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Sistema de Tele-operación para Robots Móviles en la industria del Petróleo y

Gas

Article in RISTI - Revista Ibérica de Sistemas e Tecnologias de Informação · February 2020

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5 authors, including:

William Montalvo Jose E. Naranjo

Universidad Politécnica Salesiana (UPS) Universidad Técnica de Cotopaxi (UTC)
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Marcelo Garcia
Universidad Técnica de Ambato (UTA)
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Revista Ibérica de Sistemas e Tecnologias de Informação Recebido/Submission: 22/12/2019
Iberian Journal of Information Systems and Technologies Aceitação/Acceptance: 13/02/2020

Sistema de Tele-operación para Robots Móviles en la

industria del Petróleo y Gas

William Montalvo1, Carlos A. Garcia2, Jose E. Naranjo2, Alexandra Ortiz2,

Marcelo V. Garcia2,3

wmontalvo@ups.edu.ec, ca.garcia@uta.edu.ec, jnaranjo0463@uta.edu.ec, ga.ortiz@uta.edu.ec,

mv.garcia@uta.edu.ec

1
Universidad Politécnica Salesiana, 170146, Quito, Ecuador.
4
Universidad Técnica de Ambato, 180103, Ambato, Ecuador.
5
University of Basque Country, 48013, Bilbao, Spain.
Pages: 351–365

Resumen: La necesidad de implementar sistemas con un alto grado de

automatización en la industria del gas y petróleo ha crecido de manera abismal
en los últimos años, esto debido a que las condiciones extremas que existen en
cada yacimiento dificultan realizar las tareas cotidianas como mantenimiento o
inspección de equipos. Como una solución a este problema, se debe desarrollar
sistemas de tele operación que brinden una alta escalabilidad usando protocolos de
mensajería estandarizados. Esta investigación presenta el desarrollo de un sistema
de tele operación que mediante la utilización del protocolo MQTT para integración
de la información del proceso industrial, permite al operario realizar tareas de
inspección y mantenimiento remoto en los centros de producción de petróleo de
la empresa Petroamazonas EP en Ecuador. Adicionalmente, un entorno virtual
desarrollado en Unity 3D es implementado, esto con el fin de obtener un alto grado
de transparencia dentro del sistema y transmitir la experiencia y habilidad del
operario hacia el robot esclavo.
Palabras-clave: Realidad Virtual; Protocolo MQTT; Industria 4.0 Manipulador
Móvil.

Tele-operation system for Mobile Robots using in Oil & Gas industry

Abstract: The need to implement systems with a high degree of automation in

the oil and gas industry has grown dramatically in recent years, this because the
extreme conditions that exist in each oil field make it difficult to perform daily tasks
such as maintenance or inspection of equipment. As a solution to this problem,
tele operation systems must be developed so that they provide high scalability
using standardized messaging protocols. This research presents the development
of a tele-operation system which uses the MQTT protocol for the integration of
industrial process information and allows the operator to carry out inspection and
remote maintenance tasks in Petroamazonas EP’s oil production centers. Ecuador.

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Sistema de Tele-operación para Robots Móviles en la industria del Petróleo y Gas

Additionally, a virtual environment developed in Unity 3D is implemented, this to

obtain a high degree of transparency within the system and transmit the experience
and skill of the operator to the slave robot.
Keywords: Virtual Reality; MQTT Protocol; 4.0 Industry; Mobile manipulator.

