2.5.4.

Métodos para aproximar la transformada Z

Como se vio, calcular la transformada Z puede ser una labor complicada, aún con el uso de
tablas. A veces conviene utilizar aproximaciones. Considérese la siguiente función de transferencia
de un sistema continuo:
Y (s) a
G(s) = = , (2.159)
U(s) s+a
que es equivalente a:
ẏ + ay = au. (2.160)
Escribiendo (2.169) en forma integral se tiene
! t
y(t) = (−ay(τ ) + au(τ ))dτ (2.161)
0
! (k−1)h ! kh
y(kh) = (−ay(τ ) + au(τ ))dτ + (−ay(τ ) + au(τ ))dτ (2.162)
0 (k−1)h
= y((k − 1)h) + { área de − ay + au bajo el intervalo (k − 1)h ≤ τ < kh}

Aproximación rectangular hacia adelante

De (2.171) se desprende que es posible utilizar algún método para aproximar la integral. La
primera aproximación es la de la integración rectangular hacia adelante, que consiste en
aproximar el área por medio del área del rectángulo que mira hacia adelante de kh − h, tomando
como su magnitud el valor del integrando en este punto.

Figura 2.5.4: Aproximación rectangular hacia adelante.

Como se puede ver en la figura, la base del rectángulo es h. El resultado de la aproximación es:
yad (kh) = yad ((k − 1)h) + h (−ayad ((k − 1)h) + au((k − 1)h)) (2.163)

= (1 − ah)yad ((k − 1)h) + ahu((k − 1)h).

89
En el dominio z se tiene
Yad (z) = z −1 (1 − ah)Yad (z) + z −1 ahU(z).
Despejando
ahz −1 a
Gad (z) = = . (2.164)
−1
1 − z (1 − ah) (z − 1)
+a
h

Aproximación rectangular hacia atrás

Otra forma de aproximar la integración es la integración rectangular hacia atrás, que

consiste en aproximar el área por medio del área del rectángulo que mira hacia atrás de kh hacia
kh − h, es decir, −ayat (kh) + au(k)h:

Figura 2.5.5: Aproximación rectangular hacia atrás.

Al igual que en el caso anterior, la base del rectángulo es h. El resultado de la aproximación es:
yat (kh) = yat ((k − 1)h) + h (−ayat (kh) + au(kh)) (2.165)

1 ah
⇒ yat (kh) = yat ((k − 1)h) + u(kh).
1 + ah 1 + ah
En el dominio z se tiene
1 ah
Yat (z) = z −1 Yat (z) + U(z).
1 + ah 1 + ah
Despejando
ah 1
Gat (z) = (2.166)
1 + ah 1 − z −1 1
1 + ah
ahz
=
z(1 + ah) − 1
a
= .
(z − 1)
+a
hz
90
Aproximación trapezoidal

Finalmente, otra forma de aproximar la integración consiste en utilizar la regla trapezoidal,

que consiste en aproximar el área por medio del trapecio formado por el promedio de los rectángulos
seleccionados previamente:

Figura 2.5.6: Aproximación bilineal o trapezoidal.

El resultado de la aproximación es:

ytr (kh) = ytr ((k − 1)h) (2.167)

h
+ (−aytr ((k − 1)h) + au((k − 1)h) − aytr (kh) + au(kh))
2
1 − ah/2 ah/2
= ytr ((k − 1)h) + (u((k − 1)h) + u(kh)).
1 + ah/2 1 + ah/2

En el dominio z se tiene
1 − ah/2 ah/2
Ytr (z) = z −1 Ytr (z) + (z −1 + 1)U(z). (2.168)
1 + ah/2 1 + ah/2

Despejando

ah(z + 1)
Gtr (z) = (2.169)
(2 + ah)z + ah − 2
a
= .
2z−1 +a
hz+1
A la aproximación trapezoidal también se le conoce como método de Tustin o transformación
bilineal.

