Convocatoria de publicación capítulos de libro – IUB 2023

PROGRAMACIÓN DE PLC APLICANDO TRANSFORMACIÓN DE GRAFCET A LADDER

MEDIANTE LÓGICA BINODAL

PLC PROGRAMMING APPLYING TRANSFORMATION FROM GRAFCET TO LADDER

USING BINODAL LOGIC
Jovanny Rafael Duque* (1), Holmer Ripoll Goenaga (2), Brando Hernández Comas (3), Rafael
Ramírez Restrepo (4)

(1). Programa de Ingeniería Mecatrónica, Institución Universitaria de Barranquilla IUB, Grupo GIIT, ORCID ID
0000-0002-1515-0525, jduque@unibarranquilla.edu.co, Cra 45 No. 48-31, 080002 Barranquilla, Colombia; *
(2). Programa de Ingeniería Mecatrónica, Institución Universitaria de Barranquilla IUB, Grupo GIIT, ORCID ID
0000-0001-6485-1240, heripoll@unibarranquilla.edu.co , Cra 45 No. 48-31, 080002 Barranquilla, Colombia;
(3). Departamento de energía, Universidad de la Costa, Grupo GIOPEN, ORCID ID 0000-0002-9702-4150,
bhernand22@cuc.edu.co, Cl. 58 # 55-66, 080002, Barranquilla, Colombia
(4). Programa de Ingeniería Mecánica, Universidad del Atlántico, Grupo KAI, ORCID ID 0000-0001-6947-4122,
rafaelramirez@mail.uniatlantico.edu.co, Cra. 30 # 8-49 Puerto Colombia, Colombia
* Autor de contacto

RESUMEN

Este trabajo propone una metodología para la conversión de los sistemas secuenciales de eventos
discretos modelados en GRAFCET a su equivalente en lenguaje Ladder para la programación en PLC´s
de cualquier gama o fabricante, aplicando a cada etapa la ecuación de activación derivada de los
teoremas fundamentales de la lógica binodal.
La automatización de máquinas industriales es cada vez más compleja y describir el automatismo de
su funcionamiento a través de la lógica de contactos representa grandes desafíos debido a su
naturaleza intuitiva y las limitaciones para el análisis y la evaluación de la solución, situación que
contrasta con el hecho de ser el lenguaje Ladder el más popular para la programación de autómatas
programables, a pesar de existir formalismos como el GRAFCET que por su alto nivel de abstracción
simplifican el modelado.
La implementación se aplicó a la secuencia de un sistema electroneumático, cuyo GRAFCET requirió
el uso combinado de las estructuras lineal, alternativa, simultánea, mostrando un funcionamiento
consistente con el comportamiento esperado.
El GRAFCET al ser una herramienta gráfica facilita el modelado del automatismo en la etapa
temprana de los proyectos de automatización, disminuyendo la complejidad para describir los sistemas
secuenciales en equipos industriales.
El aplicar la metodología propuesta a un GRAFCET resulta en un procedimiento repetitivo y de poca
dificultad que consiste en seguir unos lineamientos dentro de un proceso casi estandarizado.
Aplicando estas directrices el programador concentra sus esfuerzos en desarrollar la solución del sistema
automatizado usando el potencial gráfico del GRAFCET y lo puede implementar de forma transparente
en cualquier PLC de gama baja que cuente con entorno de programación en diagrama de contactos.

PALABRAS CLAVES: GRAFCET, lógica binodal, Lenguaje Ladder, Automatización, PLC.

