA 2
2- Velocidades.
V l id d
– Análisis del movimiento general.

– Ecuación de distribución de velocidades.
– Método gráfico de determinación de velocidades.
– Centro instantáneo de rotación.
rotación
– Teorema de los tres centros.
– Método analítico de determinación de velocidades.
46
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MOVIMIENTO PLANO DE UN SÓLIDO RIGIDO
M i i t plano:
Movimiento l
Cuando la trayectoria de tres cualesquiera de sus puntos materiales que no estén alineados
siguen trayectorias paralelas a un plano fijo.
Tipos de movimiento:
1) Traslación pura (Pistón)

1)-
2)- Rotación pura (Manivela)
3)- Rotación - Traslación (biela): Es un solo movimiento resultante respecto a bancada.
4)- Rotación - Traslación (dado). Son dos movimientos, uno respecto a bancada y otro
respecto a guía móvil. (SE ESTUDIRÁ EN EL TEMA 4)
47

Mecanismos con movimiento respecto a referencia fija.
Los movimientos de todos sus puntos están directamente

definidos respecto a la Referencia Fija (bancada). Mecanismo Manivela – Biela - Pistón
El caso más sencillo es el cuadrilátero Manivela - Biela -

Pistón.
Rotación - Traslación (biela): Es un solo movimiento

resultante respecto a bancada.
Mecanismos con movimiento respecto a referencia móvil. Mecanismo de avance rápido.
El movimiento de uno de los puntos del mecanismo requiere

ser definido respecto a una referencia que no es la bancada. Es
el caso de un dado que se desliza dentro de una guía móvil,
como el que muestra las figuras siguientes.
Rotación - Traslación (dado). Son dos movimientos, uno

respecto a bancada y otro respecto a guía móvil. 48
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Traslación pura
El sólido rígido tiene movimiento de traslación cuando el vector que une dos
cualesquiera de sus puntos se mantiene paralelo a si mismo.
Traslación rectilínea Traslación curvilínea Vector AB es:

A` A A` Módulo constante
A
Dirección constante
B` B`
B B
Y
RB = RA + AB
A
dRB = dRA + d ( AB)
RA
B dt dt dt
VB = V A
RB d ( AB) = 0
49
X
dt

Rotación pura de B alrededor de A
Cuando todos los puntos están animados de movimiento menos unos que están sobre
un eje perpendicular al plano de movimiento, que es el eje de rotación ( punto E).
Vector EP es:
Y
Módulo constante
ω
Dirección variable
= R E + EP
P
RP
E R P
RE
dR P = dR E + d ( EP )
dt dt dt
VP = VE + VE = 0
X
d ( EP )
VP = ω ∧ EP
dt
50
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Análisis del movimiento general.
Movimiento plano general: TRASLACIÓN –ROTACIÓN

Es el caso más general y que da origen a la ecuación fundamental de la cinemática
Traslación pura Rotación pura de B alrededor de A Movimiento General
ω
VB VB,A
VA VA
B VB,A B
VB
+ = B
VA
A
A
A
51

Ecuación de distribución de velocidades.
En el movimiento general de una barra se tiene que:

Y
Y’
= V ω ∧ AB
Velocidad de B = Traslación de A + Rotación de B en relación a A
B
ω V B A +
RB A X’
VB = V A + VB,A
RA Es decir
X
El punto A también puede tener rotación pura

Interpretación
ó
La ecuación fundamental de la cinemática en el movimiento plano o ecuación de distribución de
velocidades plantea que “La velocidad del punto B es igual a la velocidad del punto A más la
velocidad del punto B en relación a A, esta última debida a la rotación de B vista desde A”. Es decir
el punto B tiene una velocidad en relación a A, que es VB,A.
VB,A = VB − V A
La VB,A es definida como la diferencia de las velocidades entre dos puntos de una misma barra.
52
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Ecuación de distribución de velocidades.
Trazado gráfico (a escala ) de la Ecuación de Distribución de Velocidades

Supongamos como datos VA y dirección de VB, se puede calcular VB y VB,A.
1. Trazar vector VA a escala y que
q ppase ppor A.
2. Trasladar VA al punto B.
3. Trazar la dirección de V B, A, (es una línea perpendicular a AB) y que pase por VA,
4. Trazar la dirección de VB, pasando por el punto B.
5. Donde se interceptan las rectas trazadas en los pasos 3 y 4, encontramos V B, A y VB.
Dirección de VB,A
Y
VA
ECUACIÓN
CU C ÓN DE DISTRIBUCIÓN
S UC ÓN DE
Y’ VELOCIDADES
VA
Dirección de VB Velocidad de B = Traslación de A + Rotación de B en
relación a A
VB = VA + VB, A
ω
VB, A (o rotación de A)
B X’
VB Es decir
A
RB
RA
53
X

Calcular VB conociendo la geometría del mecanismo, ω2 y la dirección movimiento en B.

