Programación Aplicado a la Industria

PROGRAMACIÓN APLICADA A LA INDUSTRIA

Laboratorio 12: Manejo de eventos

Estudiantes:
Huaman Acuña, Yhan Pier
Barraza Clares, Marco
Muñante Morales, Rogger

Profesor:

Jorge Daniel Mendoza Ramírez

Sección:
5-C5

Fecha de realización:
19-11-23

Fecha de entrega:
26-11-23

2023 – 2

Índice
 Programación Aplicado a la Industria

Introducción.......................................................................................................................4

sistema de control basado en muestras..........................................................................4

ley de control.................................................................................................................4

función de transferencia continua..................................................................................5

función de transferencia discreta...................................................................................5

integración discreta........................................................................................................6

pid tuner.........................................................................................................................6

configuración.................................................................................................................7

objetivos:...........................................................................................................................7

procedimiento....................................................................................................................8

ejercicio 1......................................................................................................................8

ejercicio 2....................................................................................................................13

ejercicio 3....................................................................................................................17

conclusión........................................................................................................................20

observación......................................................................................................................20

Índice de figuras
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Figura 1. Obtención de en Matlab de la función de transferencia..................................8

Figura 2. Obtención Creación del proyecto....................................................................8
Figura 3. Controlador implementado..............................................................................9
Figura 4. Panel frontal del controlador..........................................................................9
Figura 5. Panel frontal del controlador con subVI y variables globales......................10
Figura 6. Implementación de toda la planta simplificadamente...................................10
Figura 7. Grafica obtenida en el panel frontal del proceso..........................................11
Figura 8. Obtención de en Matlab de la función de transferencia................................11
Figura 9. Controlador implementado de la segunda función de transferencia, en el
diagrama de bloques.......................................................................................................12
Figura 10. Grafica obtenida en el panel frontal del proceso 2.....................................12
Figura 11. Código de Matlab.........................................................................................13
Figura 12. Función de transferencia.............................................................................14
Figura 13. Función de trasferencia de la bomba y embolo...........................................14
Figura 14. numerador (b) y denominador (a)...............................................................15
Figura 15. Ondas del sistema de control.......................................................................15
Figura 16. Diagrama de bloques...................................................................................16
Figura 17. Panel frontal................................................................................................16
Figura 18. Programa de Matlab....................................................................................18
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Introducción

Sistema de control basado en muestras

Dados los valores muestreados (uk-1, yk), el controlador debe decidir cuál será la
siguiente señal de control uk a aplicar al proceso en base a un algoritmo de control
discreto.

Control PID

Un controlador PID involucra tres términos:

 Control proporcional (P)

 Control integral (I)
 Control derivativo (D)

Su objetivo es mantener la variable del proceso en el valor deseado de manera estable,

para lo cual se requiere manipular en forma automática la salida del controlador según
el valor de la entrada y sus parámetros.

Ley de control

La salida del controlador PID está dada fundamentalmente por la siguiente expresión
matemática:
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Esquemáticamente:

Función de transferencia continua

Los controladores PID en tiempo continuo suelen encontrarse en una de dos formas
usualmente:

Función de transferencia discreta

Los controladores PID en tiempo discreto se expresan, por otro lado, con las siguientes
fórmulas:
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Integración discreta
En estas expresiones, IF(z) y DF(z) son las fórmulas de integración discreta para el
integrador y el filtro de la derivada, respectivamente. Se puede seleccionar estos
términos entre las siguientes opciones:

PID Tuner
MATLAB cuenta con una herramienta de sintonía automática para controladores PID
de tal forma que se consiga un balance adecuado entre desempeño y robustez.

Ejemplo de aplicación:

 s = tf('s');
 Gs = 1/(s^2+s+1);
 Gz = c2d(Gs,0.1);
 pidTuner(Gz)

Configuración
Configura PID Tuner como sigue:

 Type: PIDF
 Form: Parallel
 Options: Discrete Controller
 Integral Formula: Trapezoidal
 Derivative Formula: Trapezoidal

Selecciona Sliders adecuadamente:

 Response Time (seconds): Slower - Faster

 Transient Behavior: Aggresive - Robust
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Una vez completada la sintonización:

 Click en Export
 Asignar un nombre al controlador: Cz
 Presionar OK

En Command Window:

 Cz
 format long
 [num, den] = tfdata(Cz, 'v')
 [Kp,Ki,Kd,Tf] = piddata(Cz)

Objetivos:

 Aplicar conceptos de control digital para desarrollar aplicaciones.

 Diseñar e implementar un controlador PID discreto.
 Realizar una simulación de un sistema de control en tiempo real en
LabVIEW.

Procedimiento
Ejercicio 1
1) Implemente un sistema de control para los siguientes procesos:

a) G(s)= 1/ ((s+1) * (s+2)), T = 0,1 s

Figura 1.
Obtención de en Matlab de la función de transferencia.
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Se crea un proyecto donde se colocará todos los VI creados, juntos con las variables
globales y sub VI.

Figura 2.
Obtención Creación del proyecto.

Figura 3.
Controlador implementado
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- Se realizo la siguiente programación colocando los datos obtenidos en MATLAB,

creando el siguiente programa con 2 tipos de control automático y manual; donde
colocaremos el umax y umin serán el SetPoint, cuando se coloca en modo
automático entonces sintonizara, la variable del proceso llegara al SetPoint.

Figura 4.
Panel frontal del controlador.