Fecha de Recepción: Octubre 23 de 2023

Fecha de Aceptación:
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ABSTRACT

This work proposes a methodology for the conversion of sequential systems of discrete events modeled in
GRAFCET to their equivalent in Ladder language for PLC programming of any range or manufacturer,
applying to each step the activation equation derived from the fundamental theorems of binodal logic.
The automation of industrial machines is increasingly complex and describing the automation of its
operation through contact logic represents great challenges due to its intuitive nature and the limitations
for the analysis and evaluation of the solution, a situation that contrasts with the The Ladder language is
the most popular language for programming programmable logic controllers, despite the existence of
formalisms such as GRAFCET that simplify modeling due to their high level of abstraction.
The implementation was applied to the sequence of an electropneumatic system, whose GRAFCET
required the combined use of linear, alternative, and simultaneous structures, showing operation
consistent with the expected behavior. GRAFCET is a graphic tool that facilitates the modeling of
automation in the early stage of automation projects, reducing the complexity to describe sequential
systems in industrial equipment.
Applying the proposed methodology to a GRAFCET results in a repetitive and low-difficult procedure
that consists of following guidelines within an almost standardized process.
By applying these guidelines, the programmer concentrates his efforts on developing the automated
system solution using the graphical potential of GRAFCET and can implement it transparently in any
low-end PLC that has a ladder diagram programming environment.

KEYWORDS: GRAFCET, binodal logic, Ladder Language, Automation, PLC.

1. INTRODUCCIÓN

La automatización es un factor clave en el aumento de la productividad industrial, al facilitar la

fabricación de más productos en el menor tiempo. (Garrell & Guilera, 2019) siendo los
Controladores Lógicos Programables (PLC´s) los dispositivos que se han encargados de esta función
por más de 40 años, por su adaptación al control de sistemas secuenciales de eventos discretos (DECS),
bajo costo, robustez y facilidad de programación. (Adam & Adam, 2022). La norma internacional (IEC-
61131-3, 2013) presenta 5 lenguajes de programación para los (PLC´s) , entre ellos 2 lenguajes
gráficos, el diagrama Ladder (LD) y el Secuencial Funtion Chart (SFC). El lenguaje más popular
usado para la programación de PLC’s es el (LD) al ser un entorno que permite implementar la lógica
hecha en diagrama de contactos eléctricos. (Sekiguchi et al., 1997). Por su estilo de programación
heurística, los diagramas de lógica de contactos (LD), son altamente demandante de la experiencia y
experticia del programador (Londoño et al., 2011) y no captan la subyacencia de los eventos
secuenciales, síncronos del proyecto, haciendo que un programa escrito en (LD) sea difícil de modificar,
reutilizar, analizar, con posterioridad (Ripoll-Goenaga et al., 2019). Ante la complejidad de los
modernos equipos de manufactura, el diseño de sus sistemas de control debe apoyarse en herramientas
gráficas que reflejen las especificaciones del proyecto desde la etapa de planificación (Duque, 2014).Por
la simplicidad de las representaciones gráficas y la claridad de las relaciones de secuencias, el SFC es
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muy superior al (LD) (Peterson, 1981). El principal desafío de un diseñador de soluciones automatizadas
está en la conversión de las especificaciones del funcionamiento esperado del proceso o sistema a
código de programación para un autómata real, (Raji, 2019), en este sentido el GRAFCET es un
formalismo idóneo para plasmar de forma gráfica la lógica de solución en términos de etapas y
transiciones. (Duque et al., 2021). El GRAFCET se destaca como el lenguaje de programación de más alto
nivel de abstracción, al punto de funcionar como un canal de comunicación entre los diseñadores y los
operarios de sistemas automatizados. (IEC 60848, 2013). A pesar de que el GRAFCET se acepta
comúnmente como una herramienta de diseño de sistemas secuenciales, los fabricantes no ofrecen
editores de SFC para los entorno de programación en PLC´s de gama baja , por otro lado, todos
los PLC´s de gama baja cuentan con editores de (LD) o diagramas de contactos, que pueden ejecutar
lógicas secuenciales complejas derivadas del GRAFCET en equipos de menor costo. (Pérez, 2015).Se
elije los diagramas de escalera para la transformación final del algoritmo debido a que es el lenguaje
más popular de la norma IEC 61131-3 y ha sido adoptado por la totalidad de los fabricantes de PLC
como Schneider Electric, Rockwell Automatización, Siemens entre otros
(Estévez et al., 2007). La propuesta metodológica para la programación de PLC en GRAFCET
desarrollada por (Guijarro, 2012), efectuó la comparación de tiempos empleados en la programación
de una estación mecatrónica MPS, usando el método Ladder se empleó un tiempo de 45 minutos y
mediante Secuential Funtion Chart (SFC) se requirió de 21 minutos obteniéndose un ahorro de
tiempo del 53%.
Entre los múltiples enfoques propuestos para la traducción de GRAFCET a código de contactos, se
destacan los siguientes: En el trabajo de (Schürenber, 2015), se aborda la transformación de las
especificaciones de control plasmadas en GRAFCET hacia una implementación basada en lenguaje de
contactos. Por su parte (Giraldo et al., 2019), creó un software llamado GRAFINO que permite obtener
el código equivalente de Arduino a partir de un editor de GRAFCET y de la lógica binodal. (Schumacher
& Fay, 2014) propone un método para la generación automatizada del código (LD) del PLC a partir de
las especificaciones del GRAFCET derivadas de un detallado modelado a partir de Redes de Petri de
control interpretada (CIPN). (Holguin et al., 2011), desarrolla una metodología para la implementación de
autómatas de estados finitos (AF) con una salida equivalente en (LD). (Lee et al., 2004), generó
automáticamente el código Ladder a partir de una Red de Petri de Control (CPN) que fue implementada
en un PLC.
(Zapata & Carrasco, 2002), expone una metodología de diseño estructurado de automatismos
secuenciales sobre Redes de Petri y su transformación al lenguaje (LD) de PLC siguiendo las directrices
de la norma IEC 61131-3.
El propósito de este trabajo es plantear una metodología que permita la programación de PLC´s al
transformar los automatismos previamente modelados en GRAFCET al lenguaje Ladder, aplicando los
teoremas de la lógica binodal a cada etapa.