Determinación gráfica (a escala) para el “Mecanismo Motor”
La velocidad absoluta de
VC VD
VB cualquier punto de la biela se
VA
VA obtiene sumando la distribución
constante VA y la distribución
VE aparente de cada uno .
ω2 ω3
A
E VCA C Los orígenes de todos los vectores
D
θ
VDA de velocidad absoluta de todos los
B
VB
puntos de la biela se encuentran
VBA alineados sobre la línea de
distribución de velocidades
Di t ib ió de
Distribución d velocidades
l id d absolutas
b l t a lo
l largo
l d la
de l manivela.
i l aparente (color verde), y los
Distribución de velocidades constante a lo largo de la biela (VA). extremos también alineados sobre
la línea de distribución de
Distribución de velocidades aparente a lo largo de la biela.
velocidad constante (color rosa).
Distribución de velocidades absolutas de cualquier punto de la biela.
Una vez conocida la velocidad VBA , se calcula analíticamente ω 3

¿Sentido de ω 3?
= ω 3 . AB ω =
VBA
VB A 3 Se obtiene interpretando la rotación teniendo en cuenta las
AB velocidades aparentes.
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Centro instantáneo de rotación.

(ω = 0 ) o a una rotación (ω ≠ 0 ) en torno a un punto llamado centro instantáneo de
El movimiento plano más general siempre equivale en cada instante a una traslación
rotación o polo de velocidades cuya velocidad es nula en el instante considerado.
El Centro Instantaneo de Rotación puede ser un punto propio o impropio del sólido
ω
(que le pertenece o no)
VA A
Propiedades del C.I.R.
• El CIR está sobre la recta que pasa por el punto en cuestión y es P
perpendicular a la velocidad de este. (o sea la velocidad de un I
punto es siempre perpendicular a la recta que lo une con el CIR).
Vp perpendicular a IP
VP
• Todos los puntos tienen en este instante, un movimiento de
rotación alrededor de I.
V p = ω * IP
su distancia al CIR y el coeficiente de proporcionalidad es ω.
• EL módulo de la velocidad de un punto es siempre proporcional a
ω = =
Vp VA
Cuanto más alejado esté el punto del C.I.R. mayor es su velocidad. IP IA
El CIR se puede hallar conociendo la dirección de las velocidades de dos puntos, ya que
está en la intercepción de las rectas que son perpendiculares a sus velocidades.
55


CASOS POSIBLES EN LA DETERMINACIÓN DEL CIR: ω
• CASOS EVIDENTES: O
Cuando existe un punto O sin velocidad en un instante, este será el CIR .
• CASOS EN QUE SE CONOCEN DOS DIRECCIONES DE MOVIMIENTO.
MOVIMIENTO
VB
VA VA
ω
VA B
VB
ω
B
A
VB A
I A
Dirección de CIR ∞
C
I B
VC
a) b) c)
a) Velocidades no paralelas.
b) Velocidades Paralelas y Perpendiculares a la recta que los une:
los puntos están alineados con CIR y por lo tanto sus velocidades.
c) Velocidades paralelas e iguales (no necesariamente perpendiculares a la recta que los une)
La traslación del sólido puede ser considerada rotación entorno a un CIR que esta en el infinito en
dirección perpendicular a las velocidades.
• CASOS DE INDETERMINACIÓN:
56
Casos en los que se desconocen datos (dirección de movimiento) por lo que hay que
recurrir al teorema de los tres centros.
28
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TIPOS DE CIR:
CIR RELATIVO:
Son los CIR de los otros miembros al definir otra referencia diferente a la
bancada. Permiten obtener información de los movimientos relativos entre
miembros.
El CIR Relativo es el punto que pertenece a los sólidos “a” y “b” y que tiene la
misma velocidad absoluta, por lo tanto, la velocidad relativa es nula.
CIR ABSOLUTO:
Es el CIR definido respecto a la referencia de estudio, la bancada.

El CIR Absoluto también es un centro instantáneo Relativo, con la particularidad
de que la velocidad absoluta en ese punto es nula y por tanto la velocidad relativa
también lo es.
El Nº de CIR de un mecanismo es igual a número de combinaciones de los n
miembros móviles tomados de dos en dos. ( n − 1) n
# CIR =
57
2


Movimiento relativo de 1 fijando la barra 3 Movimiento relativo de 2 fijando la barra 4
I31
I43
I23
I24
I21 I41
Hay 6 CIR:
CIR absolutos I21, I31, I41
58
CIR relativos I32, I34, I24
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Simulación de todo el ciclo de movimiento

del “Mecanismo Manivela Biela Balancin”
Cambio de Posición del CIR 31
O2 O4

Ventaja mecánica:
Supongamos que tenemos un cuadrilátero articulado, en el que por hipótesis suponemos que no hay
rozamiento, ni fuerzas de inercia.
Por lo que M 2 · ω2 = M 4 · ω4
Entonces: Pe = Ps,
Ps es decir P2 = P 4
VI 2 = ω 2 ∧ O2 I 24 = ω 2 ∧ I 21 I 24 = ω 2 ∧ p2
V I 4 = ω 4 ∧ O 4 I 24 = ω 4 ∧ I 41 I 24 = ω 4 ∧ p 4
B
(3)
A VB
(2)
VI2 = VI 4
(4)
I 24
ω 2 = p4 =
O2 VB O4
ω 4 p2
VA
Ventaja mecánica VI2=VI4
M 4 F4 salida ω 2
VM = = =
p2
M 2 F2 entrada ω 4
p4
60
30
11/10/2010

APLICACIÓN
Ó DE LA DETERMINACIÓN
Ó DEL CIR
• Conociendo el CIR de una barra se puede determinar la velocidad

