UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE

TEXCOCO
INGENIERÍA EN ROBÓTICA

NOMBRE DEL TRABAJO

O
PROYECTO

GRUPO: XXXXX

INTEGRANTES:

1.- XXXX
2.- XXXX
3.- XXXX
4.- XXXX
5.- XXXX

ASESORES:

1.- XXXX
2.- XXXX

TEXCOCO, EDO. DE MEX. MES DEL 2023

Resumen
En esta sección se habrá de redactar un resumen de media cuartilla (350 palabras máximo) del
contenido del trabajo. Interlineado sencillo.

Se sugiere que se redacte una vez concluido el trabajo ya que debe presentar la problemática o
motivo del proyecto, los elementos esenciales del proceso y los resultados obtenidos.

Abstrac
El resumen traducido al inglés.

i
Índice General
1 Introducción 2
1.1 Objetivo general 2
1.2 Objetivos particulares 2
1.3 Justificación 2
1.4 Estado del Arte 2
1.4 Primer Subcapítulo 3
1.4.1 Subcapítulo de tercer nivel 4
1.1.1.1 Subcapítulos de cuarto nivel 4
1.5 Planteamiento del problema 4
2. Marco teórico 7
2.1 Primer Subcapítulo 7
2.1.1 Subcapítulo de tercer nivel 8
2.1.1.1 Subcapítulos de curto nivel 8
2.X Sumario 8
3. Diseño Conceptual 10
3.1 Primer Subcapítulo 10
3.1.1 Subcapítulo de tercer nivel 11
3.1.1.1 Subcapítulos de cuarto nivel 11
3.X Sumario 12
4. Diseño a detalle 14
4.1 Primer Subcapítulo 14
4.1.1 Subcapítulo de tercer nivel 15
4.1.1.1 Subcapítulos de cuarto nivel 15
4.X. Memoria de Cálculos 16
4.X.1. Cálculo de la Fuerza de Levantamiento 16
4.X.2. Cálculo del Diámetro de la Ventosa 17
4.X Sumario 18
Conclusiones 19
Trabajos futuros 19
Referencias 20

ii
Índice de Figuras
Figura 1.1 Operadores Difusos. (apellido, año) 2
Figura 2.1 Operadores Difusos. (apellido, año) 6
Figura 3.1 Operadores Difusos. (apellido, año) 10
Figura 4.1 Operadores Difusos. (apellido, año) 14

El título puede estar automatizado señalando únicamente el número Capitulo y de Figura.

iii
Índice de Tablas
Tabla 1.1. Desempeño del AG en el caso del Manipulador de 2 grados de libertad. (apellido, año) 3
Tabla 2.1. Desempeño del AG en el caso del Manipulador de 2 grados de libertad 7
Tabla 3.1. Desempeño del AG en el caso del Manipulador de 2 grados de libertad. )apellido, año) 11
Tabla 4.1. Desempeño del AG en el caso del Manipulador de 2 grados de libertad. (apellido, año) 15

El título puede estar automatizado señalando únicamente el número de Capitulo y de tabla.

PARA ACTUALIZAR LOS ÍNDICES SÓLO ES NECESARIO DAR CLICK DERECHO SOBRE
EL ÍNDICE Y SELECCIONAR “ACTUALIZAR CAMPOS” Y DESPUES “ACTUALIZAR
TODA LA TABLA”

iv
1
INTRODUCCIÓN

Breve resumen del capítulo

1
 Introducción

1 Introducción

1.1 Objetivo general

Debe ser redactado iniciando con un verbo en infinitivo y contestando a las preguntas ¿Qué?
¿Cómo? Y ¿Para qué?
Ejemplo:
Construir un robot insecto mediante la investigación, selección y cálculo de los materiales, formas,
circuitos y funciones para un correcto funcionamiento.

1.2 Objetivos particulares

Se sugiere la construcción de al menos 3 objetivos, colocándolos de manera lógica (de los más
simples a los más complejos) recordando deben ser acciones que nos permitan llegar al objetivo
general del trabajo.

