Master IEG

IEG3300
Dinámica Estructural
Prof. Jorge Vásquez P.

Primera Clase
9 de Mayo del 2016
Plantear Ecuaciones del Movimiento
q5 O

fi fi
q
q4
z
q3 Fi
fi-1 fi-1 M
q2
F i 2 f 2fi
q1 q
i 1

F i  m ( qi  ug )
ug 2f i1  k ( q i  q i 1 )
2 f i  k (q i1  q i ) j
m ( qi  ug )  k ( q i  q i  1 )  k ( q i  1  q i )
m qi  kq i  1  2 kq i  kq i  1   m ug
2
 Ecuaciones de Lagrange
Partiendo de las ecuaciones de Newton para un
sistema de p partículas, la ecuación para la
partícula i es
mi ri  Fi
  T

en que Fi es la resultante de todas las fuerzas

T
que actúan sobre la partícula, de modo que
mi ri  Fi  Fi  Fi  Fi
  R  I  V 

en que Fi es la reacción de la vinculación, VFi

R I

es la fuerza resultante de la interacción, Fi es

la resultante de las fuerzas que
 derivan de un
potencial (conservativas), y Fi es la resultante
de otras fuerzas pueden estar presentes
3
 Ecuaciones de Lagrange 2
Se toma ahora un conjunto de vectores
arbitrarios infinitesimales,  ri , pero compatibles

con los vínculos, incluyendo los de interacción
entre partículas, y se hace
 mi ri   ri   Fi   ri   Fi   ri   Fi   ri
  R  I  V 


  Fi   ri
i i i i
 

La primera de las sumas de la izquierda es cero

i

porque las reacciones son perpendiculares a los

vínculos, y por ello perpendiculares a los
desplazamientos compatibles con ellos

4
 Ecuaciones de Lagrange 3
Evaluar la segunda sumatoria requiere escribir Fi
I

como la resultante de las interacciones con

todas las otras partículas
Fi   f ji
I 

y usar la primera parte del Principio de Acción y

j

Reacción de Newton para escribir

 Fi   ri   f ji   ri
I   

que con un juego de índices conduce a

i i j

2 Fi   ri   f ji   ri ( ri   rj )
I     

Los términos de esta doble sumatoria resultan

i i j

5
 Ecuaciones de Lagrange 4
ser todos cero en virtud de la segunda parte
del Principio de Acción y Reacción, que requiere
que la dirección de las fuerza de interacción
sea la línea que une las partículas i y j,
mientras que, la para vinculación interna rígida,
la componente en la dirección ij de la diferencia
 ri   rj necesariamente debe ser cero
 

Para seguir adelante se introduce el concepto

de coordenadas generalizadas que son
coordenadas, que para cualquier conjunto
arbitrario de valores que se les asigne,
describirán una configuración realizable del
sistema, compatible con la vinculación
6
 Ecuaciones de Lagrange 5
Todos los conjuntos de coordenadas
generalizadas de un sistema tienen un mismo
número de componentes, el número de Grados
de Libertad (GsDL) del sistema, n, y se usará
para ellos la notación q1, q2, …, qn (p.ej., en un
péndulo, el ángulo q, o una cualquiera de las
coordenadas x o y, pero no las dos juntas)
En términos de las coordenadas generalizadas
se puede entonces escribir
 ri   i  q k
r


k q k

7
 Ecuaciones de Lagrange 6
Al introducir las coordenadas generalizadas, y
suprimir los términos nulos en la ecuación de
trabajos, podemos escribirla
  mi ri   FiV   Fi    i  q k  0
  r
  

 i i i  k q k
o expresada a través de dobles sumatorias

k  i i i q i i  q i i  q
 r ri  F V  ri  F  ri 
   q k  0
  
m
 
 k k k 

que como la arbitrariedad de los  ri se traspasa


claramente a arbitrariedad de los  q k , conduce
a que debe cumplirse para k=1,2, … ,n
8
 Ecuaciones de Lagrange 7
i mi ri  q  i Fi  q  i Fi  q  0
 ri  V ri  ri
  