2. MATERIALES Y MÉTODOS

Para abordar un problema de automatización de manera efectiva, es crucial que el programador cuente
con una comprensión detallada del funcionamiento deseado del proceso o sistema, expresando las
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especificaciones en términos de etapas y transiciones a través de GRAFCET. Además de disponer de un

editor o metodología para traducir esta lógica a un autómata programable, tal como se recomienda en
este trabajo con la aplicación de la Lógica Binodal. A continuación, se describe los anteriores conceptos
por su relevancia dentro de la metodología de automatización planteada.

2.1 GRAFCET

El GRAFCET del francés (Graphe fonctionnel de commande etape transition) es un potente lenguaje
gráfico evolucionado a partir de las redes de Petri, que permite representar los sistemas secuenciales de
eventos discretos (David, 1995). Es resultado de las investigaciones hechas por la AFCET (Association
Française pour la Cybernétique Economique et Technique) y reconocido como norma internacional IEC-
848 (Preparation of function charts for control systems) en 2002.
El GRAFCET se compone de etapas interconectadas con transiciones Figura. 1. La sintaxis del gráfico
debe ser tal que al recorrer el programa, por cualquier camino posible, deben alternarse siempre una
etapa y una única transición. Sin importar la complejidad del sistema secuencial, este puede ser
modelado como una combinación de tres estructuras básicas: Estructura lineal, divergencia y
convergencia en <<O>> (subprocesos alternativos), divergencia y convergencia en <<Y>> (subprocesos
simultáneos).

Figura 1. Estructuras y elementos del GRAFCET

Una etapa solo puede estar en uno de dos estados posibles (Activa) o (Inactiva), mientras este
activa ejecutará las acciones asociadas, las transiciones son los posibles caminos de evolución entre
una etapa y otra, cada transición tiene asociada una receptividad compuesta por una condición
booleana que puede tomar los valores (TRUE) o (FALSE). (Haage et al., 2017) . Cuando todas las
etapas antes de una transición estén activas y se cumpla la condición de la receptividad a (TRUE)
se presenta el flanqueo de la transición , lo que implica la desactivación de todas las etapas
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aguas arriba de la transición y la activación simultanea de todas las etapas aguas abajo de la
misma.(Hojda et al., 2019).

