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MANUAL DEL USUARIO WT931

Sensor de inclinómetro
WT931 | manual v0707 | http://wiki.wit-motion.com/english - 1 -

Enlace tutorial
Google Drive
Enlace a instrucciones DEMO:

Canal de Youtube de WITMOTION
Lista de reproducción WT931
Si tiene problemas técnicos o no puede encontrar la información que necesita en los documentos provistos,
comuníquese con nuestro equipo de soporte. Nuestro equipo de ingeniería se compromete a brindar el soporte
necesario para garantizar que tenga éxito con la operación de nuestros sensores AHRS.
Contacto
Información de contacto de soporte técnico
Solicitud
• Camión AGV
• Estabilidad de la plataforma
• Sistema de seguridad automático
• Realidad Virtual 3D
• Control Industrial
• robot
• Navegación para automóviles
• vehículos aéreos no tripulados
• Equipo de antena satelital montado en camión

Contenido
Enlace del tutorial................................................. .................................................... .................... - 2 -
Contacto................................................. .................................................... ......................... - 2 -
Solicitud................................................. .................................................... ...................- 2 -
Contenido................................................. .................................................... .......................- 3 -
1. Introducción................................................ .................................................... ............. - 5 -
1.1 Declaración de advertencia .................................................. .............................................- 6 -
2 Instrucciones de uso con PC ............................................... ............................................. - 7 -
2.1 Método de conexión.................................................... ............................................. - 7 -
2.1.1 Conexión en serie.................................................... .......................... - 7 -
2.2 Introducción al programa ............................................... ....................................- 9 -
2.2.1 Menú principal ............................................. ............................................................. - 9 -
2.2.2 Menú de Configuración................................................ ..........................- 10 -
2.3 Calibración.................................................. .................................................... ...- 14 -
2.3.1 Calibración del acelerómetro................................................ ............. - 14 -
2.3.2 Calibración del campo magnético ........................................... .............. - 15 -
2.3.3 Calibración automática del giroscopio......................................... - 18 -
2.3.4 Restablecer ángulo del eje Z........................................... .............................. - 18 -
2.3.5 Restablecer altura a 0 ........................................... .......................... - 18 -
2.4 Configuración ................................................ ............................................................. - 19 -
2.4.1 Contenido de devolución ........................................... .................................... - 19 -
2.4.2 Tasa de salida ............................................. .............................................- 20 -
2.4.3 Tasa de baudios ............................................. .............................................- 21 -
2.4.4 Registro de datos ............................................... .................................... - 22 -
2.4.5 Reproducción de datos ............................................. .....................................- 24 -
2.4.6 Modo de espera y activación ........................................... ...................... - 26 -
2.4.7 Dirección de colocación ............................................... .........................- 27 -
WT931 | manual v0707 | http://wiki.wit-motion.com/english

-3-
2.4.8 Ancho de banda ............................................... .......................................... - 28 -
2.4.9 Restaurar configuración de fábrica.................................... ...................- 30 -
2.4.10 Algoritmo de 6 ejes/ 9 ejes .......................................... . ...................- 31 -
3 Conexión MCU................................................... .................................................... ... - 32 -
3.1 Arduino................................................... .................................................... .........- 32 -
3.2 STM32................................................ .................................................... ...........- 32 -
3.3 Frambuesa pi.................................................... .................................................... - 32 -
3.4 C#.................................................. .................................................... .................... - 32 -
3.5 C++................................................ .................................................... ............... - 33 -
3.6 Matlab................................................ .................................................... ........... - 33 -

-4-
1. Introducción
El WT931 es un dispositivo multisensor que detecta aceleración, velocidad angular,
ángulo, así como magnético archivado. El pequeño contorno lo hace perfectamente adecuado
para aplicaciones de reacondicionamiento industrial como monitoreo de condición y predictivo
mantenimiento. La configuración del dispositivo permite al cliente abordar una
amplia variedad de casos de uso al interpretar los datos del sensor por smart
algoritmos
El nombre científico de WT931 es sensor IMU AHRS. Un sensor mide el ángulo de 3 ejes, la velocidad
angular, la aceleración y el campo magnético. Su fuerza radica en el algoritmo.
que puede calcular el ángulo de tres ejes con precisión.
WT931 se emplea cuando se requiere la máxima precisión de medición.