Estos objetivos específicos nacen de la identificación de tareas específicas a realizar para poder
alcanzar y satisfacer plenamente el objetivo general del proyecto. De manera general habrán de
enlistarse de acuerdo con lo que se haya identificado.

1.3 Justificación
Debe contener mínimo 500 palabras y máximo 800 que exponga las razones del proyecto ¿por qué
es necesaria? ¿Para quién es favorable? ¿Qué aportación teórica o metodológica brinda? ¿Qué
problema busca mejorar? Etc. Brindando evidencia estadística o comprobable de su problemática y
la posibilidad de su mejora o solución.

1.4 Estado del Arte

El estado de arte una revisión de las investigaciones o trabajos previos asociados al proyecto que se
desea construir buscando reconocer lo ya creado para formular una aportación diferente.

2
 Introducción

Su redacción ya que consta de ideas de terceros que serán retomadas para tu trabajo deberán
construirse en su mayoría por paráfrasis de la información encontrada, citando dentro de la
redacción del autor y año de la fuente que se haya consultado, así como de las imágenes retomadas
para su ilustración.

1.4 Primer Subcapítulo

Para el texto se selecciona el estilo Cuerpo de Texto. Para el caso de las figuras, estas tendrán que
ser centradas a lo ancho de la página y al pie de esta habrá de ser marcado con el estilo Figura x.xx,
como es el caso de la Figura 1.1 que se muestra abajo. Si se trata de una figura tomada de alguna
fuente, ésta se citará al final del texto del pie de figura.

Union Intersection Complement

1 1 1
A
 A B A
 A B
0 ∞ 0 ∞0
 A B  max  A ,  B   A B  max  A ,  B  A  1 A

Figura 1.1 Operadores Difusos. (apellido, año)

Bla Bla Bla Bla

Las ecuaciones se encuentran dentro de una “tabla” con dos columnas, para las siguientes
ecuaciones se habrá de copiar la ecuación anterior, para así copias el formato, y se re-emplazará la
ecuación y se actualizará el número de ecuación.

N=
( )( ) ( )
R1
CSR
×
R2
CS R
×⋯ ×
Rn
CS R
(1.1)

donde :
N = Número de Iteraciones
Rn = Relación n
CS R= Espacio de las configuraciones

3
 Introducción

Las literales, o variables, de una ecuación, cuando son mencionadas en el texto deben de tener el
mismo formato y tipo de letra que en la ecuación, para esto es necesario “insertar” una ecuación
donde sólo se escriba la literal. Por ejemplo se podría señalar que Rn es un relación numérica para el
control del flujo de las bombas.

En lo que respecta a las tablas, estas habrán de contener información que se insertará de una página
de Excel, como el caso de la tabla 1.1. Para las Tablas se selecciona el estilo Tabla X.X

Tabla 1.1. Desempeño del AG en el caso del Manipulador de 2 grados de libertad. (apellido, año)

O bien de referencias de algún libro o artículo. En este caso, la tabla se habrá de capturar en Excel y
en el encabezado de la tabla se incluirá la referencia correspondiente al final del nombre de la
misma.

1.4.1 Subcapítulo de tercer nivel

En los siguientes subcapítulos se seguirá este formato

1.1.1.1 Subcapítulos de cuarto nivel

En subcapítulos de cuarto nivel en adelante, solamente se utiliza el estilo Capítulo X.x.x.x

Bla bla bla

Bla bla bla
Bla bla bla

1.5 Planteamiento del problema

4
 Introducción

En la última sección del Capítulo 1 se retomará el objetivo general planteado al principio del
proyecto y a partir de la información que se obtuvo en el establecimiento del estado del arte se
podrán establecer
El Planteamiento del problema: se debe reconocer la problemática que su proyecto busca solucionar
o aminorar, o la carencia de conocimiento teórico o práctico existente que su proyecto buscará
complementar.