2.2 LÓGICA BINODAL

La automatización de ciertos mecanismos puede volverse una tarea laboriosa y compleja, (Ramos, 1978)
propone una estrategia rápida e intuitiva usando la lógica binodal, generando un gráfico representativo de
la dinámica del sistema, similar al usado en el lenguaje GRAFCET, del cual se obtienen directamente
ecuaciones lógicas que describen el comportamiento del sistema aplicando teoremas binodales. Para
entender el método es necesario conocer los siguientes conceptos:

Binodo: Estado o situación en el que puede presentarse un dispositivo, situaciones del tipo ON/OFF que
serán disjuntas y complementarias.

vda: Condición lógica que conmuta el binodo a su estado de activación.

vdd: Condición lógica que conmuta el binodo a su estado de desactivación.

La figura. 2 presenta el binodo que tendrá los estados S (activo) y S (inactivo).

Al lado izquierdo de S se presentan las (vda) variables de activación del binodo M i y al lado derecho
las P j corresponde a las (vdd) variables de desactivación del binodo, que permiten conmutar al
binodo a los dos estados mencionados:

Figura 2. Activación y desactivación del binodo

Las expresiones matemáticas (Fernandez & Rodriguez, 1982), que definen el estado de activación y
desactivación del binodo son:

[( ) ]
n m
S(t)= S(t )+ ∑ M i ∗∏ P j (1)
i=1 j=1

[ ]
m n
S(t)= (S(t )∗∏ P j )+ ∑ M i (2)
j=1 i=1
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Tanto al Ecuación (1) como la (2) son equivalentes , sin embargo la ecuación (1) da prioridad al
estado de desactivación ante la simultaneidad de vda y vdd y la ecuación (2) da prioridad al
estado de activación ante la simultaneidad de vda y vdd.

Para efectos de este trabajo se usará la ecuación (1)

Es posible extrapolar la lógica de la ecuación (1) al concepto de activación o desactivación de una

etapa en GRAFCET:

[( ) ]
n m
E(i)= E(i) +∑ Ei−1 ¿ t i ∗∏ Ei+1 (3)
i=1 j=1

La ecuación 3 expresa el modelo matemático que define el estado de activación de una etapa
cualquiera en un GRAFCET.

E(i) : Es el valor actual de la variable de la etapa i.

E(i+1) : Es el valor actual de las variables de las etapas que suceden a E(i).
E(i−1) : Es el valor actual de las variables de las etapas que preceden a E(i).
t i : Es el valor de la transiciones i que preceden a E(i).
n: número de transiciones que preceden a E(i).
m: número de transiciones que suceden a E(i).
n

∑ E i−1 ¿ t i: Sumatoria en paralelo de las n condiciones de activación de E(i) que se presentan en el

i=1

GRAFCET, cada condición de activación supone que una etapa precedente esté activa y se cumpla
su receptividad, haciendo que se active la etapa E(i) y se desactiven la etapa o etapas Ei−1 aguas arriba
simultáneamente.
También puede ser interpretado como la suma de las condición de flanqueo t i en conjunto con las etapas
activas precedentes, generan la activación de E(i).

∏ Ei+1 : Sumatoria en serie de la negación de las m etapas situadas aguas abajo de E(i). Por tanto,
j=1

todas las etapas activables cuando este activa E(i) deben estar inactivas.