Ofrece varias ventajas sobre el sensor de la competencia:
• Calentado para una mejor disponibilidad de datos: nuevo cero sesgo patentado de WITMOTION
el algoritmo de calibración de detección automática supera al tradicional
sensor acelerómetro
• Aceleración + Velocidad Angular + Rotación Pitch Yaw (eje XYZ) de alta precisión
Ángulo + salida de campo magnético
• Bajo costo de propiedad: diagnósticos remotos y soporte técnico de por vida por
Equipo de servicio WITMOTION
• Tutorial desarrollado: proporciona manual, hoja de datos, video de demostración, software gratuito
para computadora con Windows y código de muestra para la integración de MCU que incluye 51 seriales,
STM32, Arduino, Matlab, Raspberry Pi, protocolo de comunicación para proyecto
desarrollo
• Los sensores WITMOTION han sido elogiados por miles de ingenieros como
solución de medición de actitud recomendada

-5-
1.1 Declaración de advertencia
ÿ Poner más de 5 voltios a través del cableado del sensor de
la fuente de alimentación principal puede provocar daños permanentes
al sensor
ÿ VCC no puede conectarse con GND directamente, de lo contrario
dará lugar a la quema de la placa de circuito.
ÿ Para una puesta a tierra adecuada del instrumento: use WITMOTION
con su cable o accesorios originales de fábrica.
ÿ Para proyecto de desarrollo secundario o integración:
use WITMOTION con su código de muestra compilado.

-6-
2 Instrucciones de uso con PC
2.1 Método de conexión

El software de PC solo es compatible con el sistema Windows.
El software se mejorará y actualizará continuamente de acuerdo con los comentarios de
los usuarios. Habrá algunas diferencias entre la interfaz de usuario actual y la nueva
versión. Apreciamos mucho su comprensión.
Enlace al video de demostración de WT931
2.1.1 Conexión en serie
Paso 1. Primero debe incrustar el WT931 en la placa de evaluación y luego

conectar el sensor con un convertidor en serie/cable Micro-USB Conexión
PIN (se requiere cable en serie): VCC - 5V
TX - RX
RX - TX
TIERRA - TIERRA
(Cuando se conecta con una computadora, se recomienda VCC-5V).

Herramientas recomendadas:
Convertidor serie 3 en 1 Convertidor serie 6 en 1
Paso 2. Descomprima el software e instale el controlador CH340 o CP2102 (según el

accesorio que se use).
Enlace al tutorial del convertidor serie 3 en 1/cable serie TTL (controlador CH340)
Enlace al tutorial del convertidor serie 6 en 1 (controlador CP2102)
Paso 3. Conecte el convertidor a la computadora y confirme el "puerto com" en el dispositivo

gerente
Paso 4. Abra el software (Minimu.exe)

Los datos aparecerán después de que finalice la búsqueda automática
Aviso: si no tiene éxito, opere manualmente Elija el puerto com y

la velocidad de transmisión 9600, los datos se mostrarán en el software.

2.2 Introducción al software
Enlace para descargar software
2.2.1 Menú principal
Menú principal del software
Botón Función
Expediente
Inicie el archivo HEX grabado (formato Bin)
Instrumentos Ocultar o mostrar el cuadro de herramientas en el lado izquierdo
Registro Función de registro
3D DEMOSTRACIÓN 3D
Configuración Ajuste de configuración
Idioma inglés o chino
Ayuda Conjunto Bluetooth Dispositivo de vinculación o desvinculación
Actualización de firmware Opción de actualización de firmware

Acerca del mínimo Información sobre Minimu.exe
Prueba de fábrica Solo para prueba interna del fabricante

Auto búsqueda Búsqueda automática del sensor
Puerto Selección de puerto COM
baudios Selección de tasa de baudios
Escribe Configuración fija como Normal para WT931
Abierto Abrir puerto de comunicaciones
Cerca Cerrar puerto de comunicaciones

-9-
2.2.2 Menú de Configuración
Menú de Configuración
Botón Función
Leer configuración Lectura de la configuración actual

Cerrar bloquear el sensor
desbloquear Desbloquear el sensor
Calibrar tiempo Tiempo de calibración del chip
Guardar configuración Guardar configuración

- 10 -
Menú de Sistema
Botón Función
Reiniciar Restablecer a la configuración de fábrica
Dormir función de sueño