5
2
MARCO TEÓRICO

Breve resumen del capítulo

6
 Marco Teórico

2. Marco teórico
Se describirán los conceptos básicos y fundamentos teóricos que permitirán el desarrollo práctico
del proyecto.

2.1 Primer Subcapítulo

Para el texto se selecciona el estilo Cuerpo de Texto. Para el caso de las figuras, estas tendrán que
ser centradas a lo ancho de la página y el pie de la misma habrá de ser marcado con el estilo Figura
x.xx, como es el caso de la Figura 2.1 que se muestra abajo. Si se trata de un figura tomada de
alguna fuente, ésta se citará al final del texto del pie de figura.

Union Intersection Complement

1 1 1
A
 A B A
 A B
0 ∞ 0 ∞0
 A B  max  A ,  B   A B  max  A ,  B  A  1 A

Figura 2.1 Operadores Difusos. (apellido, año)

Bla Bla Bla Bla

Las ecuaciones se encuentran dentro de una “tabla” con dos columnas, para las siguientes
ecuaciones se habrá de copiar la ecuación anterior, para así copias el formato, y se re-emplazará la
ecuación y se actualizará el número de ecuación.

N=
( )( ) ( )
R1
CSR
×
R2
CS R
×⋯ ×
Rn
CS R
(2.1)

donde :
N = Número de Iteraciones
Rn = Relación n
CS R= Espacio de las configuraciones

Las literales, o variables, de una ecuación, cuando son mencionadas en el texto deben de tener el
mismo formato y tipo de letra que en la ecuación, para esto es necesario “insertar” una ecuación

7
 Marco Teórico

donde sólo se escriba la literal. Por ejemplo se podría señalar que Rn es un relación numérica para el
control del flujo de las bombas.

En lo que respecta a las tablas, estas habrán de contener información que se insertará de una página
de Excel, como el caso de la tabla 2.1. Para las Tablas se selecciona el estilo Tabla X.X

Tabla 2.1. Desempeño del AG en el caso del Manipulador de 2 grados de libertad

O bien de referencias de algún libro o artículo. En este caso, la tabla se habrá de capturar en Excel y
en el encabezado de la tabla se incluirá la referencia correspondiente al final del nombre de la
misma.

2.1.1 Subcapítulo de tercer nivel

En los siguientes subcapítulos se seguirá este formato

2.1.1.1 Subcapítulos de cuarto nivel

En subcapítulos de cuarto nivel en adelante, solamente se utiliza el estilo Capítulo X.x.x.x
Bla bla bla
Bla bla bla
Bla bla bla

2.X Sumario

8
 Marco Teórico

A partir del capítulo 2, y en los subsecuentes, se terminará con un sumario de aproximadamente

media cuartilla donde se haga un análisis y breve discusión del porqué de la relevancia de la
información contenida en el capítulo en particular.

9
3
DISEÑO CONCEPTUAL

Breve resumen del capítulo

10
 Diseño Conceptual

3. Diseño Conceptual
En este capitulo se desarrollará la propuesta de solución basado en una metodología de diseño,
culminando con un dibujo de la propuesta, simulación de un sistema eléctrico, algoritmos,
diagramas de flujo y el maquetado de un sistema computacional según sea el caso.

Bla bla bla

3.1 Primer Subcapítulo

Bla Bla Bla

Para el texto se selecciona el estilo Cuerpo de Texto. Para el caso de las figuras, estas tendrán que
ser centradas a lo ancho de la página y el pie de la misma habrá de ser marcado con el estilo Figura
x.xx, como es el caso de la Figura 3.1 que se muestra abajo. Si se trata de un figura tomada de
alguna fuente, ésta se citará al final del texto del pie de figura.