Para evaluar la contribución de las fuerzas que

k k k

derivan de un potencial Vi, se tiene que

Vi ˆ Vi ˆ Vi ˆ
Fi   i j k
V
xi yi zi
y escribiendo en términos de las coordenadas
generalizadas 
ri xi ˆ yi ˆ zi ˆ
 i j k
q k q k q k q k
el término conservativo queda
ri V x V y V z V
FiV  i i  i i  i i  i

q k xi qk yi qk zi qk q k


9
 Ecuaciones de Lagrange 8
Entonces, definiendo la energía potencial del
sistema como
V   Vi
resulta i

i i q i q
 ri Vi V
F    
q k


Algo más complicado resulta trabajar el término

k k

que contiene las aceleraciones, en que se

constata que en general el vector posición es
función del tiempo, t, bajo dos formas
ri  ri (q 1 , q 2 , q 3 ,, q n ; t ) q j  q j (t )
 

(la dependencia directa, no a través de los qk ,

10
 Ecuaciones de Lagrange 9
representa movimientos forzados), de modo
que al derivar se tiene
ri   
ri dq j ri ri ri
   
 q j 

j  q j dt t j q j t
Como el desplazamiento no depende
explícitamente de los q j , y tampoco dependen
sus derivadas, lo que permite asegurar que se
cumple la importante identidad
ri ri


q j q j
que es como una intuitiva simplificación por la
derivación respecto al tiempo r q   dt  dt
dr dq

 i j
 i j

11
 Ecuaciones de Lagrange 10
De la anterior identidad, simplemente aplicando
la permutabilidad de las derivaciones

d ri  
d ri  ri
  
      
dt  q k  dt  q k  q k
y las dos identidades se emplean para preparar
el sumando del término inercial haciendo

d ri  ri  
d  ri ri   r d ri 

     
    ri      ri   2ri    2ri    
   
dt  q k  dt  q k q k  q k dt  q k 
 


1 d ri
2
 r r  r 1 r 2
  
  r
 i     i  r
r 
    i
2 dt  q k  q k q k q k 2 q k
i i

que conduce a la fórmula

12
 Ecuaciones de Lagrange 11
r r  1 d  ri   1 ri  r r
 2 2 
 
q k 2 dt  q k  2 q k q k
i i

y usarla para reescribir la sumatoria asociada a

las aceleraciones
i mi ri  q  i mi  2 dt  q   2 q 
 ri
  1 d  ri 2  1 ri 2 
k   k k 

  mi ri     mi ri 
d   1 2   1 2
 
dt  q k 2 i  q k 2 i 
expresión en la que aparece la energía cinética
del sistema
 ii
1
T m r
 2

2 i

13
 Ecuaciones de Lagrange 12
con lo que queda
i mi ri  q  dt q  q
 ri d T T



Solamente falta procesar el término

k k k

proveniente de fuerzas que no son ni reactivas,

ni de interacción en vínculos rígidos, ni
provenientes de un potencial, para el cual
simplemente se usará la notación
Q k   Fi 
 ri


q k
que, por cierto, constituye una fórmula que
i

sirve para calcular esta que es una fuerza

generalizada, asociada al GDL generalizado qk
14
 Ecuaciones de Lagrange 13
Juntando los términos de la expresión asociada
a la coordenada q , que era
 k
i mi ri  q  i Fi  q  i Fi  q  0
 ri  V ri  ri
 


queda finalmente
k k k

d T T Vi
   Qk  0
dt q k q k  q k
Estas ecuaciones, n, una para cada una de las
coordenadas generalizadas, q1, q2, …, qn , son
las que se conocen como las Ecuaciones de
Lagrange del movimiento; su ventaja es operar
con dos funciones escalares, T y V, una clara
ventaja en problemas complejos
15
 Aplicaciones de Lagrange
Un tronco cae rodando 2 T  mv 2
 I 2
 ( I  mr 2
) 2
 (I  mr )q
2 2

sin deslizar por un V  mgz  mgr(q sin   cos)

plano de inclinación 
dT d dT
respecto a la  ( I  mr )q
2 
 (I  mr )q
2 

horizontal; ¿cuál es su dq dt dq
 
aceleración? dV
 mgr sin 
O dq

z  d dT dV
  ( I  mr )q  mgr sin   0
2 

C dt dq dq

v mr sin 
z  rq sin  
2 2
g
I  mr

H
2

Paraelun
Para casosólido
sólidouniforme
uniforme:
z  OH sin   r cos
mr2 2sin 2 
z  rq sin   r cos I z  g
2 3
16
 Aplicaciones de Lagrange 2
En una barra de largo T  mx2q2  mx2
1 1 1
V  mgz  k(L  a  x  a)2
L+a cuelga de un 2 2 2
punto O y tiene una V  mgxcosq  k(L  x)2
1