1. Introducción
La demanda mundial de gas sigue siendo elevada y se mantendrá así en un futuro
cercano. Sin embargo, esta industria presenta diversos problemas como el acceso a
reservas que se encuentran en entornos extremadamente exigentes. En este sentido al
ser inevitable la exposición de vidas humanas a este tipo de ambientes “dinámicos o no
estructurados”(Nasirian & Khanesar, 2016), la industria del gas ha optado por utilizar un
plan de seguridad, el cual reduzca significativamente el riesgo inherente de sus procesos
hacia su personal (Burgner et al., 2011).
Estos desafíos han llevado a la necesidad de potenciar el nivel de automatización
introduciendo una combinación de operaciones a distancia y tele Robótica, la cual se
ha convertido en la mejor opción cuando se trata de la inspección, mantenimiento y
control de módulos de extracción de gas y petróleo. Muchas empresas de explotación
de gas y petróleo se manejan ya a distancia durante el funcionamiento normal, pero
se sigue necesitando personal muy cualificado que lleve a cabo trabajos especializados,
como tareas de mantenimiento y reparación durante el funcionamiento y las paradas
programadas.
Al hablar de un sistema de tele operación, es imprescindible mencionar a manipuladores
móviles, los cuales brindan un amplio espectro de posibilidades para desarrollo
y bienestar de la sociedad, para el avance continuo de la industria, siendo piezas
fundamentales en la modernización tecnológica (Garcia et al., 2018). Este tipo de
manipuladores son altamente eficientes para cumplir como “esclavos” cualquier tarea
que se le sea encomendada, ya que al tener aplicaciones específicas y desenvolverse
en ambientes exigentes, reducen considerablemente la exposición de trabajadores a
situaciones de potencial peligro.
Por otro lado, debido al continuo avance y automatización de la industria del gas
se requiere el uso de redes de comunicación de alta velocidad y protocolos que
ofrezcan estándares óptimos de seguridad, los cuales cumplan con los requerimientos
necesarios para poder llevar a cabo un proceso fluido y a su vez seguro. En la estructura
industrial tradicional, se comienza desde el hecho de que cada miembro de la cadena
de valor tiene información inaccesible y desconocida para el resto de los miembros.
Sin embargo, hoy en día se puede integrar conocimiento y sistemas de información a
través de redes colaborativas gracias a la industria 4.0 y el Internet industrial de las
cosas (IIoT).
MQTT (Message Queue Telemetry Transport) fue diseñado para dispositivos simples
con pocos recursos. Este tipo de protocolos se consideran como el núcleo de futuros
sistemas de automatización distribuidos ofreciendo un amplio rango de posibilidades
en la utilización de hardware de bajo costo en este tipo de industria (Castellanos, Garcia,
Rosero, Sanchez, & Garcia, 2017).

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Esta investigación propone el desarrollo de un sistema manipulador antropomórfico

tele operado para actividades peligrosas en la industria del gas y petróleo. El sistema
propuesto permite controlar el robot kuka youbot de manera remota a través de la
integración del dispositivo Leap Motion en el motor gráfico Unity 3D. Mediante la
interfaz desarrollada, el operador controla tanto la locomoción como el movimiento de
trabajo del robot esclavo. La comunicación se ha implementado mediante el protocolo
MQTT, el cual, debido a su respuesta superior al resto de protocolos web actuales,
permite una comunicación rápida y fluida entre el maestro y el esclavo.
Este artículo está dividido en 6 secciones incluida la introducción. En la Sección 2 se
analiza un compendio de trabajos relacionados. Los materiales y métodos son presentado
en la Sección 3. El enfoque del estudio desarrollado se explica en la Sección 4, mientras
que el modelo cinemático del robot esclavo se presenta en la Sección 5. Finalmente, las
conclusiones son desarrolladas en la Sección 6.