Alarma Función de alarma
Algoritmo Algoritmo de 6 ejes o 9 ejes

Dirección de instalación Instalación vertical u horizontal
Instrucción Puesta en marcha Envío de instrucciones para la puesta en marcha del sensor
Instrucción de puesta en marcha:
Esta función se utiliza para evitar que los datos enviados por el módulo después de conectarse a
la computadora entre en conflicto con el mouse, lo que hace que el mouse salte. Después
marcando esta función, la función tendrá efecto la próxima vez que se active el módulo.
utilizado, o puede tener efecto cuando el módulo se enciende de nuevo.
Menú de Calibrar
Botón Función
Aceleración Calibración del acelerómetro
Campo magnético Calibración de magnetómetro

Restablecer altura Restablecer datos de altura a 0
(solo para sensor barómetro incorporado,
incluyendo WT901B, WTGAHRS2, WTHARS1,
HWT901B)
Restablecer ángulo del eje Z Restablecer el ángulo del eje Z a 0 grados, no disponible
para WT931 en algoritmo de 9 ejes
Referencia de ángulo No disponible
Calibración automática del giroscopio Calibración automática del giroscopio

- 11 -
Menú de Gama
Botón Función
Aceleración Rango de medición de aceleración
giroscopio Rango de medición del giroscopio
Banda ancha Rango de ancho de banda
Zona horaria GPS Posicionamiento GPS de la zona horaria
Menú de Comunicación
Botón Función
Tasa de baudios Selección de tasa de baudios
Tasa de producción Selección de tasa de retorno

Dirección del dispositivo dirección de la CII
Menú de Contenido
Botón Función
Tiempo Salida de datos de tiempo
Aceleración Salida de datos de aceleración
Velocidad Salida de datos de velocidad angular
Ángulo Salida de datos de ángulo
Magnetismo Salida de datos de campo magnético
Puerto Salida de datos del puerto
Presión Salida de presión, solo disponible con el
sensor barómetro incorporado como HWT901B,
WTGAHRS2, WT901B, etc.
Ubicación Salida de datos de latitud y longitud, solo para
Serie GPS IMU, como WTGAHRS1,
WTGAHRS2
PDOP Salida de datos de velocidad del suelo, solo para GPS
Serie IMU, como WTGAHRS1,
WTGAHRS2 GPS IMU
- 12 -
Cuaternio Salida de datos de cuaterniones

Precisión de posicionamiento Opción para salida de precisión de posicionamiento GPS,
incluyendo cantidad de satélite, PDOP, HDOP,
Datos VDOP, solo para la serie GPS IMU, como
WTGAHRS1, WTGAHRS2
GPS Originales Solo emite datos sin procesar de GPS, solo para GPS IMU
serie, como WTGAHRS1, WTGAHRS2
Menú de Oporto
Modelo D0 Puerto extendido D0
Ancho de pulso Ancho de pulso de PWM
Ciclo Ciclo de PWM

- 13 -
2.3 Calibración
Preparación:
Asegúrese de que el sensor esté "en línea".
Calibración en software de PC:
Es necesario calibrar para el primer uso.
2.3.1 Calibración del acelerómetro
Objetivo:
La calibración del acelerómetro se utiliza para eliminar el sesgo cero de la
acelerómetro Antes de la calibración, habrá diferentes grados de error de sesgo.
Después de la calibración, la medición será precisa.
Métodos:
Paso 1. Mantenga el módulo estacionario horizontalmente
Paso 2. Haga clic en la calibración del acelerómetro
Paso 3. Haga clic en "Iniciar calibración" y espere 3 segundos
Paso 4. Haga clic en "Calibración completa"

- 14 -
Paso 5. Juzgue el resultado: confirme si hay 1 g en la aceleración del eje Z
1. Después de 1 ~ 2 segundos, el valor de aceleración axial tres del módulo es
alrededor de 0, 0,1, el ángulo de los ejes X e Y es de alrededor de 0°. Después de la calibración,
el ángulo del eje xy es preciso.
Nota: Al colocar el módulo en posición horizontal, hay 1 g de fuerza gravitatoria

aceleración en el eje Z.
2.3.2 Calibración del campo magnético
Objetivo:
La calibración magnética se utiliza para eliminar la polarización cero del campo magnético.
sensor. Por lo general, el sensor de campo magnético tendrá un gran error de cero cuando se
fabricado. Si no está calibrado, traerá un gran error de medición, lo que afectará la precisión de la
medición del ángulo del eje z del ángulo de rumbo.