masa m que desliza 2

sobre ella, unida al T d T
 mx q
2
 mx q
2 
 2mx q
x
otro extremo por un q dt q
resorte de constante k V
 mgxsin q
y largo a; obtener las q
ecuaciones del d T V
  mx q
2 
 2mx xq  mgxsin q  0
movimiento dt q q
T d T T
O  mx  mx  mxq2
q
x dt x x
V
 mg cosq  k(L  x)
z x
d T T V
   mx mxq2  mg cosq  kx kL  0
x  OM M dt x x x
17
 Aplicaciones de Lagrange 3
Cómo se T  m(xq  ug cosq )2  m(x  ug sin q )2
1 1

modifica el
2 2

problema
1
V  mgz  k(L  x)2
anterior con un
2

V  mgxcosq  k(L  x)2

1
movimiento ug(t) 2
del suelo? T
 m ( x q  xug cosq)
2

q

O d T
ug(t)  m ( x q  2xxq  xug cosq  xug cosq  xug sin qq)
2 

dt q
q

T
 m(xq  ug cosq )ug sin q  m(x  ug sin q )ug cosq
z q
x  OM V
 mgxsin q
M q
T d T
 m(x  ug sin q ) g sin q  ug cosqq)
 m(x u
x dt x
T V
 m(xq  ug cosq )q  mg cosq  k(L  x)
x x
  
18
 Aplicaciones de Lagrange 4
d T T V
  0
dt q q q

m(x2q 2xxq  xug cosq  xug cosq  xug sin qq) 
(m(xq  ug cosq)ug sin q  m(x  ug sin q )ug cosq ) 
mgxsin q  0

d T T V
  0
dt x x x
m(x ug sin q  ug cosqq)  m(xq  ug cosq)q 
(mg cosq  k(L  x))  0
19
 Integración de las Ecuaciones
Como primer ejemplo, se considerará el caso
más bien trivial de un Péndulo Simple
T  mL2q2
1
2
O V  mgz V  mgLcosq
q T d T
 mL q
2
 mL q
2 
z q  dt q

V
M  mgLsin q
q
d T V
  mL q  mgLsin q  0
2 

dt q q

g
q  sin q  0

L
20
 Integración de las Ecuaciones 2
g
q  sin q  0 function xdot = xprime(t,x)
a = -9.8; %g=9.8; L=1

L
xdot = [x(2);a*sin(x(1))];
j q
g
j  sin q  0 x0 = [30*pi/180;0];
L tsp = [0; 20];
q  j 
[t,x] = ode23('xprime',tsp,x0);
w = sqrt(9.8);y= 30*cos(w*t);
    g sin q  plot(t,180*x(:,1)/pi,'r',t,y,'b')
j  L 

q  x1 j  x2
 1
x  x 
x    g sin x 
 2

 2   L 1

x  f (x, t)
21
 Integración de las Ecuaciones 3
Respuesta del Péndulo para q0=30º
En rojo, exacta; en azul, armónica
30

20

10

-10

-20

-30
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 22 20
 Integración de las Ecuaciones 4
[t,x] = ode45('xprime',tsp,x0);
en vez de:
[t,x] = ode23('xprime',tsp,x0);
30

20

10

-10

-20

-30
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 23
20
 Integración de las Ecuaciones 5
Doble Péndulo  L2 [q 2  j 2  2qj (sin q sin j  cos q cos j )]
 L2 [q 2  j 2  2qj cos( q  j )]

q T  m[v12  v22 ]  mL2 [2q 2  j 2  2qj cos(q  j )]

1 1
2 2
V   mg ( z1  z 2 ) V  mgL(2 cos q  cos j )
Lq T
 mL2 [2q  j cos(q  j )]
j q

d T
 mL 2
[ 2 q
  j cos( q  j ) 
dt  q
L(q cosq  j cosj )

j (q  j ) sin( q  j )]
L(q sin q  j sin j ) T
  mL 2qj sin( q  j )
q
v22  L2 (q cosq  j cosj )2  V
 2 mgL sin q
L2 (q sinq  j sinj )2 q
24
Integración de las Ecuaciones 6

T  mL2 [2q 2  j 2  2qj cos(q  j )]