(módulo, dirección, sentido) de cualquiera de sus puntos, por tanto es
elemento clave en este análisis.
• Es un dato a tener en cuenta en el diseño de un mecanismo, ya que de

él dependen las condiciones a las que se someten los sólidos.
• La posición del CIR afecta a la velocidad de los puntos del mecanismo,

por lo que permite predefinir la ventaja mecánica del mismo. 61

I51
APLICACIÓN DE LA DETERMINACIÓN DEL CIR
• Conociendo el CIR de una barra

se puede determinar la velocidad
I31
(módulo, dirección, sentido) de
cualquiera de sus puntos, por D
tanto es elemento clave en este
5
análisis.
áli i
6
A B VB
3
2
O4
O6
4 VC
C
62
31
11/10/2010


APLICACIÓN DE LA I31
DETERMINACIÓN DEL CIR
VA = ω 2 ∧ O2 A VA
VA = ω 3 ∧ IA A
ω3
3
ω2 O2 A = ω3 IA
2
VB B
Sí 4
ω2 O2 A
Entonces ω3 =
IA
La relación de las velocidades de las barras
depende de las distancias hasta el CIR.
VB = ω 3 ∧ IB 63


• El CIR es un dato a tener en cuenta en el diseño de un mecanismo, ya que de
p
él dependen las condiciones a las qque se someten los sólidos.
64
32
11/10/2010


sólidos
65


sólidos
¿Condiciones a las que se somete la rueda de un
coche con suspensión transversal?
Premisa del Coche Automodelo: La no perdida de

adherencia con el terreno.
La posición del CIR depende de la relación de

longitudes de las barras del cuadrilátero del sistema de
suspensión,
ió ell cuall debe
d b garantizar
ti l
los parámetros
á t
establecidos para asegurar el correcto funcionamiento.
Parámetros a cumplir:
- Ángulo de salida o “caster”, β

- Ángulo de caída o “camber” α
- Ángulo de avance. 66
- Ángulo de convergencia…
33
11/10/2010


La posición del CIR afecta a la velocidad de los puntos del mecanismo, por lo que
permite predefinir la ventaja mecánica del mismo.
ω
La VM es infinita cuando la velocidad angular a la salida es cero.
VM = = = 2 = 4
M 2 M entrada ω 4 p2
M 4 Fsalida p Posición de Acodillamiento /
Brida de Amarre Rápido


Posición de Acodillamiento / Plegador para Mesa
34
11/10/2010


Posición de Acodillamiento / Útil de Fijación


Posición de Acodillamiento / Útil de Fijación
35
11/10/2010

TEOREMA DE LOS TRES CENTROS o de KENNEDY.

Los centros instantáneos relativos de tres piezas cualesquiera de un mecanismo, no
necesariamente consecutivas y con movimiento plano, están siempre alineados.
Procedimiento para la determinación de los CIR aplicando el teorema de Kennedy.
•Se calcula el número de CIRs
CIRs.
•Se identifican los CIR relativos y absolutos aplicando propiedades.
•Para identificar los restantes CIR, se construye un polígono auxiliar que tenga tantos vértices
como barras tenga el mecanismo en estudio.
•Los C.I.R. del sistema son los lados y diagonales del polígono.
•Se identifica el CIR buscado cuyo subindice corresponde a una pareja de Barras.
•Se forman dos Grupos de Barras. Cada Grupo tiene en común la pareja de barras definidas
anteriormente y una tercera barra diferente.
• Dos
D CIR relativos
l ti de
d cada
d grupo son conocidos
id y pasan por una recta.t
•En la intercepción de la recta de cada grupo está el C.I.R. buscado y cumple que está en línea
recta con los dos anteriores. 2
Grupo de Barras cuyos I12

(132) I32
1 3 CIR relativos
I13
(134) I14
están alineados 71
I34
4

Cuadrilátero de Corredera
Localización de los CIR
2
I41 Se localizan
1 3 directamente
I12, I23, I34, I41
I13 I34 4
Mediante combinaciones de tres
barras se han de buscar : I13, I24
I12
I24 I23 I12 (132) I32
I13
I14
I41 (134)
I34
I41
(241) I21
I24
I23 72
(243)
I43
36
11/10/2010

Ruleta con rodadura pura

Distribución de
Velocidades
ω
ω
B B’ B
A A C’ C A
C
p’
p
p p
I I I
La ruleta gira respecto al punto que está en contacto con la

bancada, por lo que el CIR está en el punto I

3- Aceleraciones
TEMA 3 ce e ac o es
–Aceleraciones en el sólido.
–Ecuación de distribución de aceleraciones.
–Métodos de determinación de Aceleraciones:
gráfico y analítico.
74
37
11/10/2010

TOLERANCIA HUMANA ante las Aceleraciones
75

TOLERANCIA HUMANA ante las Aceleraciones
Actividades Valor de Aceleración
Aceleramiento suave en un auto 0.1 g
En el despegue de un avión jet 0.3 g
Aceleramiento fuerte en un auto 0.5 g
Frenado de pánico en un auto 0.7 g
Viraje rápido en un auto 0.8 g
Viaje en carro de “montaña rusa” 3.5 g
76
38
11/10/2010