Acá podemos observar el funcionamiento del sistema, en estado automático siguiendo

el SetPoint.

Figura 5.
Panel frontal del controlador con subVI y variables globales.
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- En este caso se implementa el controlador son un subVI para poder simplificar el

proceso, además de esto se le agrega la gráfica para poder visualizar el proceso.

Figura 6.
Implementación de toda la planta simplificadamente.

Figura 7.
Grafica obtenida en el panel frontal del proceso.
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- Tenemos el programa en modo automático, donde la variable de proceso, llega al

Setpoint; donde se puede ver la entrada y aunque se varié el proceso se estabilizara.

b) G(s)= (s+0.3) / ((s+0.5) * (s+0.2)), T = 0,5 s

Figura 8.
Obtención de en Matlab de la función de transferencia.
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Figura 9.
Controlador implementado de la segunda función de transferencia, en el diagrama de
bloques.

- Usando el programa anterior se cambió los datos obtenidos de la función de

transferencia, podemos ver que de igual forma se sintonizo correctamente a
continuación veremos pruebas de ello.

Figura 10.
Grafica obtenida en el panel frontal del proceso 2.

- De la misma forma que el primero tiene el mismo programa, solo se cambiaron los
datos y vemos que funciona correctamente.
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Ejercicio 2

Para hallar el sistema de control de posicionamiento para el embolo escribimos en

Matlab el código para hallar las funciones de transferencia y poder sacar los resultados
solicitados en el sistema de control.

Figura 11.
Código de Matlab

Este código modela un sistema dinámico utilizando funciones de transferencia, realiza

operaciones en serie con estos sistemas y finalmente convierte el sistema continuo
resultante a un sistema discreto. La salida del código son los coeficientes del numerador
(b) y denominador (a) del sistema discreto.

Se definen dos funciones de transferencia, bomba y embolo, utilizando los coeficientes

de los numeradores y denominadores especificados en los vectores num y den, así como
en num1 y den1.
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Figura 12.
Función de transferencia.

Figura 13.
Función de trasferencia de la bomba y embolo.

Se crean tres sistemas en serie: p1, p2, y p3, combinando los elementos amplificadores,
bomba, embolo, y transductor en diferentes configuraciones.

Se utiliza la función c2d para convertir el sistema continuo p3 a un sistema discreto Gz

utilizando un período de muestreo de 1 unidad de tiempo.

Se imprime el numerador (b) y denominador (a) del sistema discreto Gz en formato

largo.

convierte este sistema continuo a discreto y muestra los coeficientes del numerador y
denominador del sistema discreto resultante.
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Figura 14.
numerador (b) y denominador (a)

Figura 15.
Ondas del sistema de control

Graficamos en el bloque de diagramas para obtener las figuras idénticas al Matlab echo
para ellos hemos hecho esta configuración.

modela un sistema dinámico con tres elementos en serie, convierte este sistema
continuo a discreto y muestra los coeficientes del numerador y denominador del sistema
discreto resultante.
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Figura 16.
Diagrama de bloques.

Figura 17.
Panel frontal.
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Ejercicio 3

Sí, es posible derivar la ecuación de diferencias para un controlador PIDF paralelo

mediante la aplicación de la aproximación bilineal (trapezoidal). En primer lugar, se
comienza con la función de transferencia en el dominio continuo C(s) y luego se aplica
la transformación bilineal para obtener la función de transferencia discreta C(z).
Posteriormente, se utiliza la fórmula de diferencias para derivar la ecuación de
diferencias.

La función de transferencia en el dominio continuo C(s) es:

Donde Kp, Ki, Kd, y Kf son los parámetros del controlador.

Aplicamos la transformación bilineal con la relación , donde T es el

tiempo de muestreo:

Luego, utilizando la fórmula de diferencias:

𝑢(𝑘) = uA(k) + uP(k) + uI(k) + uD(k)

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Donde:

Estas fórmulas describen la representación trapezoidal bilineal de un controlador PIDF

en el ámbito discreto. Es crucial tener en mente que e(k) denota el error en el momento
k. Además, se proporciona un código en MATLAB que facilita la simulación y
verificación de la aplicación de la ecuación de diferencias para un controlador PIDF en
el ámbito discreto utilizando la aproximación bilineal trapezoidal.

Figura 18.
Programa de Matlab.
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CONCLUSIÓN

- Al momento de realizar el programa se pudo ver que se puede crear un proceso y

sintonizarlo, implementarlo y ver cómo reacciona a distintos cambios realizados.
- La documentación detallada garantizó la reproducibilidad del proceso, mientras
que la facilidad de depuración en el controlador se evidenció, facilitando y
permitiendo ajustes en tiempo real de los parámetros.

OBSERVACIÓN

- Se ve que la variable y no está variando esto debido a que se tiene que modificar
esta variable y luego simular para que reaccione a la variable de procesos.
- El ajuste del controlador proporcional, integral y derivativo (PID) mediante el
PID Tuner garantiza que nuestro tiempo de establecimiento sea adecuado sin
oscilaciones excesivas ni respuestas lentas.
- Nuestra variable de proceso exhibió un comportamiento consistente con la
gráfica generada en Matlab, gracias a la correcta implementación del código y la
inserción de los datos proporcionados en la ventana de comandos.
- Las simulaciones del sistema de la planta propuestas en la presentación (PPT)
se llevaron a cabo de manera precisa, siguiendo las indicaciones dadas en clase.