Union Intersection Complement

1 1 1
A
 A B A
 A B
0 ∞ 0 ∞0
 A B  max  A ,  B   A B  max  A ,  B  A  1 A

Figura 3.1 Operadores Difusos. (apellido, año)

Bla Bla Bla Bla

Las ecuaciones se encuentran dentro de una “tabla” con dos columnas, para las siguientes
ecuaciones se habrá de copiar la ecuación anterior, para así copias el formato, y se re-emplazará la
ecuación y se actualizará el número de ecuación.

N=
( )( ) ( )
R1
CSR
×
R2
CS R
×⋯ ×
Rn
CS R
(3.1)

donde :

11
 Diseño Conceptual

N = Número de Iteraciones
Rn = Relación n
CS R= Espacio de las configuraciones

Las literales, o variables, de una ecuación, cuando son mencionadas en el texto deben de tener el
mismo formato y tipo de letra que en la ecuación, para esto es necesario “insertar” una ecuación
donde sólo se escriba la literal. Por ejemplo se podría señalar que Rn es un relación numérica para el
control del flujo de las bombas.

En lo que respecta a las tablas, estas habrán de contener información que se insertará de una página
de Excel, como el caso de la tabla 3.1. Para las Tablas se selecciona el estilo Tabla X.X

Tabla 3.1. Desempeño del AG en el caso del Manipulador de 2 grados de libertad. )apellido, año)

O bien de referencias de algún libro o artículo. En este caso, la tabla se habrá de capturar en Excel y
en el encabezado de la tabla se incluirá la referencia correspondiente al final del nombre de la
misma.

3.1.1 Subcapítulo de tercer nivel

En los siguientes subcapítulos se seguirá este formato

3.1.1.1 Subcapítulos de cuarto nivel

En subcapítulos de cuarto nivel en adelante, solamente se utiliza el estilo Capítulo X.x.x.x

Bla bla bla

12
 Diseño Conceptual

Bla bla bla

Bla bla bla
Bla bla bla
Bla bla bla
Bla bla bla

3.X Sumario

A partir del capítulo 2, y en los subsecuentes, se terminará con un sumario de aproximadamente

media cuartilla donde se haga un análisis y breve discusión del porqué de la relevancia de la
información contenida en el capítulo en particular.

13
4
DISEÑO A DETALLE

Breve resumen del capítulo

14
 Diseño a detalle

4. Diseño a detalle
En este capitulo se desarrollarán todos los cálculos, programación, selección de materiales,
simulaciones, planos de manufactura y puesta en marcha, según sea el caso de cada proyecto.

4.1 Primer Subcapítulo

Bla Bla Bla

Para el texto se selecciona el estilo Cuerpo de Texto. Para el caso de las figuras, estas tendrán que
ser centradas a lo ancho de la página y el pie de la misma habrá de ser marcado con el estilo Figura
x.xx, como es el caso de la Figura 4.1 que se muestra abajo. Si se trata de un figura tomada de
alguna fuente, ésta se citará al final del texto del pie de figura.

Union Intersection Complement

1 1 1
A
 A B A
 A B
0 ∞ 0 ∞0
 A B  max  A ,  B   A B  max  A ,  B  A  1 A

Figura 4.1 Operadores Difusos. (apellido, año)

Bla Bla Bla Bla

Las ecuaciones se encuentran dentro de una “tabla” con dos columnas, para las siguientes
ecuaciones se habrá de copiar la ecuación anterior, para así copias el formato, y se re-emplazará la
ecuación y se actualizará el número de ecuación.

N=
( )( )⋯( )
R1
CSR
×
R2
CS R
× ×
Rn
CS R
(4.1)

donde :
N = Número de Iteraciones
Rn = Relación n
CS R= Espacio de las configuraciones

15
 Diseño a detalle

Las literales, o variables, de una ecuación, cuando son mencionadas en el texto deben de tener el
mismo formato y tipo de letra que en la ecuación, para esto es necesario “insertar” una ecuación
donde sólo se escriba la literal. Por ejemplo se podría señalar que Rn es un relación numérica para el
control del flujo de las bombas.