ECUACIÓN DE ACELERACIONES: ROTACIÓN PURA alrededor de un eje que pasa por J
ε
Derivando respecto al tiempo (1)
d (ω ∧ JP ) dω
Y Y‘
= = ∧ JP + ω ∧
dVP d ( JP )
ε
ω
+ ω ∧ (ω ∧ JP )
P
= ∧ JP
dt dt dt dt
J
RP
RJ X‘ a P
X
a ∧ (b ∧ c ) = b • ( a • c ) − c • ( a • b )
Desarrollando el doble producto vectorial
ω ∧ (ω ∧ JP ) = ω • (ω • JP ) − JP • (ω • ω )
ε
Si ω ⊥ JP entonces (ω • JP ) = 0
Y P
aT aN
ω
a = ε ∧ JP − ω • JP
Entonces queda
φ
J 2
P
aP
a = a tangencial −a normal
P
aT
Cambio del módulo de la velocidad y es ⊥ JP
X aN Cambio de dirección de la velocidad y es // JP
Si ε y ω son ≠ 0 entonces existe un Polo de Aceleraciones “J” que tiene aceleración cero.
aT ε JP ε
ε ∧ JP ϕ=
a N ω 2 JP ω 2
= ε • JP − ω 2 • JP = ω 2 • JP
y
Tan = = 77
a P = ω 4 • JP 2 + ε 2 • JP 2 = JP ω 4 + ε 2

ECUACIÓN DE ACELERACIONES: TRASLACIÓN + ROTACIÓN
ε
a A
a =a ω
B B
B
A B
a B a A
+ = a B/ A
a B/A A A Dirección
A de a B
ω= 0 Si ω es cte entonces ε=0 Traslación + Rotación

Traslación pura Rotación pura de B
alrededor de A a =a +a
B A B/ A
Ecuación fundamental de la aceleración en el movimiento plano

a =a +a a =a + a T + a
ε ∧ AB
B A B/ A B/ A N
a =a A+ − ω • AB
B A B/ A
2
B
Interpretación: “La aceleración del punto B es igual a la aceleración de otro punto A más la aceleración del punto B
respecto de A”. 78
Esta última es debida a la rotación de B respecto de A y será igual a la suma de la aceleración tangencial y normal.
39
11/10/2010

MÉTODO GRÁFICO PARA LA DETERMINACIÓN DE ACELERACIONES
ε 2 ∧ O2 A − ω22 • O2 A
Mecanismo Motor: Supongamos como datos la geometría, velocidad y aceleración angular de la barra 2
a =a A A
T
+ a A
N
=
I 41 (∞)
Para determinar ω3 se puede utilizar el C

C.I.R.
I R de la biela
biela. I 31
VA = ω 2 ∧ O2 A = ω3 * IA
ω2 O2 A
ω3 = A
IA
a
= − ω32 • AB ω2, e2
A
a B/ A
N
B
Hasta ahora se conoce en el problema:

Cinema de aceleraciones
a A módulo, dirección y sentido conocidos
Dirección de a T
a B/ A
N
módulo, dirección y sentido conocidos
B/A
dirección conocida ( ⊥ AB)

Dirección de Velocidad y
a B/ A
T a B Aceleración del Punto B
J
a B dirección conocida
a A
79
a B/A
N

MÉTODO GRÁFICO PARA LA DETERMINACIÓN DE ACELERACIONES

Cuadrilátero articulado: Se conoce la aceleración angular de la barra 2 y la aceleración normal de
los diferentes puntos.
ε2 ∧ O2 A − ω22 • O2 A
Barra 2
a =a + =
B
A A
T
a A
N
3
• T
Trazar a escala
l y a partir
ti del
d l Polo
P l de
d aceleraciones
l i la
l
aceleración a
(A gira respecto a O2). A 4
ε2
A
a = a +a
2
ω2
Barra 3
B A B A
a B = a +aA B/A
T
+ a B/A
N
• Para calcular a trazar las componentes de las aceleraciones

B
A O2 O4
porque se conoce la ω3 y luego se traza la dirección de la
del punto B referidas al punto A, la normal que es conocida
CINEMA DE ACELERACIÓN
tangencial a partir de esta y perpendicular a ella.
= − ω 32 • A B =
a N VB / A 2
a A
B/A
Barra 4
AB
T a N
= − ω 4 2 • O4 B = ya que ω = V R
B/ A
VB 2
aB N
O4 B
a B a N
B
• Se traza la aceleración normal del punto B referido a otro
punto del mecanismo (O4).
a B
A
• Trazar la dirección de la tangencial a partir de esta y
perpendicular a ella.
• En la intercepción de las dos tangenciales está el punto de la T 80

B a
desde el polo de aceleraciones y la desde la A a B
a
A
40
11/10/2010

81

TEMA 4- Movimiento relativo
– Ecuación de velocidades.
– Ecuación de aceleraciones.
– Aceleración de Coriolis.
– Problemas
Problemas.
82
41
11/10/2010

ECUACIÓN DE VELOCIDADES.
El movimiento de un sólido puede ocurrir según dos casos diferentes:
1º Caso: Todos los puntos del sólido se mueven respecto a un mismo sistema de referencia.
Tema 2
VB = VA + VB,A
Y VA VA
A B
VB
VB,A = VB − VA
VB
VB,A
X
2º Caso: Algún punto del sólido se mueve respecto a diferentes sistemas de referencia.
referencia
Tema 4
Existen 3 puntos A:
· Punto AM Movimiento del punto A respecto a M: genera Velocidad Relativa.
A · Punto AF Movimiento del punto A respecto a F: genera Velocidad Absoluta.
M · Punto A propiamente dicho AM/F : Movimiento del punto AM respecto a F,
F genera Velocidad Arrastre. 83