1
2
V  mgL(2 cos q  cos j )
T
 mL2 [j  q cos(q  j )]
j
d T
 mL2 [j  q cos(q  j )  q(q  j ) sin(q  j )]
dt j
T
 mL2qj sin(q  j )
j
V
 mgL sin j
j

25
 Integración de las Ecuaciones 7
mL2 [2q  j cos(q  j )  j (q  j ) sin(q  j )]
 mL2qj sin(q  j )  2mgL sin q  0

mL2 [j  q cos(q  j )  q(q  j ) sin(q  j )]

 mL2qj sin(q  j )  mgL sin j  0

 2 g 
cos(q  j ) q   j sin(q  j )  2 sin q 
 2 L
cos(q  j )     
 1 j g
    q sin(q  j )  sin j 
 2

 L 
26
 Integración de las Ecuaciones 8
Para
Para pasar
pasar aalas
lasvariables
variablesdede estado :
estado

x  q j q j
 T

se
se define
define :
 2 cos( x1  x2 ) R
A  ; b A  
1

cos( x1  x2 ) 1  S 
en
en que
que :
g
R   x4 sin( x1  x2 )  2 sin x1
2

L
g
S  x3 sin( x1  x2 )  sin x2
2

L
x  x3 x4 b1 b2 T

27
Integración de las Ecuaciones 9
function xdot = xprime2(t,x)
g = 9.8; L = 1;
cs = cos(x(1)-x(2)); sn = sin(x(1)-x(2));
A = [2 cs;cs 1];
R = -(x(4))^2*sn – 2*g*sin(x(1))/L;
S = (x(3))^2*sn - g*sin(x(2))/L;
b = A\[R;S];
xdot = [x(3);x(4);b(1);b(2)];

x0 = 30*pi/180*[0;1;0;0];
tsp = [0; 20];
[t,x] = ode23('xprime2',tsp,x0);
x1 = x(:,1)*180/pi; x2 = x(:,2)*180/pi;
plot(t,x1,'r',t,x2,'b')

28
 Integración de las Ecuaciones 10
Respuesta del Péndulo Doble
30
En rojo, q ; en azul, f

20

10

-1 0

-2 0

-3 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
29
 Integración de las Ecuaciones 11
[t,x] = ode45('xprime2',tsp,x0);
en vez de:
[t,x] = ode23('xprime2',tsp,x0);
30

20

10

-10

-20

-30 30
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Aplicación a Modelo Simplificado
2T  m(q 1 u g ) 2  m(q 2 u g ) 2  m(q 3 u g ) 2
 m(q 4 u g ) 2  m(q 5 u g ) 2
 
q5
2V  K q1  (q 2 q1 ) 2  (q 3 q 2 ) 2  (q 4 q 3 ) 2  (q 5 q 4 ) 2
2

q4
T T
 m(q k u g ) 0
q3 q k q k

q2 d  T  T
    mq k  mug
dt  q k  q k
q1
V q1 K (2q1q 2 )
ug V q 2  K (q12q 2 q3 )
V q3  K (q 2 2q3 q 4 )
V q 4  K (q3 2q 4 q5 )
V q 4  K (q 4  q5 )
31
Aplicación a Modelo Simplificado 2
No habiendo fuerzas aplicadas los Qk son
entonces cero, y las Ecuaciones de Lagrange son
mq1mug  K (2q1q 2 ) 0
mq2 mug  K (q12q 2 q3 ) 0
mq3 mug  K (q 2 2q3 q 4 ) 0
mq4 mug  K (q3 2q 4 q5 )  0
mq5 mug  K (q 4  q5 )  0

o bien, matricialmente
  Kq  ug Me
Mq

32
Aplicación a Modelo Simplificado 3
en que q es el vector de los qk, y
M  mI e  1 1 1 1 1
T

 2 1 0 0 0
  1 2  1 0 0
 
K  K  0  1 2  1 0
 0 0  1 2  1
 0 0 0  1 1
 
La matriz M se denomina la matriz de masas de
la estructura, e, el llamado vector de excitación,
y K es ciertamente la matriz de rigidez de la
estructura para los GsDL considerados.
33
 En Términos de Variables de Estado
Para integrar esta ecuación de segundo orden
con un integrador de ecuaciones diferenciales de
primer orden, conviene definir las denominadas
variables de estado
 x1  q 
x  
x 2  q 
que rescribiendo la ecuación de segundo orden
x 1   M -1 Kx 2  ug e
ella, junto con la identidad x 2  x1, se reducen a
la ecuación de primer orden
x  Ax  b
en que
 0  M K  ug e
A b
-1