2. Obras Relacionadas
El objetivo de esta sección es presentar la metodología con la que otros autores desarrollan
un sistema de tele operación enfocado a la industria. En este sentido se presenta, un
conjunto de trabajos relacionados, estos proveen información útil sobre la arquitectura
y protocolos de comunicación desarrollados dentro del paradigma de la industria 4.0.
Por ejemplo, Alvares (Álvares & Romariz Jr, 2002) en su investigación, presenta el
estudio de dos sistemas, siendo el primero un manipulador de dos grados de libertad
tele operado mediante Rob-WebCam, mientras que el segundo sistema se enfoca en
un manipulador ABB (Asea Brown Boveri) de seis grados de libertad, en este sentido a
través de ambos sistemas se pudo vigilar el entorno de trabajo mediante realimentación
visual, sin embargo se establece que la respuesta en tiempo real no es óptima debido a
que el protocolo de comunicación empleado no es el adecuado para este tipo de tareas.
Liaw (Liaw & Tsai, 2017), por otra parte, presenta un sistema de tele operación en el
cual diseña un módulo operado a control remoto para exponer los errores humanos
causados en este tipo de sistemas, siendo el canal de comunicación uno de los más
influyente dentro de la propuesta, a pesar de su mejora en la velocidad de respuesta, no
presenta una realimentación visual adecuada para mejorar la transparencia en el sitio
local. Aschenbrenner (Aschenbrenner, Fritscher, Sittner, Krauß, & Schilling, 2015), por
su parte, ha desarrollado una arquitectura para robots controlados de manera remota en
líneas de producción, su objetivo se basa en realizar tareas de mantenimiento y control
en ambientes que son inaccesibles para el ser humano, o que presentan un cierto riesgo
para su salud.
García et al (Naranjo, Ayala, Altamirano, Brito, & Garcia, 2018), trabaja con un sistema
de tele operación para controlar de manera remota un manipulador móvil, lo que destaca
de este trabajo es el uso de una interfaz que mezcla tanto la realidad virtual y realidad
aumentada desarrolladas en el motor gráfico Unity 3D. Sanders (Sanders, 2010), en su
investigación de sistemas tele operados en diferentes ambientes industriales, establece
tres maneras de interactuar con su robot esclavo, llegando a la conclusión de que en
ambientes que no presenten un cambio dinámico en su estructura así como en su

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Sistema de Tele-operación para Robots Móviles en la industria del Petróleo y Gas

riesgo, es mejor un sistema de tele operación sin ningún sistema sensorial que los asista,
por otra parte, cuando se trata de ambientes dinámicos, un sistema que permita una
realimentación de los estados del robot esclavo sería lo ideal, sin embargo para un mejor
desempeño del tele operador se aconseja un enlace de radio en vez de una comunicación
cableada, debido a que esta última puede afectar la dirección y control del robot móvil.
Una vez analizados los trabajos presentados en esta sección, es factible realizar el
sistema propuesto, esto debido a que no existe un precedente en el uso del protocolo
MQTT como modo de transmitir datos para el uso e implementación de tele operación
en la industria del gas y petróleo.

3. Estado del Arte

En esta sección se explicará todos los conceptos que se aplicarán para el desarrollo de la
propuesta de la investigación.

3.1. Sistema de Tele-Operación

Un sistema de tele operación es aquel que permite al operador humano llevar su
destreza a un robot con el propósito de realizar tareas en ambientes dinámicos, este
tipo de operación remota se la denomina bilateral cuando las fuerzas y movimientos
tanto del maestro como esclavo se reflejan mutuamente (Nasirian & Khanesar, 2016).
Las partes principales de este sistema son: i) Sitio local: lugar donde el trabajador opera
un manipulador denominado maestro, la acción de control por parte del operador puede
ser continua o a su vez intermitente, la cual se basa solo en la supervisión del sistema;
ii) Sitio remoto: lugar donde un esclavo se desenvuelve en el mundo físico de acuerdo
con las ordenes enviadas por el maestro. iii) Interfaz: es el conjunto de dispositivos que
permite una conexión funcional y, iv) Canal de comunicación: es el medio por el cual se
conecta tanto el sitio local como el sitio remoto.
Para la presente investigación, Unity, motor multiplataforma de videojuegos, cuyo éxito
se debe a que permite que cualquier desarrollador independiente acceda a un mundo 2D
y 3D de infinitas posibilidades cuando de realidad virtual se trata («Unity», 2018), es el
motor gráfico en el cual se desarrolla un entorno adecuado para la inspección de equipos
en la industria del gas y petróleo. Por otra parte, el dispositivo sensorial Leap Motion,
al ser el maestro también forma parte de la interfaz, permitiendo el envío de datos e
información deseada al robot esclavo. Leap Motion es un periférico de entrada, que se
puede definir como un sensor, el cual al conectarse a una PC adquiere el movimiento de
manos de una persona, con la finalidad ya sea de interactuar en un entorno virtual con
algún tipo de interfaz o a su vez de controlar un dispositivo o máquina remota («Leap
Motion», 2018).