ECUACIÓN DE VELOCIDADES SEGÚN DOS CASOS DIFERENTES.
VB = VA + VB,A
1º Caso: Movimiento General
1
VA = VA + VA
2º Caso: Movimiento Relativo.
A F M MF
M
Consecuencia: Movimiento de arrastre es el que
F experimenta el punto AM respecto a la referencia F:
Velocidad de arrastre.
84
es decir Vabsoluta = Vrelativa + Varrastre
42
11/10/2010

V a b s o lu ta = V a r r a s tr e + V r e la tiv a
ECUACIÓN DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES.
ECUACIÓN DE ACELERACIONES.
aabsoluta = aarrastre + arelativa + 2 ω∧ Vr

Derivando la ecuación de velocidades se obtiene:
2 ω ∧ Vr = a c
Es la
l “Aceleración
“A l ió complementaria"
l i "o
“Aceleración de Coriolis"
a absoluta = a arrastre + a relativa + a coriolis

Por lo que:
85

“Aceleración de Coriolis”
ω, α
a cor
r2
Vrel
r1
Fi
86
43
11/10/2010

ACELERACIÓN DE CORIOLIS.
La aceleración de Coriolis surge por dos razones:

• La aceleración relativa no mide la variación de la velocidad
relativa desde la referencia fija sino desde la móvil.
• La aceleración de arrastre solo mide una parte de la variación de
la velocidad de arrastre.
Casos en los que Aceleración de Coriolis es nula:

• Si el movimiento de arrastre tiene traslación pura, ω=o.
• Si la Vr=0
• Si la Vr y ω tiene la misma dirección.
87

88
44
11/10/2010

89

Caso Especial:
Dado con Articulación Desplazada
90
45
11/10/2010

91

D D
(6) (6)
(5)
Mecanismo Máquina A
(2)
Herramienta de Retorno
O
Rápido: Cepilladora (3)
(4)
92
46
11/10/2010

Elevaluna
93

Guía Recta
3 4
3 4
2 2
94
1
47
11/10/2010

Guía Curva
(4)
VA 3
a T 3/4
(3) (3) V3/4
A
ω2,α2
a 3/4
VA 4
(4) a 3/4
N
((2)) ((2))
β γ
Ο2 Ο Ο2 Ο
Ο4 Ο4
95

TEMA 5 Análisis estático del sólido en movimiento plano

Principios del análisis Estático
-Análisis del movimiento teniendo en cuenta la acción de las fuerzas.
- Se considera el sólido indeformable (Diseño).
-Aplicación de las Leyes de Newton.
Leyes de Newton
∑ F =0 ∑M =0
1ª Ley de Newton
d ( m ·V )
i i
2ª Ley de Newton i i
F= = m·a
dt
3ª Ley de Newton: Las reacciones son iguales a las acciones opuestas.
Tipos de fuerzas: Con contacto físico y Sin contacto físico.

físico
Clasificación de las fuerzas: Internas y Externas
Tipos de fuerzas Externas:
-Peso.
-Fuerza Motriz (de valor positivo, aporta energía)
-Fuerza de Inercia
•Útil: Realiza trabajo útil (corte de chapa)

-Fuerza Resistente (se opone al movimiento).
•Pasiva: Provoca pérdidas (rozamiento)

96
48
11/10/2010

Transmisión de esfuerzos
esfuerzos.
Conocidos F2 y la dirección de E
Características de la transmisión de esfuerzo.
•F2: Fuerza Motriz que aporta energía.

3
•R: Fuerza Transmitida en C

E
A
2 R
C, causada por F2. C
P
•El aplicar F2 en P es igual que aplicar R en C.

4
F2
•Para equilibrar estáticamente el sistema, el

O2 O4
hombre tiene que hacer una fuerza E en C llamada

Equilibrante de manera que:
97
E=-R

Transmisión de esfuerzos.
El mismo comportamiento ocurre si se aplica un par M2:
3
M2 : es el par de entrada B
ME : es el par de equilibrio.
4
MR : es el par transmitido. A
ME = − MR
2
ME
M2 MR
O2 O4
El par M2 substituye a la fuerza cuya acción está en el mismo sentido de F.
M 2 = FA * O2 A 98
49
11/10/2010

Determinación de la Fuerza Equilibrante

Reglas a cumplir:
1 Las Fuerzas aplicadas a un mismo miembro del mecanismo pueden componerse o
1-
descomponerse siguiendo las reglas de la estática gráfica.
F12
F1 + F2 = F12
F1
I
F2
2- Una fuerza sólo puede transmitirse a otro miembro o a un apoyo si pasa por el punto
de contacto y es p
perpendicular
p a la superficie
p de contacto.
F F F''
F'
99
En una articulación pueden transmitirse fuerzas de un miembro a otro en cualquier
dirección con tal de que pase por el centro de la articulación.
Determinación de la Fuerza que F2 transmite al punto C.

