T.T.

DISEÑO DE ROBOTS
MSIA 401

Práctica 11:
RECONOCIMIENTO DE COLORES CON MODULO
TSC230-TCS3200

Profesor: ING. JAVIER LOPEZ SAMPEDRO

Integrantes

PRACTICA 11: RECONOCIMIENTO DE COLORES CON MODULO TSC230-TCS3200

ING. JAVIER LOPEZ SAMPEDRO

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En principio hay que dejar en claro que nos vamos a encontrar en los sitios de venta y en la información técnica en-
línea con diversos formatos de soporte físico de este sensor. Voy a mostrar al menos 4 en la imagen que sigue.

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Conexiones del sensor:

GND Tierra de la fuente de alimentación

OE (entrada) Habilitar la salida de frecuencia (activo bajo)
OUT (salida) Frecuencia de salida
S0, S1 (entradas） Entradas de selección de la escala de frecuencia de salida
S2, S3 (entradas） Entradas de selección del tipo de fotodiodo
VDD Voltaje de alimentación

Selección de filtro:

Para seleccionar el color que se lee de los fotodiodos, se utilizan los pines de control S2 y S3. Dado que los fotodiodos
están conectados en paralelo, estableciendo S2 y S3 en diferentes combinaciones de BAJO y ALTO permite
seleccionar diferentes grupos de fotodiodos. La tabla de abajo indica las opciones:

Escala de frecuencia:

Sensor de color con Arduino y TCS3200:

En este ejemplo, se va a detectar colores con el Arduino y el sensor de color TCS3200. Esta configuración sensor no es
muy precisa, pero funciona bien para detectar colores en proyectos simples.

Esquemático:

Conectar el sensor TCS3200 al Arduino es bastante sencillo. Simplemente se debe seguir el siguiente diagrama
esquemático. Utilizo en este ejemplo el modelo que aparece en la foto en el encabezado de esta nota.

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Las primeras pruebas serán:

1. Lectura y visualización de la frecuencia de salida en el monitor serie. En esta parte, anotaremos los valores de
frecuencia al colocar diferentes colores frente al sensor.
2. Distinguir entre diferentes colores. En esta sección, insertaremos los valores de frecuencia seleccionados en el
código previo, para que el sensor pueda distinguir entre diferentes colores. Detectaremos colores rojos, verdes y azules.

Código:

A continuación, se muestra el código de programación desarrollado específicamente para este proyecto. Los pines que
puedes encontrar en el código son los mismos que encontrarás en el esquema de conexiones previamente mostrado.

Descarga el código del brazo robótico en el siguiente Link

https://docs.google.com/document/d/1vBn065iu-OWzOkguPSBFjh3lQBQ6alUQ/edit?
usp=share_link&ouid=116256941345329690659&rtpof=true&sd=true

Abrir el monitor serie configurado a una velocidad de 9600 baudios.

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Colocar un objeto AZUL frente al sensor a diferentes distancias. Registrar dos mediciones: cuando el objeto se coloca
a distancia del sensor, y cuando el objeto está cerca de él (ideal 1 cm).

Comprobar los valores que muestra el monitor serie. La frecuencia para el AZUL (B) debe ser la más baja en
comparación con las lecturas de frecuencia del ROJO (R) y VERDE (G).

Con el objeto AZUL delante del sensor, los valores de frecuencia para el AZUL (B) oscilan entre dos valores que
pueden estar separados por una relación cercana a 4 a 1 para las mediciones de cerca y de lejos.

Los valores que mostremos en este ejemplo no deben ser tomados como referencia. Para su código, usted debe medir
los colores de su objeto específico con su propio sensor de color. Guarde los límites de frecuencia superior e inferior
para el color AZUL, porque son necesarios más adelante.

Repetir el proceso con objetos de color VERDE y color ROJO y anotar los límites de frecuencia superior e inferior
para cada uno de ellos.

LISTA DE COTEJO
LISTA DE COTEJO
PARA EL REPORTE TEMA: RECONOCIMIENTO DE COLORES CON MODULO
DE PRACTICA TCS230-TECS3200
Nombre del alumno:
Grupo: Fecha: Especialidad:
Instrucciones: Construir y programar un brazo robótico de 3 grados de libertad.
Evaluación

Porcentaje Evento S N Valor del reactivo

I O
20 % Portada con formato y datos del alumno y
docente.
10 % Redacta el procedimiento que realizo mediante
imágenes de evidencias de la construcción de
prototipo
40 % Entrega circuito físico e impreso y la
estructura con buena presentación
15 % Redacta una conclusión de los aprendizajes
adquiridos en la práctica.
El reporte está elaborado con limpieza, buena
10 % letra y con creatividad y el contenido es claro
y bien distribuido.
5% Se entrego en tiempo y forma

Observaciones del Docente: __________________________________________________________

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Evaluación
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