La ecuación (3) se puede interpretar como: “Una etapa estará activa cuando ella misma lo esté o se
cumpla cualquiera de las condiciones de activación que la preceden y que no estén activas ninguna de
las etapas que las suceden”.
Una condición de activación M i para una etapa, es uno de los posibles caminos para llegar a E(i), en
la que deben estar activas todas las etapas precedentes E(i−1)y que se cumpla la condición lógica de
la receptividad a estado verdadero
Convocatoria
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Una condición de desactivación P j para una etapa, es uno de los posibles caminos para salir de E(i),
para lo cual deben estar inactivas todas las etapas hacia las que podría evolucionar E(i+1) y que se
cumpla a estado verdadero al menos una de las receptividad asociadas a las transiciones sucesivas
t (i+1 ).

Algunas variaciones de la función de excitación para cada etapa han sido propuestas por (Milik &
Hrynkiewicz, 2014) .

Caso 1 (Etapa 3 en una estructura lineal)

Figura 3. Etapa en estructura lineal

E3 = ((E3 | (E2 & (S1 | S4))) & (~E4));

Figura 4. Equivalente LD de activación o desactivación de la etapa 3

Caso 2 (Etapa 6 salida de una convergencia en <<O>>)

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Figura 5. Etapa de salida en estructura alternativa

E6 = ((E6 | (E9 & S8) | (E10 & S10)) & (~E7) & (~E8));

Figura 6. Equivalente LD de activación o desactivación de la etapa 6

Caso 3 (Etapa 8 - Divergencia en <<O>>)

Figura 7. Etapa 8 - Divergencia en <<O>>

La recomendación que hace (GRAFCET, 1982) en cuanto a las receptividades asociadas a una
divergencia (OR) es que deben ser mutuamente excluyentes o no ser verdaderas simultáneamente, y
en caso de presentarse, se dará prioridad a la activación de la etapa que esté mas a la izquierda. En
estos casos se recomienda ejecutar la ecuación de activación de la E7 antes que la de la etapa E8.

E8 = ((E8 | (E6 & (S6 & S8))) & (~E11));

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Figura 8. Equivalente LD de activación o desactivación de la etapa 8

Caso 4 (Etapa 12 salida de convergencia en <<Y>>)

Figura 9. Etapa de salida en estructura simultanea

E12 = ((E12 | (E18 & E19 & S0)) & (~E14) & (~E15));

Figura 10. Equivalente LD de activación o desactivación de la etapa 12

Caso 5 (Etapa 14 entrada a una divergencia en <<Y>>)

Figura 11. Etapa de entrada a una divergencia en estructura simultanea

E14 = ((E14 | (E12 & S11)) & (~E16));

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Figura 12. Equivalente LD de activación o desactivación de la etapa 14

(a) (b)
Figura 13. GRAFCET Start/Stop No válido (a), válido (b)

Se debe evitar el diseño de GRAFCET ´s de 2 etapas lineales consecutivas como la que se

requiere en un arranque Start/Stop en la figura 13 (a) ya que el modelo de la ecuación (2) aplicado a
la E2, implicaría que la E1 este al mismo tiempo activa e inactiva, condición que no es conveniente
y que genera ambigüedad en la ejecución de la lógica binodal en esa etapa.
Por tal motivo se puede sugiere una etapa fugaz como la E21, ubicada después de la E2 para
cumplir con las condiciones de activación y activación de la E2 con la mínima variación, la E21 solo
estaría activada durante un ciclo del PLC, siendo desactivada inmediatamente después de su
activación , por el bit %X21.

2.3 Ejemplo de aplicación

2.3.1 Planteamiento de la situación

El sistema electroneumático consiste de un cilindro de doble efecto al cual están acopladas dos
(2) válvulas reguladoras de caudal unidireccional para variación de la velocidad y una electroválvula
monoestable 5/2 para el accionamiento de salida y entrada del vástago.
Se debe gobernar el cilindro A según el diagrama Espacio- Fase mostrado en la figura 16, tal que al
dar la señal de inicio con el pulsador (CX3), realice tres (3) ciclos temporizados (A+/T1/A-), al final
de los cuales debe quedar detenido en su posición inicial, una vez terminado, solo se podrá reiniciar la
secuencia, reseteando el contador con el pulsador (RESET), para posteriormente llevarlo a la etapa
inicial con el accionamiento del pulsador (INICIO).
Se seleccionó este sistema electroneumático porque requieren pocos componentes para su montaje,
pero la solución gráfica implica utilización combinada de las estructuras lineal, alternativa, simultánea
y reenvíos, así como también engloba buena parte de los elementos del GRAFCET.
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Figura 14. Circuito electroneumático y tablero de mando