En lo que respecta a las tablas, estas habrán de contener información que se insertará de una página
de Excel, como el caso de la tabla 4.1. Para las Tablas se selecciona el estilo Tabla X.X

Tabla 4.1. Desempeño del AG en el caso del Manipulador de 2 grados de libertad. (apellido, año)

O bien de referencias de algún libro o artículo. En este caso, la tabla se habrá de capturar en Excel y
en el encabezado de la tabla se incluirá la referencia correspondiente al final del nombre de la
misma.

4.1.1 Subcapítulo de tercer nivel

En los siguientes subcapítulos se seguirá este formato

4.1.1.1 Subcapítulos de cuarto nivel

En subcapítulos de cuarto nivel en adelante, solamente se utiliza el estilo Capítulo X.x.x.x

Bla bla bla

Bla bla bla
Bla bla bla

16
 Diseño a detalle

4.X. Memoria de Cálculos

La parte importante de la justificación en cada uno de los elementos que integran el diseño del
efector final de ventosa por vacío, se desarrolla en el presente capítulo, describiendo el criterio de
selección, y especificaciones de elementos que requieran cálculos adicionales.

4.X.1. Cálculo de la Fuerza de Levantamiento

Se determina la cantidad necesaria de la fuerza aplicada para levantar un objeto, tomando en cuenta
condiciones iniciales del sistema al que se aplicará.

IPN.ESIME.AZC. MEMORIA DE CÁLCULOS CLIENTE: SEPI-IPN

UNIDADES: Sistema Internacional ASUNTO:
REALIZÓ: PRODUCTO:
Cálculo de la fuerza
XXXX XXXX XXXXXX
FECHA: 2002/7/25 de levantamiento
RESULTADOS
Uno de los factores más importantes que influyen sobre las dimensiones de
una ventosa, son los valores máximos de la aceleración y desaceleración, así
como la manera en que la pieza de trabajo es trasportada, aplicando las
ecuaciones del capítulo 2 se efectúan los cálculos correspondientes.

Condiciones iniciales del sistema:

Masa de la pieza de trabajo. mwp: 0,5 kg
Coeficiente de fricción entre la pieza de 0,1 mínimo

trabajo y la ventosa. 0,6 máximo
m
Constante gravitatoria. g: 9,81 kg 2
s
Distancia a recorrer. s: 0,5 m
Tiempo mínimo de proceso t: 0,5 s
1,5 horizontal
Factor de seguridad S:
2 vertical
m
Velocidad máxima V: 1 s
Operaciones.
La aceleración máxima en tiempo de proceso corto. Aceleración máxima

V2 1 a= 2 m/s2
a= =
s 0,5

Se deben de considerar los siguientes casos:

1.Ventosa en posición horizontal con un movimiento vertical.
2.Ventosa en posición horizontal con un movimiento horizontal.

17
 Diseño a detalle

3.Ventosa en posición vertical con movimiento vertical.

Primer caso:
Fuerza necesaria para
F L =mx( g+a) xS=( F g +F a )xS levantamiento
Fg= 4,905 Kg(m/s2)
Fa= 1 Kg(m/s2) FL= 8,858 N

Segundo caso:

a
F L =mx( g+ )xS FLmáx= 22,358 N
μ
FLmín= 9,858 N
Tercer caso: (no recomendado)

(Fg  Fa )xS FLmáx= 118,100 N

m
FL  x(g  a)xS  FLmín= 19,683 N
 

4.X.2. Cálculo del Diámetro de la Ventosa

El diámetro de la ventosa se determina basándose en la fuerza de levantamiento, es decir, el
desplazamiento vertical y pieza en posición horizontal, desplazamiento vertical y pieza en posición
vertical, desplazamiento horizontal y pieza en posición horizontal.

