Tema 7

16/04/2012
Control Automático
2º Curso Grado en Ingeniería
de Tecnologías de Telecomunicación
Tema 7: Control PID
Índice del tema

1. Introducción
2. Diseño analítico de sistemas sencillos
Sistemas de primer orden.
o Control P y PI
Sistemas de 1er orden más integrador.
o Control P, PD
Sistemas de 2º orden subamortiguados.
o Control P y PID
3. Diseño por tablas
Ziegler-Nichols
Depto. Ing. Sistemas y Automática. Control Automático. 2º GITT 2
1
16/04/2012
Introducción
Mediante un ensayo en escalón podemos identificar sistemas de primer orden
K 8
G ( s) = b
1 +τ s 7
Entrada
6
Salida
Y de segundo subamortiguado 5
a K=(d-c)/(a-b)
d
K ωn2 4
G ( s) = 2 c+0.63*(d-c)
s + 2δωn s + ωn2 3
c 63%
2
y(t)
S.O. =
y(t p ) − y(∞) 1
6 7 8
τ 9 10 11 12 13 14 15
y(∞)
y(∞) También podríamos identificar un

sistema de 1er más integrador,
identificando en velocidad.
Para estos sistemas veremos como

sintonizar controladores por el método
0
0
ts de cancelación de polos
tp Tiempo
te
Diseño analítico de sistemas de 1er orden

Sea el siguiente sistema de primer orden
Si lo controlamos con un controlador proporcional

R(s) U(s) Y(s)
C(s) G(s)
-
La función en bucle cerrado es:
El sistema en bucle cerrado es otro sistema de primer

orden
2
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Con ganancia
Y constante de tiempo
Root Locus
1.5
El sistema es tanto más rápido 1
tanto más grande es Kc. 0.5
Imaginary Axis
0
1/τ
El polo se desplaza -0.5
-1
a la izquierda -1.5
-40 -35 -30 -25 -20
Real Axis-15 -10 -5 0 5

Kc
K
tau.s+1
Si Kc aumenta eprp disminuye. Sistema más
Scope
Step Gain Saturation Transfer Fcn
rápido hasta que la acción de control se satura
y
u To Workspace
To Workspace1
Salida
1
0.8 Pte
0.6 saturada
K ↑
0.4 c
0.2
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Acción de control
10
K ↑
8
c
6
0
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
3
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Ejemplo, DCMCT
DC Motor Control trainer: unidad diseñada parar
enseñar y demostrar fundamentos de control.
Consta de un motor de continua + encoder. Motor se
controla mediante un amplificador de potencia. Un
PIC implementa los controladores y mediante un
cable usb proporciona señales al pc.
Ejemplo, DCMCT
Lo primero que haremos es seleccionar pestaña de
modelado del QICii (interfaz gráfica) e identificamos
K y tau de modelo en velocidad.
Vamos a diseñar con control P que haga que el

eprp≤20%.
Vamos a la ventana de control en velocidad y comprobamos el

resultado
4
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Ejemplo, DCMCT

Si quisiéramos eliminar el error en rp sin un valor
grande de Kc, utilizamos un PI
Este controlador aumenta el tipo en 1.

Un método sencillo es igualar Ti=
Root Locus
0.08
0.06
0.04
con Kc colocamos el polo donde

Imaginary Axis
0.02
o
queramos. -0.02
-0.04
-0.06
-0.08
-1.4 -1.2 -1 -0.8 Real-0.6
Axis -0.4 -0.2 0 0.2
5
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Ti.s+1 K
Step
Kc
Gain
Ti.s
Saturation
tau.s+1 Scope eprp nulo. Sistema más rápido hasta que la
Transfer Fcn1 T ransfer Fcn
acción de control se satura
y
u To Workspace
To Workspace1
Salida
1
0.8
Pte
0.6 saturada
K ↑
0.4 c
0.2
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Acción de control
10
8
K ↑
c
6
0
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Ejemplo, DCMCT
Si queremos eliminar el error en régimen permanente
usamos un PI. Hacemos
eprp=0 porque el PI es tipo 1.
Pedimos que el tiempo de establecimiento sea:
Vamos a la ventana de control en velocidad y comprobamos

el resultado
6
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Ejemplo, DCMCT
Diseño analítico de sistemas de