 I 0  
 0 
34
 Solución del Ejemplo
Excitación Sinusoidal
function xdot = shearbld(t,x)
g=38.6; m=1000/g; k=31.54; a=g/10; w=1.2*pi;
Minv = eye(5)/m;
K = 2*eye(5)-diag(ones(4,1),1)-diag(ones(4,1),-1);
K(5,5) = 1; K = k*K;
A = zeros(10); A(1:5,6:10) = -Minv*K;
A(6:10,1:5) = eye(5);
b = zeros(10,1);
b(1:5) = -a*sin(w*t)*ones(5,1); %Excitacion
xdot = A*x + b;

35
 Solución del Ejemplo 2
x0 = zeros(10,1);
tsp = [0; 30];
[t,x] = ode23('shearbld',tsp,x0); plot(t,x(:,10))

Desplazamiento del 5o Piso

25 250

20 200

15 150

10 100

5 50

0 0

-5 -50

-10 -100

-15 -150

-20 -200

-25 -250
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30

1.2p p
36
 Para Pasar Argumentos a la Función
function xdot = shearbl2(t,x)
global A B W
xdot = A*x + B*sin(W*t);

global A B W
W = pi;
g=386; m=100/g; k=31.54; a=g/10;
Minv = eye(5)/m;
Ks = 2*eye(5)-diag(ones(4,1),1)-diag(ones(4,1),-1);
Ks(5,5) = 1; Ks = k*Ks;
A = zeros(10); A(1:5,6:10) = -Minv*Ks;
A(6:10,1:5) = eye(5);
B = zeros(10,1);
B(1:5) = -a*ones(5,1); %Excitacion
x0 = zeros(10,1);
tsp = [0; 30];
[t,x] = ode23('shearbl2',tsp,x0); plot(t,x(:,10))
37
 Excitación Sísmica
d = t/DT; i = (mayor entero contenido en d) + 1

S1 S2 Si s Si+1

0 1 i-1 d i

s = S1(i-d) + Si+1[d-(i-1)]
s = Si(i-d)+Si+1(1+d-i)

function xdot = shearbl3(t,x)

global A B S DT
d = t/DT; i = floor(d)+1;
s = S(i)*(i-d)+S(i+1)*(1+d-i);
xdot = A*x + B*s;

38
 Excitación Sísmica 2
global A B S DT
DT = dT; S = ux; %dT y ux de archivo

g=386; m=100/g; k=31.54; a=1/2.54;

Minv = eye(5)/m;
Ks = 2*eye(5)-diag(ones(4,1),1)-diag(ones(4,1),-1);
Ks(5,5) = 1; Ks = k*Ks;
A = zeros(10); A(1:5,6:10) = -Minv*Ks;
A(6:10,1:5) = eye(5);
B = zeros(10,1);
B(1:5) = -a*ones(5,1); %Excitacion
x0 = zeros(10,1);
tsp = [0; 30];
[t,x] = ode23('shearbl3',tsp,x0); plot(t,x(:,10))

39
 Excitación Sísmica 3
30 Segundos de Respuesta del 5º Piso
Componente del Sismo de Melipilla 1985
15

10

-5

-10

-15
0 5 10 15 20 25 30
40
 Excitación Sísmica 4
(Continuando Después del Sismo)
function xdot = shearbl4(t,x)
global A B S DT N
d = t/DT; i = floor(d)+1;
if i < N
s = S(i)*(i-d)+S(i+1)*(1+d-i);
else
s = 0;
end
xdot = A*x + B*s;

Modificaciones al Comienzo del Llamado a ode23

global A B S DT N
DT = dT; S = ux; N = length(S);
y al final
tsp = [0; 120]:
[t,x] = ode23('shearbl4',tsp,x0); plot(t,x(:,10))
41
 Componente de Melipilla 1985 y
6 0 0
Respuesta del 5º Piso
4 0 0

2 0 0

-2 0 0

-4 0 0

-6 0 0
0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 8 0
1 5

1 0

- 5

- 1 0

- 1 5
42
0 2 0 4 0 6 0 8 0 1 0 0 1 2 0