3.2. Manipulador Móvil Industrial

Los robots móviles como manipuladores son piezas claves de la actualidad de la robótica.
Pueden ser controlados de manera automática y enfocarles a varios usos; teniendo un
lugar fijo o móvil para realizar sus tareas industriales; las cuales pueden ser: tareas
repetitivas, de precisión o a su vez realizar actividades que cuentan con un alto riesgo de
peligrosidad para los trabajadores (Kelly & Santibáñez, 2003).

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RISTI - Revista Ibérica de Sistemas e Tecnologias de Informação

Para el desarrollo de la presente investigación se propone al robot KUKA youBOT como

el esclavo, ya que está destinado para el desarrollo dentro del campo de la manipulación
móvil, además de contar con la tecnología necesaria para ser aplicado dentro de
la robótica de servicio o industrial. Está conformado por tres partes: i) plataforma
omnidireccional; ii) brazo robótico de cinco grados de libertad y iii) pinza de dos dedos
(Blumenthal, Shakhimardanov, & Nowak, 2016). Ver Figura. 1.

Figura 1 – Robot omnidireccional KUKA youBOT

3.3. Protocolo MQTT

Figura 2 – Arquitectura del protocolo MQTT.

Es un protocolo de comunicaciones cuyo objetivo es ofrecer una plataforma de

comunicación ligera basada en un modelo de publicación/suscripción. El cliente publica
mensajes en un MQTT broker, los cuales son suscritos por otros clientes, estos mensajes
se publican en una dirección la cual es denominada topic. Ver Figura 2.
La visualización de los mensajes en este protocolo son de tipo JSON, permitiendo
una lectura cómoda y limpia. Sus principios de diseño lo hacen ideal para paradigmas

RISTI, N.º E29, 05/2020 355

Sistema de Tele-operación para Robots Móviles en la industria del Petróleo y Gas

emergentes como el Internet of Things (IoT), y por ende las Smart Factories (Naik, 2017).
MQTT es un protocolo muy útil para sistemas inalámbricos los cuales experimentan
niveles fluctuantes de latencia debido a conexiones inestables. Si la conexión de
suscripción se pierde, el broker guarda el paquete de mensajes y los reenvía al suscritor
cuando se reestablece la conexión. Por otra parte, si el enlace de publicación se vuelve
inestable, el broker puede terminar la conexión (Asaad, Ahmad, Alam, & Rafat, 2018).

4. Caso de Estudio
Ecuador, país localizado en el sur de América, concentra la mayor parte de su petróleo en
la región Amazónica. Aquí se centra el caso de estudio, específicamente en Petroamazonas
Empresa Pública, dedicada a la explotación y producción de hidrocarburos. Debido a la
espesa vegetación y compleja distribución geográfica de esta zona, el acceso remoto al
proceso es de vital importancia para monitorización y toma de decisiones que pueden
afectar a las diferentes localizaciones de producción.

Figura 3 – Arquitectura del sistema de tele operación.

Petroamazonas EP se encuentra compuesta por múltiples bloques de producción

denominados “Well-Pad” cuya principal característica es el uso de pozos petroleros
perforados horizontalmente para disminuir el impacto ambiental. Ya que debido
a restricciones tanto económicas como de tiempo se ha tomado un solo bloque de
producción para la implementación del sistema propuesto. En nuestro caso es el bloque
18. Aquí existen en la actualidad 4 well-pads y cada uno de ellos agrupa aproximadamente
entre 28 a 30 pozos de crudo. En cada pozo petrolero, existe un sensor de fondo cuyo
objetivo es recoger señales de presión y temperatura.
El caso de estudio tiene por objeto utilizar un manipulador antropomórfico móvil
KUKA youBOT en cada well-pad para realizar actividades de inspección, verificación
y comprobación de tuberías, transmisores y equipos situados en well-pads distantes
teniendo como centro de control un operador humano ubicado en el CPF usando un