1er orden + integrador
Sea el sistema de 1er orden + integrador
Si lo controlarlo con un controlador proporcional

R(s) U(s) Y(s)
C(s) G(s)
-
El sistema en bucle cerrado es un sistema de 2º orden
7
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Si representamos la posición polos en función Kc
Podemos aumentar la velocidad del sistema hasta
cierto límite, luego comienza a oscilar.
Root Locus
0.03
0.02
0.01
Imaginary Axis
p2 o
-0.01
-0.02
-0.03
-0.12 -0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02
Real Axis

Kc
K
tau.s2 +s Scope
eprp nulo por ser un sistema tipo 1.
Step Gain Saturation Transfer Fcn
Sistema más rápido hasta que la acción de
y control se satura
u To Workspace
To Workspace1
Salidas
1.2
1
Pte
0.8 saturada
0.6 K ↑
c
0.4
0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Acciones de control
10 K ↑
c
8
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
8
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Ejemplo, DCMCT
Vamos a controlar la posición del motor del DCMCT.
La función de transferencia es:
Vamos a diseñar con control P que haga que el Ts sea

el menor posible y que:
Comprobar en la pestaña de control en posición

Ejemplo, DCMCT
9
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Para mejorar el transitorio podríamos añadir un PD
Cancelamos polo con cero del PD
El sistema en bucle cerrado es un sistema de primer

orden, por lo tanto no tiene sobreoscilaciones. 0.08
Root Locus
0.06
0.04
Imaginary Axis
0.02
con Kc colocamos el polo donde -0.02

o
queramos.
-0.04
-0.06
-0.08
-1.4 -1.2 -1 -0.8 Real-0.6
Axis -0.4 -0.2 0 0.2

Kc
tau.s+1
den(s)
K
tau.s2 +s Scope
eprp nulo. Sistema más rápido hasta que la
Step Gain Transfer Fcn1 Saturation Transfer Fcn
acción de control se satura
y
u To Workspace
To Workspace1
Salida
1
0.8
Pte
0.6 saturada
K ↑
0.4 c
0.2
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Acción de control
10
8
K ↑
c
6
0
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
10
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Controlado por PD con Td ≠ tau (para que no cancelen polo y cero).
Acción de control negativa antes de que la salida alcance la referencia.
Carácter anticipativo del PD.
Td.s+1 K
Kc
den(s) tau.s2 +s Scope
Step Gain Transfer Fcn1 Transfer Fcn
e u y
To Workspace2 To Workspace1 To Workspace

Td=1,Kc=30, K=0.5, τ=0.1 Salida
1
du/dt de
0.5
Derivative To Workspace3
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
error
1
0.5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
derivada del error

20
-20
-40
-60
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Accion de control
3000
2000
1000
-1000
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Ejemplo, DCMCT
El DCMCT controlado por un P resultó lento debido a la
limitación en la SO. Vamos a intentar mejorar la
velocidad sin SO. La limitación nos la pondrá la
saturación en la acción de control. Hacemos
Con ello conseguimos que la función en bc sea de

primer orden
Aumentamos Kc hasta que la saturación nos impida

más aumentar la velocidad.
11
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Ejemplo, DCMCT
Diseño analítico de
sistemas de 1er orden +
integrador
En Caso de tener perturbaciones el uso de PI en este sistema puede
estar justificado
Salidas Kc(PD)=2Kc(P)
PI
P
1.2 P
0.8
PD PI
PD
0.6
0.4
0.2
0 1 2 3 4 5 6
Perturbación a la salida
1
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
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Diseño analítico de sistemas de 2º orden

Sea el sistema de 2º orden subamortiguado
Si lo controlamos con un controlador proporcional

R(s) U(s) Y(s)
C(s) G(s)
-
El sistema en bucle cerrado es otro de 2º orden.