•Trazar Línea de Prolongación de F2 y de la barra 3. En la intersección esta el punto I.
•Unir O2 con I.
•Trasladar la magnitud de F2 al punto I.
•Trazar paralelas a las rectas O2I y AI y que pasen por el extremo de F2.
•En las intersecciones están las componentes FA y FO 2.
•La fuerza FA en la barra 3 es la misma en A y en B..
•Prolongación la dirección y magnitud de FB.
•En la intersección de la dirección de FB y la dirección de R esta el punto II.
•Unir O4 con II.
•Trazar paralelas a las rectas O4 II y C II y que pasen por el extremo de FB.
•En las intersecciones están las componentes R y FO 4.
•Trasladar la fuerza resultante transmitida R al punto C.
•La fuerza Equilibrante en C es igual a R pero de sentido opuesto.
•Las componentes que se transmiten hacia los apoyos se anulan con las reacciones.
F2 Fo2 A
I B FB Fo4
FA FA 3 II
FB E
P R
C E=-R
F2 R
Fo2 2 4
Fo4
O2 O4 100
Ro2 Ro4
50
11/10/2010

Principio de superposición
El principio de superposición dice: Si dos o más sistemas de fuerzas son capaces por
separado, de mantener en equilibrio un mismo conjunto de sólidos rígidos, el sistema que
resulta de superponerlos, también lo mantendría en equilibrio.
B E′
(3)
A
E
FO2′ FO2 (2)

R′ FO4′
(4)
P FO4
F2 R′
O2 F2′
O4
RO2′
R O2 R O4 RO4′
101


Método Analítico de determinación de la Fuerza Equilibrante.
Aquí se plantean dos métodos para calcular la transmisión de fuerzas:
-Método Newtoniano.
- Método de los trabajos virtuales.
102
51
11/10/2010


Método Newtoniano:
Aplicamos el Diagrama de Cuerpo Libre.
Libre
B A
(3)
C BARRA 2 F 32
A
F2
(2) P
P
(4) M1 F1
M1 F1
O2
O2 O4
∑ F =0 ∑M =0
F O2
Aplicamos las Condiciones de Equilibrio y
∑F = F + F1 + F32 = 0
∑M
O2
= M 1 + F1 ∧ O2 P + F32 ∧ O2 A = 0
103
O2

Método de los trabajos virtuales.

P i i i de
Principio d los
l Trabajos
T b j Virtuales.
Vi l Velocidades
V l id d virtuales.
i l
Un sistema mecánico (sólido rígido), interconectado con pares cinemáticos, está en equilibrio sí es
nulo, el trabajo producido por las fuerzas aplicadas en la realización de pequeños desplazamientos
virtuales, compatibles con las ligaduras (restricciones o enlaces) del sistema.
Tipos de fuerzas “Actuantes”
∑( )
Interiores: Se transmiten de partícula en partícula.
∑F
Exteriores: Fuerzas de los Enlaces y Fuerzas Aplicadas
dW = act · dr = Fn int · d r n + Fn enl . · d r n + Fn aplic . · d r n

n n
Los trabajos de las Fuerzas Interiores y de las de Enlaces se anulan.
dWaplic = ∑F · d rn = 0
Trabajo de las Fuerzas Aplicadas
104
aplic n
n
52
11/10/2010


B
(3 ) C
d rc F3
E =?
A
d rP
dθ2
P d rE
(4 )
M2 (2 ) F2
O2 O4
Se deriva la expresión de los Trabajos Virtuales
d θ2
+ F3 · + E· + M2· = 0
d rP d rC d rE
F2 ·
d t d t d t d t
+ E · VE + M 2 · ω 2 = 0
Obteniéndose las Potencias Virtuales.
F · VP + F3 · VC 105
2

TEMA 6 Análisis dinámico del sólido en movimiento plano.

Fuerza de inercia del mecanismo.
Principios del análisis dinámico:
• Todas sus piezas están en un plano común de simetría o un plano común de inercia.
• Todas las fuerzas que actúan sobre él han de estar en ese plano y si no debe estarlo su resultante.
resultante
• Se ha de tener en cuenta la masa de los elementos del mecanismo debido a que la aceleración que
alcanzan las masas generan otras fuerzas.
ΣFn
F1 Se considera que la masa del cuerpo está
m, IG concentrada en G y que existe movimiento
M
de traslación de G y rotación respecto de G.
G
G
Σ Fn = m * aG
F2 =
G
Σ ΜG = I G * ε
rn
Fn
F3
FUERZA DE INERCIA DEL MECANISMO.
∑F= mi aF− mi a = 0 ∑
Criterio de Newton: Plantea la ecuación para el equilibrio dinámico de una partícula o sólido rígido, cuya masa está
concentrada en G.
F + F =0 ∑
Principio de D’Alembert: En una partícula acelerada, las sumas de las fuerzas que actúan sobre ella, incluyendo la de
Inercia, es nula. 106
i n
53
11/10/2010