Preparación:
Los sensores deben estar a 20 cm de distancia de materiales magnéticos, de hierro y otros.
Métodos:
Paso 1. Abra el menú Config. Paso

2. Haga clic en el botón de calibración del campo magnético. haga clic en "Iniciar calibración"
Paso 3. Gire lentamente el módulo 360° alrededor de X, Y, Z, 3 ejes según corresponda

Paso 4. Después de la rotación, haga clic en "Finalizar calibración"
Resultado exitoso:
La mayoría de los puntos de datos estarán dentro de la elipse.
Si no tiene éxito, manténgase alejado del objetivo que puede crear magnetismo.
interferencia de campo

2.3.3 Calibración automática del giroscopio
La calibración del giroscopio es para calibrar la velocidad angular y el sensor

se calibrará automáticamente.
Se recomienda que la calibración automática de los giroscopios se pueda

se inactiva sólo si el módulo gira a una velocidad constante.
2.3.4 Restablecer ángulo del eje Z
Nota: si desea evitar la interferencia magnética, puede cambiar el algoritmo
al eje 6, luego puede usar la función de reinicio de "Restablecer ángulo del eje Z".
El ángulo del eje z es un ángulo absoluto y toma el cielo del noreste como el
El sistema de coordenadas no puede ser relativo a 0 grados.
El eje Z a 0 es hacer que el ángulo inicial del ángulo del eje z sea relativo 0 grados.
Cuando el módulo se usa antes y la deriva del eje z es grande, el eje z puede ser
calibrado, cuando el módulo está encendido, el eje Z volverá automáticamente
a 0.
Los métodos de calibración son los siguientes: en primer lugar, mantenga el módulo estático, haga clic en
"Configuración", abra la barra de configuración y luego haga clic en la opción "Restablecer ángulo del eje Z".
vea el ángulo del eje Z vuelve a 0 grados en la barra de datos del módulo.
2.3.5 Restablecer altura a 0
Solo disponible para el barómetro integrado del módulo como WT901B, HWT901B,
WTGAHRS1, WTGAHRS2.

- 18 -
2.4 Configuración
2.4.1 Contenido de devolución
Método de configuración: el contenido de la devolución de datos se puede configurar de acuerdo con el usuario
necesidades, haga clic en la barra de opciones de configuración y verifique el contenido de los datos a ser
producción.
Tomando WT931 como ejemplo, la salida predeterminada del módulo es aceleración, velocidad angular, ángulo
y campo magnético.
Aviso: si elige el GPS Original, no habrá otra salida de datos.

En circunstancias normales, no marque directamente "GPS original".

- 19 -
2.4.2 Tasa de salida
La tasa de retorno predeterminada del módulo es de 500 Hz, es decir, la tasa de retorno de la PC
el software se selecciona como "único ÿÿ", la velocidad en baudios es 921600, es 500Hz y
la tasa de retorno admite hasta 500 Hz.
500HZ se refiere al retorno de 500 paquetes de datos en 1S. Por defecto, 1 paquete de datos
es de 44 bytes.
Nota: Si hay más contenido de backhaul y la velocidad en baudios de la comunicación es
inferior, puede que no sea posible transmitir tantos datos. En este momento, el módulo
reducirá automáticamente la frecuencia y la salida al máximo permitido
Tasa de producción. En pocas palabras, si la tasa de retorno es alta, la tasa de baudios debe
establecerse más alta, generalmente 921600.

2.4.3 Tasa de baudios
El módulo admite múltiples velocidades en baudios y la velocidad en baudios predeterminada es 921600.

Establezca la velocidad en baudios del módulo en función de la conexión correcta entre el
software y el módulo, seleccione la tasa de baudios que se va a cambiar en el
cuadro desplegable de tasa de comunicación en la barra de configuración (Normal-Config),
y espere unos segundos después de que se complete la configuración. El módulo se completará
el cambio de la tasa de baudios. Si no se pueden mostrar los datos, encienda el
módulo de nuevo.
Nota: Después del cambio, el módulo emitirá a la velocidad de transmisión original, pero
Es incorrecto.

