Prof.

Marcela Jamett Domínguez

 Tipos de Sistemas Difusos
Mamdani: R: si x es A and y es B , entonces z es C
A B C
Implicancia
Clásica / Mínima / Zadeh
x y z
zf =  zi  z = defuzz(zf)

Sugeno: R: si x es A and y es B , entonces z = ax + by + c

A B
Implicancia
Sugeno
x y z = ax+by+c
σ𝑵
𝒊=𝟏 𝒘𝒊 𝒛𝒊
𝒛= σ𝑵
Sistemas de Control Avanzado 𝒊=𝟏 𝒘𝒊 2
 Implicancias para sistemas tipo Mamdani
Implicación Kleene-Dienes
Genera la relación difusa R tomando
R: si x es A, entonces y es B
como base la implicación clásica:
Implicación de Zadeh
V[p→q]=¬pq
Genera la relación difusa R utilizando
μR(x , y) = máx [1–μA(x) , μB(y)]
la analogía de la lógica clásica:
V [ p → q ] = (p  q)  ¬ p
Implicación Mínimo o Mamdani
μRm(x , y) = máx [mín (μA(x), μB(y)), 1- μA(x)]
Genera la relación difusa R y es la
implicación más popular en control: E. H. Mamdani
Cuando estudiaba en Queen Mary College,
V[p→q]=pq
Londres, trabajó en el diseño de sistemas
μR(x , y) = mín[μA(x) , μB(y)] con aprendizaje e implementa el primer
controlador difuso a principios de los 70.

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 Sistema de Lógica Difusa
Un sistema basado en Lógica Difusa, consta de:

Base de Difusor: también llamado

Conocimientos Fuzzification interface,
transforma la variable de
Difusor Concresor proceso en una difusa.

Motor de Base de conocimientos:

Contiene todas las reglas de
Inferencias inferencia.
Motor de inferencias: ejecuta
la base de conocimientos,
generando las respuestas.
VARIABLES VARIABLES Concresor: también llamado
CONTROLADAS
PROCESO MANIPULADAS Defuzzification interface, lleva el
resultado difuso a uno concreto,
legible para el proceso.

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 Concresor
C * es el conjunto difuso que contiene la decisión final.
Ejemplo:
C*

- Como la decisión requiere un valor exacto (concreto), este valor se puede obtener a partir de
alguna “medida” de C *.
- El Centro de Gravedad del área bajo C * es una de las medidas comúnmente utilizadas.
- La medida utilizada se denomina CONCRESOR (Defuzzyfier).

Otros concresores son:

Primer Máximo y Media de Máximos.

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 Ejercicios
Ejemplo: Problema de control de temperatura.

Dado un problema de control cuyo objetivo es mantener la temperatura dentro de un rango medio,
a partir de la manipulación del flujo de combustible.

PROCESO t = 70 °C

Variables:
• Entrada: Temperatura = { t, T, Tt , St } con: T = [0, 100] ; Tt = {BAJA, MEDIA, ALTA}
• Salida: Flujo de Combustible = {f, F, Tf , Sf } con: F = [0, 1] ; Tf = {BAJO, MEDIO, ALTO}

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 Sistema Difusor y Base de Conocimientos
Sean los significadores de las variables I/O dados por los siguientes gráficos:
mT mF
B M A B M A
1 1

0 0
0 20 40 60 80 100 T(°C) 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 F(°apertura)

Base de Conocimientos
R1: SI [ t es ALTA] , entonces [f es BAJO]
R2: SI [ t es MEDIA] , entonces [f es MEDIO]
R3: SI [ t es BAJA] , entonces [f es ALTO]
Sistemas de Control Avanzado 7
Motor de Inferencias
Implicancia Clásica: mR(t*, f ) = máx [1–m(t*), m(f )]
Temperatura Flujo Conclusión

R1 C1 C * =  Ci

C2 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

R2

centroide

R3 C3
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

20 40 60 80
t* = 70 °C
100 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
f * = 0,35
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Motor de Inferencias
Implicancia Mínima: mR(t*, f ) = mín [m(t*), m(f )]
Temperatura Flujo Conclusión

R1 C1
C * =  Ci

C2 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

R2

centroide

R3 C3
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

20 40 60 80
t* = 70 °C
100 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
f * = 0,5
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Motor de Inferencias
Implicancia de Zadeh: mR(t*, f ) = máx{mín [m(t*), m(f )],1–m(t*)}
Temperatura Flujo Conclusión

R1 C1
C * =  Ci

C2 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

R2

centroide

R3 C3
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

20 40 60 80
t* = 70 °C
100 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
f * = 0,35
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 Diseño de un FLC (Fuzzy Logic Controller)
• Variables de Entrada y de Salida con Universos.
• Conjunto de Términos asociados a cada variable.
• Definición de los conjuntos difusos asociados a cada término lingüístico.
• Definición del tipo de Difusor empleado para cada variable de entrada.
• Establecimiento del número de reglas de la BC.
• Determinación del valor lingüístico para cada una de las variables en el
antecedente y el consecuente de cada regla.
• Determinación de la Implicación a utilizar.
• Determinación de la t-norma y composición a utilizar.
• Tipo de Concresor empleado para cada variable de salida
• Tipo de Unión / Intersección para el concresor.

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