Las raíces del sistema son:
Si Kc aumenta, la parte imaginaria de las raíces

aumenta, por lo que el sistema se vuelve más Root Locus
oscilatorio.
5
1
Imaginary Axis
-1
-2
-3
-4
-5
-0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Real Axis
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Salida
1.6
1.4
K ↑
c
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Acción de control
10 K ↑
c
8
-2
-4
-6
-8
0 1 2 3 4 5 6 7 8

Con un controlador P poco podemos hacer.
Utilizamos un PID.
Este controlador aumenta el tipo en 1.

Cancelamos los polos complejos con los ceros del PID
En bc:
14
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El sistema en bucle cerrado es un sistema de primer
orden, por lo tanto no tiene sobreoscilaciones.
Root Locus
0.08
Con Kc colocamos el polo 0.06
0.04
Donde queramos.
Imaginary Axis
0.02
-0.02
o
-0.04
-0.06
-0.08
-1.4 -1.2 -1 -0.8 Real-0.6
Axis -0.4 -0.2 0 0.2
Kc
Gain2
K*wn^2
du/dt T d*Kc
s2 +2*delta*wns+wn^2 Scope
Step Derivative Saturation
Gain1
T ransfer Fcn
Kc(s)
T i.s u y
Transfer Fcn4
T o Workspace1 To Workspace

No obstante la saturación puede inducir SO debido al
termino integral. Con un escalón de 0.002 la salida es:
x 10
-3 Salida, sin saturación x 10
-3 salida, con saturación
3 3
2.5 2.5
2 2
1.5 1.5
K ↑
1 K ↑ 1
c
c
0.5 0.5
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Acción de control Acción de control

16 10
14
8
ojo
12
10 6
8
4
6
K ↑ 2
Kc ↑
4 c
2 0
0
-2
-2
-4 -4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
15
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Con un escalón unitario la salida es:
Salida, sin saturación Salida, con saturación

1.8
1 1.6
1.4
0.8
1.2
0.6 K ↑ 1
c
0.8
0.4
0.6
K ↑
0.2 0.4 c
0.2
0
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 5 10 15 20 25 30 35 40
8000
Acción de control Acción de control ojo
10
7000
8
6000
5000 6
4000 K ↑
c 4
3000
2000 2
1000
0
0
-2
-1000
-2000 -4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Ejemplo
Sea la respuesta ante escalón de un sistema:
K=1
La función de transferencia
Step Response
1
0.9
identificada es: 0.8
0.7
0.6 63%
Amplitude
0.5
0.4
0.3
Este sistema real tiene por 0.2
0.1
Función de transferencia: 0
0 1
τ=1.2
2 3
Time (sec)
4 5 6
Es un sistema con un polo real dominante
16
16/04/2012
Ejemplo
Diseñamos un control P para que el error ante escalón
Del sistema identificado, en régimen permanente, sea:
Es un sistema tipo cero:

Salida (K =1)
c
1
0.8
0.6
La respuesta ante escalón 0.4
0.2
del sistema controlado es:

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Acción de control
1
0.8
Si lo requerimientos sobre 0.6
0.4
el sistema no son grandes, 0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
funciona bien
Ejemplo
en régimen permanente sea:
Salida (Kc=9)
La respuesta ante escalón 1.2
0.8
del sistema controlado es: 0.6
0.4
0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Aparecen oscilaciones, que 10
8
Acción de control
la aproximación no predice.
6
-2
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
17
16/04/2012
Ejemplo
en régimen permanente sea:
Salida (K =100)
10
c
La respuesta ante escalón 0
-5
del sistema controlado es: -10
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Acción de control
1500
Esto es debido a que los 1000
500
otros polos se hacen 0
-500
inestables -1000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Ejemplo
No conviene pedirle demasiado al sistema con objeto
de no “destapar” dinámicas no modeladas
Root Locus
25
20
15
10
5
Imaginary Axis
-5
-10
-15
-20
-25
-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10
Real Axis
18
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Diseño por tablas