- 21 -
2.4.4 Registro de datos
método son los siguientes:
Paso 1: Haga clic en "Grabar" y "Comenzar"
Paso 2: Haga clic en "Detener"

Paso 3: extraiga los datos como archivo "txt"
Aviso: si hay "TIEMPO" repetido de datos, eso es causado por baja resolución de
la hora del sistema Windows. Los cambios en otros datos son correctos.
Se recomienda encarecidamente que los datos se puedan pegar en un archivo de Excel. De este modo,
todos los datos se mostrarán en orden.
El tiempo representa el tiempo, ax ay az representa la aceleración en los tres ejes de
xyz, wx wy wz representa la velocidad angular en los tres ejes de xy z.
Anglex Angley Anglez representa los ángulos de las tres direcciones axiales de xy
z, T representa la temperatura, y hx hy hz representa los campos magnéticos de
las tres direcciones axiales de xyz respectivamente.

- 23 -
2.4.5 Reproducción de datos
Nueva función: al crear un archivo grabado cada vez, se creará un archivo BIN en la carpeta
del archivo de registro en la ruta del software instalado mientras tanto.
Método de reproducción de datos
grabados: Paso 1: Desconecte el sensor
Paso 2: Haga clic en el botón "Archivo" y luego haga clic en "Cargar"
Paso 3: elija la ruta original de instalación del software y cargue el archivo Bin

Paso 4: Haga clic en "Ejecutar" y el archivo binario se reproducirá.

Cuando se reproduce, la tasa se puede editar.

2.4.6 Modo de espera y activación
Dormir: el módulo dejó de funcionar y entró en el modo de espera. Energía

el consumo se reduce después de dormir.
Despertar: el módulo ingresa al estado de trabajo desde el estado de espera.
El módulo pasa por defecto a un estado de trabajo, en la "Configuración" del software, haga clic en
Opción "Suspender" para ingresar al estado de suspensión, haga clic en "Suspender" nuevamente para liberar la suspensión.

- 26 -
2.4.7 Dirección de colocación
La dirección de instalación predeterminada del módulo es horizontal. Cuando el módulo
debe instalarse verticalmente, la instalación vertical se puede configurar.
Paso 1: Gire el módulo 90 grados alrededor del eje X
Paso 2: coloque el sensor 90 grados verticalmente
Paso 3: haga clic en "Vertical" como instrucciones de instalación en el menú "Configuración"

2.4.8 Ancho de banda
El ancho de banda predeterminado es de 20 Hz.
Función:
1. La tasa más alta de configuración de ancho de banda conducirá a una mayor fluctuación en los datos
forma de onda Por el contrario, a menor tasa de ancho de banda, los datos serán más
fluido.
Por ejemplo:
ancho de banda de 20 Hz, tasa de salida de 10 Hz. La forma de onda es muy estable.

Ancho de banda de 256 Hz, tasa de salida de 10 Hz. La forma de onda mostrará más
fluctuación.
2. La mayor tasa de ancho de banda resolverá el problema de repetición de datos.
Por ejemplo, si la configuración del ancho de banda es de 20 Hz, la tasa de recuperación es de 100 Hz, habrá
ser 5 datos repetitivos.

Si prefiere que no haya datos repetidos, es necesario aumentar el ancho de banda
más de 100 Hz.

- 29 -
2.4.9 Restaurar configuración de fábrica
Hay dos formas de restaurar la configuración de fábrica, el método de cortocircuito y el método de

comando.
Método de cortocircuito: cortocircuite el pin D2 y el pin VCC del módulo con cables y luego encienda
el módulo. El LED del módulo está encendido de forma continua durante unos 2 segundos. El LED
está apagado y la operación de restablecimiento de fábrica se ha completado.
Método de comando: conecte el módulo WT931 y la computadora a través del módulo USB-TTL,
haga clic en la pestaña de configuración y haga clic para restaurar el valor predeterminado. Después
de restaurar la configuración de fábrica, encienda el módulo nuevamente.
(Este método necesita saber la tasa de baudios del módulo por adelantado, si la tasa de baudios no
coincide, la instrucción no tendrá efecto, intente usar el método de cortocircuito para recuperarse)