Fuerza de inercia del mecanismo.
El Criterio de D’Alembert trata la dinámica bajo los principios de la estática
(no se generan esfuerzos sino que solo se transmiten).
Si sobre un sólido actúan unas fuerzas y un par se puede considerar que:
• Existe una fuerza Fi igual y contraria que se opone a su avance.
ε
• Existe un Par de Inercia Mi igual y contrario que se opone a que gire.
∑F + F = 0
F1 m, IG
R − m i aG = 0
R
n i MG Fi
∑ M (F ) − I
F2
∑M
n
+ Mi = 0 ε =0
G Mi
G G n G
n n
F3 Fn
L masa “m”
La “ ” indica
i di lal resistencia
i t i que tiene
ti un sólido
ólid a no dejarse
d j acelerar
l linealmente.
li l t
El momento de Inercia “I” indica la resistencia de este a no dejarse acelerar angularmente.
POR LO QUE: A mayor MASA del SÓLIDO y mayor Momento de Inercia:
Es necesario aplicar mayor par de rotación para acelerarlo, sin embargo mayor energía cinética se
acumula. Por ejemplo al utilizar un Martillo. 107

Centro de percusión.
108
54
11/10/2010

Centro de percusión.
crp (O) G cpp ((O'))
ω
El punto donde golpea la
pelota se considera punto
de percusión y donde está
Distribución de la aG
F la mano el punto de
rotación percusivo.
debida a la Traslación
La masa del
L d l sólido
ólid estáá
concentrada en O y O’
como masas puntuales.
Distribución de la aT 109
debida a la Rotación

TEMA 6 Análisis dinámico del sólido en movimiento plano

El análisis dinámico se realiza partiendo de los principios de la estática, por lo que
también se utiliza el Principio de los Trabajos Virtuales, pero con la consideración de
las fuerzas y pares de Inercia.
B
Trabajo Virtuales de las Fuerzas Aplicadas G3
(3) C
A ME
F3 G4
(2)
∑F
F2 (4)
G2
dWaplic = aplic n · d rn = 0 M2
n O O
Obteniéndose las Potencias Virtuales.

M 2 ·ω 2 + F2 ·VA + F3 ·VC + M E · ω 4 + Fi2 ·VG2 + Fi3 ·VG3 + Fi4 ·VG4 + M i2 ·ω 2 + M i3 ·ω 3 + M i4 ·ω 4 = 0
110
55
11/10/2010

Sistemas dinámicamente equivalentes.

Debido a la complejidad geométrica de los elementos en los mecanismos o a que su masa no es
homogénea (densidad variable), estos son sustituidos por otros más simples pero
dinámicamente equivalentes es decir que tengan los mismos comportamientos dinámicos.
Este procedimiento consiste en sustituir las piezas reales de los mecanismos por otras más sencillas
cuyas masas están supuestamente concentradas en un punto.
m, IG mG
m2
G G
m1
Condiciones de sistemas dinámicamente equivalente.
1. La suma de las masas puntuales elegidas es igual a la masa real del mecanismo.
m1 + m2 + .............. + mn = m
2. El centro de gravedad G debe estar en la misma posición que el mecanismo original, tal que la
suma de los pares (estáticos) que producen las diferentes masas sea igual a cero, así como lo es
el de la masa considerada en el centro de gravedad:
m1*r1 + m2*r2 + ............+ mn*rn = m*rG = 0 ya que rG = 0
3. El momento de inercia polar IG debe ser también el mismo: 111
m1*r12 + m2*r22 + ............+ mn*rn2 = m*rG2 = IG

TEMA 7 Dinámica de los sistemas con un grado de libertad.

Comportamientos de la carga y del motor en las máquinas cíclicas:
El par de la carga es constante pero el par motor es variable:

- Motores de combustión.
El par de la carga es variable pero el par motor es constante:

- Punzonadoras, bombas alternativas, etc.).
Debido a las elevadas fluctuaciones del el par motor y/o de la carga, se precisa
Volante de Inercia, para conseguir una velocidad de régimen casí constante (o
con las menores fluctuaciones posibles).
Volante (Polea 2)
∅ 300 ∅ 63
(Polea 1)
Eje volante
2 1
Eje motor
56
11/10/2010

Ec = ∑ Ecn
Energía cinética de un mecanismo.
En los sistemas de un GL la energía cinética total de un mecanismo es la
suma de las energías cinéticas de cada una de sus partes (barras): n
Energía Cinética de un mecanismo según los tres casos de movimiento:
Rotación Pura Movimiento general. Traslación Pura
I
ω
j
G
Barra 2 VG
O VG (2)
B
Ec = I O ω 2
G
A
Ecn = ∑ ⎜ mn ·VG2n ⎟
⎛1 ⎞
( )
1
O es el CIR ((1))
E c2 = I I ω 22
(3)
n ⎝2 ⎠
2
Ec 2 = · I O ·ω 22 = I G + m ·OG ·ω 22
1
1 1
( )
2
2 2 O2
2 O1
= · I G2 · ω 22 + m2 ·OG · ω 22 E c 2 = · I I · ω 22 = I + m · IG · ω 22
1 1 2 1 1 2
Ec 2
2 2 2 2 G2
E c 2 = · I Gn · ω n2 + mn ·VGn 2 E c 2 = · I G 2 · ω 22 + m 2 · IG · ω 22
1 1 1 1 2
⎛1 ⎞
2 2 2 2
Ecn = ⎜ I Gn ·ω n2 + · mn ·VG2n ⎟
1 113
⎝2 ⎠
EC2 de EC2de
Rotación Traslación 2