91
 En resumen se tiene
Aproximación hacia adelante s ≈ z − 1
h

Aproximación hacia atrás s ≈ z−1 (2.170)

hz

Aproximación bilineal s ≈ 2 zz − 1
h +1
Las relaciones anteriores permiten obtener funciones G(z) de forma aproximada a partir de la
función continua G(s). Para averiguar algo más acerca del efecto de las aproximaciones. En especial
es interesante averiguar el efecto sobre la región de estabilidad. Esto se puede hacer observando el
efecto del mapeo sobre s = jω. Primero se calculan las inversas de las aproximaciones:
Aproximación hacia adelante z = 1 + sh

Aproximación hacia atrás z= 1

1 − sh (2.171)

1 + sh/2
Aproximación bilineal z=
1 − sh/2
Si se sustituye s = −σ + jω en las relaciones anteriores, se obtiene lo siguiente:

Figura 2.5.7: Mapeo de la región de estabilidad en s al cı́rculo unitario del plano z, dependiendo
de la aproximación empleada. a) Aproximación rectangular hacia adelante. b) Apro-
ximación rectangular hacia atrás. c) Regla de Tustin.

Para mostrar que la aproximación hacia atrás lleva efectivamente a un cı́rculo, se puede sumar y
restar 1/2 de la ecuación:
" #
1 1 1
z = + − (2.172)
2 1 − sh 2
1 1 1 + sh
= + .
2 2 1 − sh
Ası́, es fácil constatar que si s = jω, la magnitud de z − 1/2 es constante:
$ $ $ $$ $
$ 1 $ $ 1 $ $ 1 + jωh $ 1
$z − $ = $ $ $ $= , (2.173)
$ 2 $ $ 2 $ $ 1 − jωh $ 2

92
de donde resulta el cı́rculo de la figura. Nótese que cuándo se sustituye s = −σ + jω con σ > 0 se
tiene.
$ $ $ $$ $
$
$z − 1 $ $ 1 $ $ (1 − σh) + jωh $ 1
$ = $ $ $ $< , (2.174)
$ 2 $ $ 2 $ $ (1 + σh) − jωh $ 2

por lo que el mapeo es dentro del cı́rculo de radio un medio. Finalmente, se puede probar que la
aproximación bilineal mapeo s = jω en el cı́rculo unitario. Por otro lado, de la figura se observa
que la aproximación rectangular hacia adelante puede llevar a un sistema continuo estable a ser un
sistema discreto inestable.

Mapeo de polos y ceros

Otro tipo de aproximación simple pero efectiva es el mapeo de polos y ceros, que puede
obtenerse aprovechando la relación entre los planos s y z vista en la Sección 2.4.2. Si se muestrea
una señal continua y(t), entonces los polos del sistema discreto Y (z) están relacionados con los
polos de Y (s) de acuerdo con z = esh . Sin embargo, no es posible calcular los ceros de Y (z) de
manera tan simple. La idea de utilizar el mapeo de polos y ceros consiste precisamente en utilizar
la relación z = esh también para los ceros. La técnica consiste en un conjunto de reglas heurı́sticas
para localizar los ceros y la ganancia de la transformada Z que describen la función de transferencia
discreta equivalente que aproxima a G(s). Las reglas son:

1. Todos los polos de G(s) se mapean de acuerdo con z = esh (e. g. un polo en s = −a se mapea
en un polo en z = e−ah )

2. Todos los ceros finitos de G(s) se mapean de acuerdo con z = esh

3. Todos los ceros infinitos s = ∞ de G(s) se mapean de acuerdo con z = −1

4. Si un retraso unitario en la respuesta a la delta de Kronecker en el filtro digital es deseable

por alguna razón, un cero en s = ∞ se mapea en z = ∞

5. La ganancia del filtro digital se selecciona de tal forma que sea la misma que la de G(s) en la
frecuencia central, que en la mayorı́a de los casos es s = 0 (lo que equivale a z = 1)

Con respecto a las primeras dos reglas, polos y ceros complejos conjugados s = −a ± jb serán
mapeados a z = re±jθ , donde r = e−ah y θ = bh.

93
Ejemplo 2.5.4 Para la función de transferencia
a
G(s) = ,
s+a
se puede convertir a G(z) de dos formas, dependiendo si se utiliza la Regla 3 ó la Regla 4.

1. El polo se mapea a

(2.175)
z − e−ah

2. No hay ceros finitos, por lo que se sigue teniendo

(2.176)
z − e−ah

3. Se mapea el cero infinito a z = −1

z+1
(2.177)
z − e−ah

5. Se hace ajuste de ganancia para obtener

(1 − e−ah )(z + 1)
G(z) = . (2.178)
2(z − e−ah )

Alternativamente, si se utiliza la Regla 4 se tiene

4. Se mapea el cero infinito a infinito también

(2.179)
z − e−ah

5. Se hace ajuste de ganancia para obtener

(1 − e−ah )
G(z) = . (2.180)
(z − e−ah )

&

94