IPN.ESIME.AZC MEMORIA DE CÁLCULOS CLIENTE:

UNIDAD: Sistema Internacional ASUNTO:
REALIZÓ: Cálculo del diámetro de la ventosa PRODUCTO:
por medio de la Fuerza de
Xxxxx xxxxxxx xxxxxxxxx levantamiento
FECHA: 2002/7/25

Determinación de la fuerza de separación. RESULTADOS

El valor más alto de fuerza de levantamiento obtenido, es del caso 3

no recomendado (caso crítico), y sobre este se selecciona el
diámetro de la ventosa en la tabla del provedor. Si es necesario
tener un número mayor de ventosas n, entonces el cálculo es de la
siguiente forma:

F Lmáx
F A= Con 1 ventosa
n
donde: FA= 118,100 N

18
 Diseño a detalle

FLmáx= 118,10 N Con 2 ventosas

para n= 1 2 3 ventosas FA= 59,050 N
Con 3 ventosas
FA= 39,367 N

Observando en la tabla D Sección-Vacío en el anexo C, el

distribuidor PARKER AUTOMATION cat.1835-5/USA 2001 y en el
catálogo Modular Vacuum Range de FESTO Corporation 2002. La
selección del diámetro en la ventosa necesaria para el valor de la
fuerza de levantamiento máximo, según especificaciones del
fabricante:

FAmax= 118,10 N máx= 80 mm

De forma similar se analiza para el caso 2

donde: Con 1 ventosa

FLmax= 22,358 N máx= 40 mm FA= 22,358 N
Con 2 ventosas
FA= 11,179 N
Con 3 ventosas
FA= 7,453 N

Para el caso 1, se tiene:

Con 1 ventosa
FLmax= 8,858 N máx= 20 mm FA= 8,858 N
Con 2 ventosas
FA= 4,429 N
Con 3 ventosas
FA= 2,953 N

4.X Sumario

A partir del capítulo 2, y en los subsecuentes, se terminará con un sumario de aproximadamente

media cuartilla donde se haga un análisis y breve discusión del porqué de la relevancia de la
información contenida en el capítulo en particular.

19
Conclusiones
En este apartado se puede redactar el cumplimiento de los objetivos, dificultades presentadas
durante el proceso, soluciones aplicadas, valores significativos, decisiones sobre la viabilidad de
aplicación, etc.

Trabajos futuros
En este apartado se redactan las mejoras que se pueden realizar al trabajo y que por razones de
tiempo u objetivos no se desarrollaron en el trabajo.

20
Referencias
Ejemplo tesis
Althoefer, K. (1996). Neuro-fuzzy motion planning for robotic manipulators. PhD Thesis.
Department of Electronic and Electrical Engineering. King's College London, University of
London, London, UK

Ejemplo articulo

Althoefer, K. and Fraser, D. A. (1996). Fuzzy obstacle avoidance for robotic manipulators. Neural
Network World, ISSN: 1210-0552, 6(2), pp 133-142.

Althoefer, K., Krekelberg, B., Husmeier, D. and Seneviratne, L. D. (2001). Reinforcement learning
in a rule-based navigator for robotic manipulators. Neurocomputing, ISSN: 0925-2312,
37(1), pp 51-70.

Althoefer, K., Seneviratne, L. D., Zavlangas, P. and Krekelberg, B. (1998). Fuzzy navigation for
robotic manipulators. International Journal of Uncertainty, Fuzziness and Knowledge-based
Systems, ISSN: 0218-4885, 6(2), pp 179-188.

Ejemplo congreso

Arabas, J., Michalewicz, Z. and Mulawaka, J. (1994). GAVaPS - a genetic algorithm with varying
population size. In: Proc. of the 1994 IEEE Conference on Evolutionary Computation: June
27-29, 1994, Orlando, Florida, USA
ISBN: 0-7803-1899-4, pp 73-78.

Ejemplo libro

Fu, K. S., Gonzalez, R. C. and Lee, C. S. G. (1987). Robotics. Control, Sensing, Vision and
Intelligence. McGraw-Hill. ISBN: 0-0702-2625-3.

21
Anexos
Colocar los anexos que se hayan utilizado en el trabajo enumerados y en código QR para poder se
consultados.

22