Figura 15. Conexión de entradas y salidas

Figura 16. Diagrama espacio fase

2.3.2 GRAFCET solución

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Figura 17. GRAFCET solución

El GRAFCET solución consta de una etapa inicial E1 que inicializa el contador en cero y resetea la
bobina Y1, al pulsar (CX3) desactiva E1 y activa E2, la E2 setea la bobina Y1 e incrementa en 1
la variable entera CONTADOR, al avanzar el cilindro alcanza el sensor A1 que flanquea la
transición (2) desactivando E2 y activando E3, la E3 ejecuta una acción condicionada por tiempo , en la
que se activa la variable T1 4 segundos después que se activó la E3, pasado el tiempo flanquea la
transición (3) desactivando E3 y activando E4, la E4 resetea la bobina Y1 haciendo que el cilindro se
retraiga y toque el sensor A0 con el que se desactiva E4 y se Activa E5, E5 es una etapa sin
acción asociada e indica que un ciclo del cilindro ha terminado, justo debajo de E5 se abre una
bifurcación en (OR) de dos caminos posibles y con condiciones mutuamente excluyente, el camino
descrito por la transición (5) se recorrerá mientras la condición booleana (CONTADOR<3) sea
verdadera, la cual se cumple durante los 2 primeros ciclos, mientras que la transición (6) se cumplirá
cuando (CONTADOR >=3) sea verdadera, siendo esta condición la que permite evolucionar a una
divergencia en (AND) activándose simultáneamente las etapas E6 y E7, de esta estructura simultanea
solo se puede salir si ambos caminos han llegado a sus etapas finales, por tal motivo se hace
necesario hacer avanzar la secuencia de la E7 a E8 pulsando RESET, estando E6 y E8 activas se
procede a pulsar la señal de INICIO cumpliéndose con la transición (8) que conduce a la etapa 1,
finalizando con el automatismo.

2.3.3 Implementación del programa

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El programa fue elaborado en el entorno de programación Ecostruxure machine expert basic para el
PLC M221 de Schneider electric, iniciando con la configuración del hardware, seleccionando como
CPU el modelo TM221CE40RT y definiendo la tabla de símbolos.

Direcció
Símbolo n
Comentario
A0 %I0.0
Sensor / Entrada digital
A1 %I0.1
Sensor / Entrada digital
RESET %I0.2
Pulsador / Entrada digital
CX3 %I0.3
Pulsador / Entrada digital
INICIO %I0.4
Pulsador / Entrada digital
T1 %M41
Memoria asociada al Temporizador 1
E1 Etapa 1%M101
E2 Etapa 2%M102
E3 Etapa 3%M103
E4 Etapa 4%M104
E5 Etapa 5%M105
E6 Etapa 6%M106
E7 Etapa 7%M107
E8 Etapa 8%M108
Memoria activa en el
INICIALIZACIÓN %M200 primer ciclo
Y1 %Q0.1 Salida del PLC / Bobina de electroválvula
CICLOS_C1 %C1. V Valor entero del # de ciclos
Tabla 1. Tabla de símbolos