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RISTI - Revista Ibérica de Sistemas e Tecnologias de Informação

sensor Leap Motion para detección de las órdenes de movimiento tanto de posición
como de velocidad del brazo robótico y plataforma omnidireccional.
La filosofía que subyace detrás de este sistema robótico manejado a distancia es que los
robots estén integrados en el yacimiento y se contemplen como recursos en el sistema de
control. Participan como herramientas físicas y como ojos, oídos y manos del operario
en un entorno de proceso peligroso. Dentro del sistema de control, el operario, que se
encuentra alejado, interactúa con el robot por medio de una interfaz hombre-robot
(HRI), gracias a la cual se pueden definir e iniciar las distintas tareas que el sistema
robótico puede completar perfectamente. El sistema de control, mediante sensores
tanto de velocidad como de posición, presenta una retroalimentación de los estados
del KUKA youBOT al operario. Además, devuelve el audio real de la planta que se está
inspeccionando. Ver Figura 3.

5. Modelo Cinemático del robot KUKA youBot

5.1. Modelo cinemático de la plataforma omnidireccional

La plataforma omnidireccional que conforma al robot en estudio está constituida
por cuatro ruedas de tipo Mecanum, las cuales permiten un desplazamiento libre en
cualquier dirección deseada.
La configuración cinemática de una plataforma omnidireccional está dada por las
ecuaciones presentadas en (1), (2) y (3), donde x y y corresponden a las velocidades
tanto en el eje X y Y, además θb es la velocidad angular de la plataforma móvil. El
parámetro di hace referencia a la velocidad lineal de cada rueda, mientras que α b y
β dependen del ángulo en que estén dispuestos los rodillos dentro de cada una de
ellas (Nagatani, 2006), el movimiento dentro del plano entonces dependerá de las
combinaciones lineales de cada rueda Mecanum. Ver Figura. 4.

Figura 4 – Descripción del movimiento y rueda tipo Mecanum de la plataforma móvil.

Las ecuaciones de la plataforma son las siguientes (Ver ecuaciones 1-3):

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Sistema de Tele-operación para Robots Móviles en la industria del Petróleo y Gas

1
x=
4
( d1 + d2 + d3 + d4 ) (1)

1
y =
4
( −d1 + d2 + d3 − d4 ) tan (αb ) (2)
ÿ 1
θb=
4
( d1 + d2 + d3 + d4 ) β (3)

5.2. Modelo cinemático del brazo robótico

El manipulador del robot KUKA youBOT posee cinco grados de libertad, mientras que
su pinza de dos dedos es ideal para la sujeción de elementos de pequeñas dimensiones.
En la Figura. 5.a), se muestra las medidas de cada eslabón.

(a) (b)

Figura 5 – Kuka youBot a) Medidas del brazo robótico, b) Posicionamiento de los marcos de
referencia para cada articulación.

Para obtener el modelo cinemático del brazo robótico se toma en cuenta el algoritmo
de Denavit-Hartenberg (Lipkin, 2005), de acuerdo con los marcos de referencia
de la Figura. 5.b) los que brindan los parámetros y la cadena cinemática necesaria
para obtener las matrices de transformación homogénea como se muestra en la
ecuación 4.

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 Cθ i − Sθ i Cα i Sθ i Cα i ai Cθ i 
 
Sθ Cθ i Cα i −Cθ i Sα i ai Sθ i 
Aii −1 = i (4)
 0 − Sα i Cα i di 
 
 0 0 0 1 

En esta matriz S y C corresponden a las funciones sin() y cos() respectivamente. Para

obtener la matriz de transformación total se multiplica sucesivamente todas las matrices
homogéneas como se muestra en la ecuación 5.