Teoría de la Reducción
• Permite simplificar el análisis dinámico de los mecanismos que funcionan en Régimen no Estacionario.
• Plantea que toda la energía cinética del mecanismo es reducida a un punto, en el que se colocará una
barra (VOLANTE) que tendrá la misma energía cinética del mecanismo.
Momento de inercia reducido (Ir) a un eje principal.
Se llama momento de inercia reducido de un mecanismo al momento de inercia de un sólido
con movimiento de rotación (volante), que montado en el eje de reducción y girando con él,
tiene la misma energía cinética que todo el mecanismo. IR = IV
EC del mecanismo será: Ecn = ∑ ⎛⎜ mn ·VG2n + I Gn ·ω n2 ⎞⎟

1 1
n ⎝2 2 ⎠
Ec del sólido que rota en eje de reducción ECV = · I R ·ω R2
1
ECV = ECn
2
IR
Si
· I R ·ω R2 = ∑ ⎜ · mn ·VG2n + · I Gn ·ω n2 ⎟
1 ⎛1 1 ⎞
⎝2 ⎠
O1 O2
eje de
reducción 2 2
⎛ ⎞
I RO n = ∑ ⎜ mn · ⎜ G n ⎟ + I Gn ·⎜ n ⎟
⎛V ⎞ ⎛ω ⎞
⎟
2 2
j ⎜ ⎝ ωR ⎠ ⎝ ωR ⎠ ⎟
114
⎝ ⎠
57
11/10/2010


Par reducido a un eje.
Para Reducido a un Eje es el par que aplicado en el eje de reducción, produciría en un pequeño
movimiento del mecanismo, el mismo trabajo que producen las fuerzas realmente aplicadas.
VA
VC MR es un Par Reducido
C
M3 es un Par Resistente o Equilibrante
M R ·ω R = FA ·VA + FC ·VC + M 3 ·ω3

A FC
FA
MR 3
R
M3
Masa reducida a un punto

punto.
Llamaremos masa reducida a un punto R de un mecanismo, a la masa mR que colocada en ese punto
y moviéndose con él, tendría ella sola la misma energía cinética que todo el mecanismo real.
ECm = · mR · vR2
1
La masa reducida es considerada masa puntual, por lo que desaparece la Energía
R
2
ECm = ECT
Cinética debida a la rotación.
La masa reducida depende de las
EC = · mn · vG2 + · I G n ·ω n2
1 1 R velocidades por lo que es variable, y por
⎛v ⎞ ⎛ω ⎞
mRA = ∑ mn · ⎜ G n ⎟ + ∑ I Gn · ⎜ n ⎟
T
2 n
2 2 2
ende de la posición del mecanismo. 115
⎜ vR ⎟ ⎜ vR ⎟
n ⎝ A⎠ n ⎝ A⎠
58

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11/10/2010

Escola Universitària d'Enginyeria Tècnica Amelia Nápoles Alberro

Teoría y Diseño de Máquinas y Mecanismos I

ISBN 978 - 84 - 693 - 6455 - 0

Profesora: AMELIA NÁPOLES ALBERRO

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“Análisis mecanismos”:: Procedimiento que determina el movimiento,

“Síntesis de mecanismos”: Es el proceso inverso, se conoce el movimiento y se determinan las

Etapas del proceso de análisis:

Método utilizado en TDMM 1 Á

Cinemático: Análisis de los movimientos de las piezas independientes de las fuerzas.

Escola Universitària d'Enginyeria Tècnica Amelia Nápoles Alberro

Índice de Contenidos por capítulos

1- Geometría del movimiento.

Escola Universitària d'Enginyeria Tècnica Amelia Nápoles Alberro

• 978-84-92954-17-9 ANALISIS DE MECANISMOS

• NORTON, R.L.: Diseño de maquinaría. McGraw-Hill. 1995.

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MOTIVACIÓN PRINCIPAL POR LA QUE

Escola Universitària d'Enginyeria Tècnica Amelia Nápoles Alberro

TEMA 1- Geometría del movimiento.

Escola Universitària d'Enginyeria Tècnica Amelia Nápoles Alberro

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Escola Universitària d'Enginyeria Tècnica Amelia Nápoles Alberro

Cuerpos sólidos rígidos formado por conjunto de cuerpos rígidamente

Cuerpos sólidos unirígidos: cadenas y correas,

Elementos elásticos: Aquellos cuyas deformaciones son de gran magnitud

Elementos fluidos: Por ejemplo el agua, aceite o aire o transmisiones no

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Elementos de enlace: forma

Par cinemático o jjunta:

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θ Ángulo de posición de la barra

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Clasificación de las barras.

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Grado de Libertad de los pares cinemáticos

El grado de libertad es el mínimo número de parámetros

Par cinemático de un grado de

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Clasificación de los pares cinemáticos.

Los pares cinemáticos se pueden clasificar según los siguientes criterios:

Por el número de Par n-ario

Por el tipo de Inferiores

Por el tipo de cierre del par de FUERZA

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Clasificación de los pares cinemáticos.

Tipos de pares cinemáticos según el número de barras conectadas: Par n-ario

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Simbología de los Pares Cinemáticos.

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Simbología de los Pares Cinemáticos.

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Clasificación de los pares cinemáticos.

Clasificación de los Denominación del Par Cinemático Tipos de Pares Cinemáticos

Par de Engranaje INFERIOR

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Clasificación de los pares cinemáticos.

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Clasificación de los pares cinemáticos.

Clasificación de los pares cinemáticos según el tipo de cierre del par

PAR de FUERZA PAR de FORMA

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