El programa sigue la estructura sugerida por la norma IEC 60848, al usar tres (3) secciones
definidas como: TRATAMIENTO PREVIO, TRATAMIENTO SECUENCIAL y TRATAMIENTO
POSTERIOR.
Un Program Organization Unit (POU) del tipo (LD), es creado para la primera sección llamada
TRATAMIENTO PREVIO, en la que se garantiza una señal de INICIALIZACIÓN durante el primer
ciclo del PLC, esta señal se genera como consecuencia de la condición de inactivación de todas las
etapas del GRAFCET o de la acción combinada de los bit sistema %S0 y %S1 de arranque en frio o
arranque en caliente respectivamente.
En el procesamiento previo se pueden realizar también las acciones de recuperación de la alimentación,
gestión de errores, cambios de modalidad de funcionamiento y pasos de ubicación previa de GRAFCET.
(Schneider, 2022).
Un segundo (POU) del tipo LD, se crea para desarrollar la sección llamada TRATAMIENTO
SECUENCIAL en la que se presentan en lenguaje de contactos, el equivalente lógico de las ecuaciones
de cada etapa, derivadas de la ecuación (3), es importante ser meticuloso e identificar en el
GRAFCET todas y cada una de las posibles transiciones que llevan a la activación de una etapa E(i)
y las condiciones hacen parte de cada receptividad.
14 Convocatoria de publicación capítulos de libro – IUB 2023

El POU tipo LD llamado TRATAMIENTO POSTERIOR tiene el propósito de ejecutar las acciones
asociadas a las etapas.
Para el caso del GRAFCET de la figura 17 la programación del PLC en lenguaje de contactos es la
siguiente:

//TRATAMIENTO PREVIO

Figura 18. POU de tratamiento previo

El bit de la memoria INICIALIZACIÓN sólo se activa durante el primer ciclo y representa la primera
receptividad para la activación de etapa inicial (E1).

//TRATAMIENTO SECUENCIAL
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Figura 19. POU de tratamiento secuencial

// TRATAMIENTO POSTERIOR
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Figura 20. POU de tratamiento posterior

Con el fin de evitar problemas con la ejecución de las acciones se recomienda no usar acciones
continuas y del tipo Set/Reset para una misma variable, en el caso ejemplo las acciones para la
salida (Y1) fueron del tipo Set / Reset, sin incluir ninguna acción continua.

Si existen varias etapas que ejecuten una misma acción , estas deben agruparse en un solo renglón,
es así como en el ejemplo tanto la E4 como la E1 deben realizar la acción Y1(Reset), con lo cual se
aclara que solo puede haber un renglón con Y1(Set) y uno con Y1(Reset). También podría
coexistir un renglón con una bobina Y1(), pero es preferible evitarlas.

3. RESULTADOS

El método planteado mostró ser eficaz al ser aplicado a la programación de un sistema

electronemáticos, representado por un GRAFCET con secuencias lineales, alternativas, simultaneas y/o
combinación de las anteriores, que manejan memorias, entradas y salidas digitales, junto con
temporizaciones y contadores, componentes constituyen la base para automatizar sistemas
electromecánicos y/o mecatrónicos más complejos.
Bajo las condiciones impuestas por la ecuación del binodo, no es posible realizar el típico programa
Start/Stop usando solo dos etapas, ya que el número mínimo de etapas que debe contener un
GRAFCET lineal es de tres (3) debido a la definición matemática de las mismas, en la que una etapa
no podría estar al mismo tiempo activa e inactiva. Por esta misma razón tampoco es correcto hacer
un salto justo hacia la etapa precedente, siendo conveniente agregar una etapa fugaz de apoyo como es
el caso de la figura 13.
El diagrama Ladder equivalente derivado de aplicar a cada etapa la ecuación de conversión binodal,
resulta transparente, fácil de implementar y cumple con todas las especificaciones contenidas en el
GRAFCET solución de la figura 17, encontrando una total coherencia entre el código generado en
Ladder y el comportamiento esperado del sistema descrito por el GRAFCET solución.
Este trabajo ha demostrado que es posible traducir en forma sencilla y confiable a lenguaje de
programación Ladder la solución hecha en GRAFCET de los automatismos secuenciales, sin importar la
complejidad. Dejando en evidencia que cualquier automatismo planteado en GRAFCET puede ser
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traducido según el modelo matemático de las ecuaciones de la lógica binodal a un PLC de bajo costo
sin pérdida de información.