0
Tn= A10 … Ann −1 (5)

5.3. Entorno Virtual

La realidad virtual aplicada a la simulación de sistemas robóticos en la industria ha
cobrado un gran interés en los últimos años, introduciendo nuevas expectativas para
el uso de estos entornos virtualizados. El acoplamiento de simuladores a la tecnología
actual, el bajo costo en el entrenamiento al personal operativo y el amplio campo de
investigación que posee, son solo algunos ejemplos de las motivaciones para implementar
esta tecnología en la industria actual.
Para el desarrollo del entorno virtual, el motor gráfico Unity 3D es empleado, aquí se
define el espacio de trabajo donde se manipula entornos modelados por regiones de
colisión en un entorno real. El entorno virtual programado en Unity 3D se presenta en la
Figura 6. Por otra parte, el KUKA youBOT ha sido programado para que, dependiendo
del requerimiento de inspección dentro de la planta propuesta, este se desplace siguiendo
un patrón de movimientos de mano previamente especificados, i.e., de acuerdo con
el movimiento de mano del operario capturado por el sensor Leap Motion, el esclavo
va a tener un movimiento de avance, retroceso, lateral y rotacional de la plataforma
omnidireccional, un movimiento arriba-abajo, lateral y rotacional para el brazo robótico
un movimiento de apertura y unión de la pinza de dos dedos como se muestra en
la Figura 7.
Además, para una mejor transparencia del sistema, una salida de audio ha sido
implementada, esto va a permitir al operario ser consciente de los sonidos que emite
el entorno real en el cual se está llevando a cabo la tarea, así como escuchar el ruido
producido por el motor del robot esclavo. Con este precedente se puede conocer si
el KUKA youBOT robot está desplazándose de acuerdo a la velocidad previamente
establecida o si es que existe algún tipo de avería mecánica.

5.4. Transparencia del sistema maestro-esclavo

Un sistema de tele operación busca mantener al operario lo más cerca posible a la tarea
que se está realizando de manera remota, sin embargo, uno de sus principales objetivos

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Sistema de Tele-operación para Robots Móviles en la industria del Petróleo y Gas

Figura 6 – Entorno Virtual diseñado con Unity 3D a) Vista lateral diagonal equipo separador
de crudo, b) Vista lateral equipo separador de crudo, c) Vista lateral tuberías de transporte de
crudo, d) Vista lateral tanques de almacenamiento de crudo.

Figura 7 – Movimientos de control. (a) Movimiento para el brazo robótico. (b)

Movimiento para la pinza. (c) Movimiento para la plataforma omnidireccional.

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RISTI - Revista Ibérica de Sistemas e Tecnologias de Informação

es preservar la salud e integridad de los seres humanos y no exponerlos a entornos

peligrosos. Idealmente este tipo de sistemas deben ser completamente transparentes
para que el operador tenga una interacción directa con la tarea que está realizando el
esclavo (SlawiNski & Mut, 2008). Para que las ordenes sean ejecutadas por el KUKA
youBOT robot de manera precisa, es necesario que exista una realimentación visual que
proporcione las posiciones de trabajo del esclavo, i.e., la transparencia se mide en base
al nivel de control del sistema remoto por parte del operario.
Para que las ordenes sean ejecutadas por el KUKA youBOT robot de manera precisa,
es necesario que exista una realimentación visual que proporcione las posiciones de
trabajo del esclavo, i.e., la transparencia se mide en base al nivel de control del sistema
remoto por parte del operario. Por este motivo, el entorno virtual desarrollado en
Unity 3D muestra al operador el sitio remoto en el cual se está llevando a cabo la tarea
encomendada al esclavo, además de permitirle escuchar el audio en tiempo real del
entorno propuesto como se muestra en la Figura 8.

Figura 8 – Transparencia del sistema maestro-esclavo.

Para la comunicación entre el maestro (Leap Motion) y el esclavo (robot KUKA

youBOT) se propone el protocolo MQTT debido a que dentro de la industria 4.0 y el IoT
la seguridad es uno de los aspectos más importantes, además de que la posibilidad de
controlar objetos a distancia hace que los procesos sean más eficientes. En el caso del
monitoreo de una planta de gas o petróleo, datos confidenciales y de suma importancia
se ven expuestos a diario, haciendo necesaria la implementación de un medio de
comunicación entre dispositivos altamente seguro, pero con una excelente usabilidad
(Garcia et al., 2018).
Con lo expuesto anteriormente, en la presente investigación se plantea tres canales desde
el entorno remoto (esclavo) al local (maestro) para realizar las tareas encomendadas de
manera eficiente: i) Sentido de la vista, mediante el cual el operario puede supervisar
los movimientos del robot esclavo, observando en un entorno virtual la recreación
exacta del entorno real de trabajo, ii) Cinestesia, es la habilidad de sentir las posiciones
y los movimientos de los músculos y articulaciones del cuerpo humano. Esta habilidad
permite coordinar los movimientos necesarios para desplazar al robot esclavo, así
como para manipular los elementos a inspeccionarse dentro del entorno propuesto,
evitando así los obstáculos y una posible colisión; y iii) Sentido de la audición, permite al