2.4.10 Algoritmo de 6 ejes/ 9 ejes
Algoritmo de 6 ejes: el ángulo del eje Z se calcula principalmente en función de la velocidad angular
integral. Habrá un error calculado en el ángulo del eje Z.
Algoritmo de 9 ejes: el ángulo del eje Z se calcula y analiza principalmente en función del
campo magnético. El ángulo del eje Z tendrá poca deriva.
El algoritmo predeterminado de WT931 es de 9 ejes. Si hay interferencia de campo magnético

entorno instalado, se recomienda cambiar al algoritmo de 6 ejes
para detectar el ángulo.
Método:
Paso 1: Cambie al algoritmo de "6 ejes" en el menú "Configuración"
Paso 2: Continúe con la calibración de "Calibración del acelerómetro" y "Restablecer ángulo

del eje Z".
Una vez completada la calibración, se puede utilizar normalmente.

- 31 -
Conexión de 3 MCU
Enlace para descargar todo el código de muestra
Enlace a la demostración de instrucciones de código de
muestra Aviso: actualmente no se proporciona ningún código de muestra para el sistema Linux o Python.
3.1 Arduino
Enlace de descarga
Enlace de demostración de Arduino UNO3
3.2 STM32
Enlace de descarga
3.3 frambuesa pi
Enlace tutorial
3.4 C#
Enlace de demostración

3.5 C++
Enlace de demostración
3.6 Matlab
Recibir código de muestra
DEMOSTRACIÓN de gráfico de datos

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Contenido................................................. .................................................... .......................- 3 -

1. Introducción................................................ .................................................... ............. - 5 -

1.1 Declaración de advertencia .................................................. .............................................- 6 -

2 Instrucciones de uso con PC ............................................... ............................................. - 7 -

2.1 Método de conexión.................................................... ............................................. - 7 -

2.1.1 Conexión en serie.................................................... .......................... - 7 -

2.2 Introducción al programa ............................................... ....................................- 9 -

2.2.1 Menú principal ............................................. ............................................................. - 9 -

2.2.2 Menú de Configuración................................................ ..........................- 10 -

2.3 Calibración.................................................. .................................................... ...- 14 -

2.3.1 Calibración del acelerómetro................................................ ............. - 14 -

2.3.2 Calibración del campo magnético ........................................... .............. - 15 -

2.3.3 Calibración automática del giroscopio......................................... - 18 -

2.3.4 Restablecer ángulo del eje Z........................................... .............................. - 18 -

2.3.5 Restablecer altura a 0 ........................................... .......................... - 18 -

2.4 Configuración ................................................ ............................................................. - 19 -

2.4.1 Contenido de devolución ........................................... .................................... - 19 -

2.4.2 Tasa de salida ............................................. .............................................- 20 -

2.4.3 Tasa de baudios ............................................. .............................................- 21 -

2.4.4 Registro de datos ............................................... .................................... - 22 -

2.4.5 Reproducción de datos ............................................. .....................................- 24 -

2.4.6 Modo de espera y activación ........................................... ...................... - 26 -

2.4.7 Dirección de colocación ............................................... .........................- 27 -

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2.4.8 Ancho de banda ............................................... .......................................... - 28 -

2.4.9 Restaurar configuración de fábrica.................................... ...................- 30 -

2.4.10 Algoritmo de 6 ejes/ 9 ejes .......................................... . ...................- 31 -

3 Conexión MCU................................................... .................................................... ... - 32 -

3.1 Arduino................................................... .................................................... .........- 32 -

3.2 STM32................................................ .................................................... ...........- 32 -

3.3 Frambuesa pi.................................................... .................................................... - 32 -

3.4 C#.................................................. .................................................... .................... - 32 -

3.5 C++................................................ .................................................... ............... - 33 -

3.6 Matlab................................................ .................................................... ........... - 33 -

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para aplicaciones de reacondicionamiento industrial como monitoreo de condición y predictivo

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WT931 se emplea cuando se requiere la máxima precisión de medición.

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1.1 Declaración de advertencia

ÿ Poner más de 5 voltios a través del cableado del sensor de

la fuente de alimentación principal puede provocar daños permanentes

ÿ VCC no puede conectarse con GND directamente, de lo contrario

dará lugar a la quema de la placa de circuito.

ÿ Para una puesta a tierra adecuada del instrumento: use WITMOTION

con su cable o accesorios originales de fábrica.

ÿ Para proyecto de desarrollo secundario o integración:

use WITMOTION con su código de muestra compilado.