4. CONCLUSIONES

Este trabajo presentó un método para convertir sistemas de eventos discretos descritos en GRAFCET a
diagramas Ladder equivalentes para su implementación con PLC de gama baja, aplicando para ello, el
modelo matemático de la ecuación (3) de activación y desactivación del binodo a cada etapa.
Sin importar la complejidad del proyecto de automatización descrito en GRAFCET, es posible su
implementación a un dispositivo programable mediante la aplicación de la metodología planteada en
este trabajo.
Al ser un formalismo de alto nivel de abstracción, el GRAFCET reduce la complejidad para describir
los sistemas secuenciales en equipos industriales, haciéndolo eficientes para proyectos de
automatización de gran escala.
El desarrollo de complejos automatismos secuenciales resulta ser más eficaz haciendo uso de
herramientas gráficas como el GRAFCET, logrando un mejor entendimiento y posibilidades de
comunicación entre los distintos involucrados del proceso, además de reducir el tiempo de
programación usando la metodología propuesta y apropiado cuando se requiere usar PLC´s que solo
manejan el entorno Ladder.
El uso de autómatas programables de gama alta no es un inconveniente para aquellos programadores
que hacen proyectos a la industria al no tener restricciones de presupuesto, pero si lo es para
aquellos que pretenden hacer desarrollos tecnológicos de menor envergadura, donde el costo del PLC
representaría una amenaza a la rentabilidad del proyecto.
Este trabajo describe una novedosa combinación de herramientas de descripción de sistemas secuenciales
contenida en la (Norma IEC 60848) con tecnologías de software de programación Ladder (Norma IEC
61131-3) y hardware confiable representado por los PLC´s, que abre la puerta para desarrollar
proyectos de automatización sin la necesidad que se cuente con conocimientos avanzados de
programación.
Este trabajo resulta de importancia para quienes tienen conocimientos de GRAFCET y quieren lograr el
control de un sistema industrial sin tener que utilizar un costoso PLC, o mediante el uso de un PLC
pequeño.
Como trabajos futuros se plantea la realización de pruebas de automatización haciendo uso de la
ecuación binodal (2) que da prioridad al estado de activación ante la simultaneidad de vda y vdd en
estado verdadero permitiendo la comparación del desempeño con lo obtenido en el presente trabajo.
Además, desarrollar un software de modelado del automatismo en GRAFCET que permita la
generación automática del código Ladder.
Esta metodología ha sido aplicada con resultados satisfactorios en los 2 últimos años, a la formación
de ingenieros mecatrónicos de la IUB en los módulos de configuración de PLC y de ingenieros
mecánicos de la Universidad del Atlántico dentro de la electiva técnica “Programación de autómatas
programables” quienes han mostrado un rápido nivel de asimilación al aplicarlo a la programación de
Sistemas Modulares de Producción (MPS).
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Sin importar el lugar que ocupe una etapa dentro del GRAFCET, su estado de activación o
desactivación puede ser representado por el modelo matemático de las ecuaciones (2) o (3).
Tanto GRAFCET como la lógica binodal se consideran herramientas de automatización basadas en
reglas, lo que permite el desarrollo de programación entendible y estructurada, con la característica de
ser fácil de implementar, mantener y explicar a personal no experto.
A nuestro juicio los cursos introductorios sobre programación de PLC deben iniciar, desarrollando
las competencias para analizar los (SSED) que gobiernan las máquinas o sistemas industriales y
traducir este comportamiento en modelos gráficos como el GRAFCET, una vez que se tenga
resuelto el automatismo con software de simulación, se procederá a aplicar la metodología
planteada en este trabajo para su implementación en campo con un PLC que solo admita
programación en lenguaje Ladder.

5. REFERENCIAS

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Convocatoria
19 de publicación Capítulos de libro – IUB 2023

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