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Sistema de Tele-operación para Robots Móviles en la industria del Petróleo y Gas

operador estar alerta de lo que sucede en el entorno real, además de permitirle percibir
cualquier cambio de frecuencia sonora extraña al funcionamiento normal del sistema,
admitiéndole tomar acciones preventivas y correctivas in situ.
Uno de los grandes retos en este tipo de sistemas es lograr una respuesta en tiempo real
rápida que permita un seguimiento y transparencia perfecta. Debido a esto, se ha optado
por el uso del protocolo MQTT para la transmisión de los datos correspondientes a la
cinemática del robot, es decir la posición y orientación de la plataforma omnidireccional,
así como la orientación del brazo robótico.

Figura 9 – Creación y direccionamiento del cliente MQTT.

La Figura. 9 ejemplifica la creación y direccionamiento del cliente MQTT, así como la

escritura del mensaje a ser enviado. MQTT es un protocolo abierto, sencillo, ligero y
fácil de implantar, por lo cual responde a las necesidades de la industria 4.0, como el
ser muy rápido, utilizar el ancho de banda de red de forma eficiente y consecuentemente
posibilitar un tiempo de respuesta superior al resto de protocolos web actuales.

5.5. Análisis de Resultados

La viabilidad del sistema de tele operación propuesto ha sido probado y validado mediante
experimentos reales utilizando el robot KUKA youBOT como esclavo, comandado desde
el maestro Leap Motion que se encuentra en el CPF como se muestra en la Figura. 10

Figura 10 – Sitio local del sistema propuesta.

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RISTI - Revista Ibérica de Sistemas e Tecnologias de Informação

Por otra parte, con el fin de establecer la calidad del sistema de captación de movimiento
del dispositivo Leap Motion, se ha tomado datos en función de las órdenes enviadas y
órdenes ejecutadas como se muestra en la Figura 11, llegando a la conclusión de que cada
actividad de inspección o mantenimiento realizada en el “well-pad” se la puede hacer sin
ningún tipo de inconveniente y con una eficiencia alta correspondiente 91,6%.

Figura 11 – Número de órdenes enviadas vs número de órdenes recibidas

por la pinza de dos dedos.

6. Conclusiones y Trabajos Futuros

Esta investigación ha presentado el desarrollo de un sistema de tele operación industrial.
Para aumentar la transparencia de este sistema una interfaz desarrollada en Unity 3D fue
implementada, cuyo diseño y programación se basa en información real del “well-pad”
en estudio. El sistema de tele operación, además, presenta la conmutación de señales
de control, mediante el sentido de cinestesia, para manipular tanto a la plataforma
omnidireccional o al brazo robótico que conforman el KUKA youBOT.
Los trabajos futuros se enfocan en la implementación de métodos de predicción de
objetivos, esto con el fin de reducirá aún más los errores humanos y tener una mayor
precisión al momento de realizar inspecciones o mantenimientos dentro del “well-
pad”. Además de ofrecer una mejora en la seguridad de las actividades, a largo plazo se
propone el objetivo de conseguir un funcionamiento más fiable del sistema ofreciendo
una mayor vida útil, además de una mayor rentabilidad de la explotación, inspección y
mantenimiento de equipos especializados.
Agradecimientos: Los autores agradecen a la Universidad Técnica de
Ambato (UTA) y a la Dirección de Investigación y Desarrollo (DIDE) por su
apoyo en la realización del proyecto “Implementación de Arquitecturas para
Fog Computing y su uso en entornos industriales”

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Sistema de Tele-operación para Robots Móviles en la industria del Petróleo y Gas

Referencias
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