Método de Zieger-Nichols (1942)
Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para sintonizar
un PID, con base en las características de respuesta
transitoria de una planta especifica.
Existen dos métodos denominados reglas de
sintonización de Ziegler-Nichols. En ambos se pretende
obtener un 25% de reducción de las oscilaciones en la
respuesta escalón. No son óptimos
Step Respons e
1.5
B

4
1

Amplitude
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 (sec)
Time 2.5 3 3.5 4
Diseño por tablas

En el primer método, Z-N en bucle abierto, la respuesta de la
planta a una entrada escalón unitario se obtiene de manera
experimental. Tales curvas de respuesta escalón se generan
experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de la
planta.
La curva con forma de S se caracteriza por tres parámetros: el
tiempo de retardo L, la constante de tiempo T y la ganancia K.
Solo válido para este tipo de respuesta,

0
Kc Ti Td
P T/(KL) ∞ 0
PI 0.9 T/(KL) 3.33 L 0
PID 1.2 T/(KL) 2L 0.5 L
19
16/04/2012
Diseño por tablas

Z-N en bucle cerrado. En el segundo método, con
Ti y Td=0. Se incrementa Kp de 0 a un valor crítico
Kcr en donde la salida exhiba primero oscilaciones
sostenidas. Kcr y el periodo Pcr se determinan
experimentalmente.
y(t)
Kc Ti Td
P 0.5 Kcr ∞ 0
P cr
PI 0.45 Kcr 0.833 Pcr 0
PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr

t
20

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16/04/2012

Tema 7: Control PID

Índice del tema

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Control Automático. 2º GITT 2

y(∞) También podríamos identificar un

Para estos sistemas veremos como

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Control Automático. 2º GITT 3

Diseño analítico de sistemas de 1er orden

Si lo controlamos con un controlador proporcional

El sistema en bucle cerrado es otro sistema de primer

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Control Automático. 2º GITT 4

Diseño analítico de sistemas de 1er orden

El sistema es tanto más rápido 1

tanto más grande es Kc. 0.5

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Control Automático. 2º GITT 5

Diseño analítico de sistemas de 1er orden

0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Control Automático. 2º GITT 6

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Control Automático. 2º GITT 7

Vamos a diseñar con control P que haga que el

Vamos a la ventana de control en velocidad y comprobamos el

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Control Automático. 2º GITT 8

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Control Automático. 2º GITT 9

Diseño analítico de sistemas de 1er orden

Este controlador aumenta el tipo en 1.

con Kc colocamos el polo donde

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Control Automático. 2º GITT 10

Diseño analítico de sistemas de 1er orden

0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Control Automático. 2º GITT 11

Vamos a la ventana de control en velocidad y comprobamos

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Control Automático. 2º GITT 12

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Control Automático. 2º GITT 13

Diseño analítico de sistemas de

Si lo controlarlo con un controlador proporcional

El sistema en bucle cerrado es un sistema de 2º orden

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Control Automático. 2º GITT 14

Diseño analítico de sistemas de

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Control Automático. 2º GITT 15

Diseño analítico de sistemas de

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Control Automático. 2º GITT 16

Vamos a diseñar con control P que haga que el Ts sea

Comprobar en la pestaña de control en posición

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Control Automático. 2º GITT 18

Diseño analítico de sistemas de

Cancelamos polo con cero del PD

El sistema en bucle cerrado es un sistema de primer

con Kc colocamos el polo donde -0.02

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Control Automático. 2º GITT 19

Diseño analítico de sistemas de

0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Control Automático. 2º GITT 20

Diseño analítico de sistemas de

To Workspace2 To Workspace1 To Workspace

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25

derivada del error

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Control Automático. 2º GITT 21

Con ello conseguimos que la función en bc sea de

Aumentamos Kc hasta que la saturación nos impida

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Control Automático. 2º GITT 22

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Control Automático. 2º GITT 23